Jika nilai R0 tidak sama dengan 20h, maka program akan lompat ke rutin Loop. Jika nilai R0 sama dengan 20h,maka program akan melanjutkan instruksi
selanjutnya..
9. Instruksi DEC Decreament
Instruksi ini merupakan perintah untuk mengurangi nilai register yang dimaksud dengan 1. Contoh,
MOV R0,20h R0 = 20h ................
DEC R0 R0 = R0 – 1 .............
10. Instruksi INC Increament
Instruksi ini merupakan perintah untuk menambahkan nilai register yang dimaksud dengan 1. Contoh,
MOV R0,20h R0 = 20h ................
INC R0 R0 = R0 + 1
11. Dan lain sebagainya
3.2.2 Software 8051 Editor, Assembler, Simulator IDE
Instruksi-instruksi yang merupakan bahasa assembly tersebut dituliskan pada sebuah editor, yaitu 8051 Editor, Assembler, Simulator IDE. Tampilannya seperti di
bawah ini.
Universitas Sumatera Utara
Gambar 3.8 8051 Editor, Assembler, Simulator IDE Setelah program selesai ditulis, kemudian di-save dan kemudian di-Assemble di-
compile. Pada saat di-assemble akan tampil pesan peringatan dan kesalahan. Jika masih ada kesalahan atau peringatan, itu berarti ada kesalahan dalam penulisan perintah atau
ada nama subrutin yang sama, sehingga harus diperbaiki terlebih dahulu sampai tidak ada pesan kesalahan lagi.
Software 8051IDE ini berfungsi untuk merubah program yang kita tuliskan ke dalam bilangan heksadesimal, proses perubahan ini terjadi pada saat peng-compile-an.
Bilangan heksadesimal inilah yang akan dikirimkan ke mikrokontroller.
Universitas Sumatera Utara
3.2.3 Software Downloader
Untuk mengirimkan bilangan-bilangan heksadesimal ini ke mikrokontroller digunakan software ISP- Flash Programmer 3.0a yang dapat didownload dari internet.
Tampilannya seperti gambar di bawah ini
Gambar 3.9 ISP- Flash Programmer 3.a
Cara menggunakannya adalah dengan meng-klik Open File untuk mengambil file heksadesimal dari hasil kompilasi 8051IDE, kemudian klik Write untuk mengisikan hasil
kompilasi tersebut ke mikrokontroller.
Universitas Sumatera Utara
Keypad kanan = 0
Kirim data = 01001111
Kirim data = 00101111
Kirim data = 00011111 Keypad
Mundur = 0
Keypad kiri = 0
FLOW CHART STASIUN PEMANCAR FORKLIFT
Tidak Ya
Tidak
Ya Tidak
Ya Tidak
Ya Tidak
Tidak
Mulai
Ambil data dari keypad
Keypad maju = 0
Kirim data = 10001111
Keypad angkat = 0
Keypad turun = 0
Kirim data = 10101111
Kirim data = 01011111
Universitas Sumatera Utara
Mulai
Ambil data dari penerima
Data = 10001111
Maju
Mundur
Kanan
Kiri Data =
01001111
Data = 00101111
FLOW CHART PENERIMA FORKLIFT
Tidak Ya
Tidak Ya
Tidak
Ya Tidak
Ya Tidak Ya
Data = 00011111
Data = 10101111
Data = 01011111
Angkat
Turun
Universitas Sumatera Utara
Pada stasium pemancar forklift
Program diawali dengan jika tombol maju ditekan dan mendapat logika 0, maka mikrokontroler akan mengirimkan data 10001111 ke mikrokontroler robot melalui
pemancar, maka robot akan maju. Bila tombol mundur ditekan dan berlogika 0, maka mikrokontroler akan mengirimkan
data 01001111 ke mikrokontroler robot melalui pemancar, maka robot akan mundur. Jika tidak, dan ditekan tombol belok kanan dan mendapatkan logika 0, maka
mikrokontroler akan mengirimkan data 00101111 ke mikrokontroler robot melalui pemancar, maka robot akan belok kanan.
Bila tidak, dan ditekan tombol belok kiri dan mendapatkan logika 0, maka mikrokontroler akan mengirimkan data 00011111 ke mikrokontroler robot melalui pemancar, maka robot
akan belok kiri. Jika tidak, dan ditekan tombol angkat dan mendapatkan logika 0, maka mikrokontroler
akan mengirimkan data 10101111 ke mikrokontroler robot melalui pemancar, maka robot akan mengangkat benda.
Bila tidak, dan ditekan tombol turun dan mendapatkan logika 0, maka mikrokontroler akan mengirimkan data 01011111 ke mikrokontroler robot melalui pemancar, maka robot
akan menurunkan benda.
Pada Forklift
Program diawali dengan jika mikrokontroler menerima data 10001111 dari pemancar, maka robot akan maju. Jika tidak, dan data 01001111 yang diterima oleh mikrokontroler
di robot maka robot akan mundur. Bila mikrokontroler menerima data 00101111 dari pemancar, maka robot akan belok
kanan. Jika yang diterima 00011111 dari pemancar, maka robot akan belok kiri. Pada mikrokontroler, jika menerima data 10101111 dari pemancar, maka robot akan
mengangkat benda. Dan bila yang diterima oleh mikrokontroler pada robot data 01011111 maka robot akan menurunkan benda.
Universitas Sumatera Utara
BAB IV PENGUJIAN RANGKAIAN
4.1 Pengujian Rangkaian Catu Daya
Pengujian pada rangkaian catu daya ini dilakukan dengan mengukur tegangan keluaran dari rangkaian ini dengan mengukur voltmeter. Dari hasil pengukuran pada saat
baterai penuh , maka didapatkan tegangan keluaran pertama sebesar 6.2 Volt dan tegangan keluaran yang kedua sebesar 5.0 Volt. Pada saat bateray lemah, maka
didapatkan tegangan keluaran pertama sesebar 5,3 Volt dan tegangan keluaran yang kedua sebesar 4.5 Volt. Walaupun tegangan keluaran pertama tidak tepat 6 Volt, dan
tegangan keluaran kedua tidak tepat 5 Volt, robot tetap bekerja namun jalanya semakin lambat. Hal ini disebabkan karena kurangnya tegangan yang dibutuhkan untuk memutar
motor. Dengan demikian rangkaian ini berjalan dengan baik.
Vo 1 Volt
Vo 2 Volt
6,2 5,0
6,2 5,0
6,2 5,0
6,0 5,0
5,8 4,9
5,5 4,7
5,3 4,5
Tabel 4.1 Hasil Pengukuran Rangkaian Catu Daya
Universitas Sumatera Utara
