menggunakan kontrol Proporsional P, dimana P = bobot Kp Kp adalah konstanta proporsional yang nilainya di set sendiri dari hasil tuning.
4.2.2.2 Penentuan Nilai D Derivatif
Diff = Bobot - Bobot_lalu Deriv = Kd Diff
Pwm_ka = Pwm_ka - Deriv Pwm_ki = Pwm_ki + Deriv
Bobot_lalu = Bobot Kontrol D digunakan untuk mengukur seberapa cepat robot bergerak dari kiri ke
kanan atau dari kanan ke kiri. Semakin cepat bergerak dari satu sisi ke sisi lainnya, maka semakin besar nilai D. Konstanta D Kd digunakan untuk menambah atau mengurangi
imbas dari derivatif. Dengan mendapatkan nilai Kd yang tepat pergerakan sisi ke sisi yang bergelombang akibat dari kontrol proporsional bisa diminimalisasi. Nilai D didapat dari D = Kd
diff. Dalam program nilai error SP – PV saat itu menjadi nilai bobot_lalu, sehingga diff
didapat dari bobot – bobot_lalu.
4.3 Downloader
Downloader berfungsi untuk memasukkan bahasa pemrograman yang telah dibuat kedalam mikrokontroler. Software yang digunakan untuk proses memasukkan program
adalah eXtreme burner – AVR.
Gambar 4.8 Downloader
5. Penutup 5.1 Kesimpulan
Dari rangkaian proses pengajuan masalah, perancangan, pembuatan dan pengujian robot line follower yang telah dilakukan, dalam penyusunan skripsi ini dapat ditarik beberapa
kesimpulan penting yang berkaitan dengan perancangan robot line follower ini antara lain : 1. Cara pengimplementasian mikrokontroller ATMega32 pada robot line follower adalah
dengan memasukkan code program yang telah dibuat ke dalam mikrokontroller untuk membuat gerak robot sesuai yang diinginkan.
2. Salah satu cara merancang robot line follower yang baik dan sesuai kebutuhan adalah pemasangan 8 sensor garis di bagian depan untuk pergerakan robot dan 3
sensor disamping kiri dan 3 sensor disamping kanan untuk koreksi gerak robot yang lebih baik. Dengan bentuk rancangan robot line follower yang telah dipaparkan, robot
dapat berjalan dan berkerja sesuai fungsi yang telah dirancang. 3. Dengan menambahkan algoritma PID yaitu nilai P dan nilai D pada program robot
serta melakukan trial and error untuk mendapatkan nilai bobot yang stabil menjadi kunci berjalannya algoritma tersebut.
5.2 Saran
Dalam pembuatan robot line follower ini masih ada kekurangan yang sekiranya dapat disempurnakan kedepannya, diantara lain :
1. Body robot yang masih bisa dikembangkan lebih lanjut, sehingga diharapkan mendapatkan bentuk body yang lebih dinamis.
2. Memaksimalkan penggunaan bahan limbah untuk menekan price yang harus dikeluarkan dalam membuat satu robot line follower.
3. Diharapkan pelatakan sensor kedepan dapat lebih baik dengan melihat lintasan yang ada.
4. Menggunakan led ultra bright untuk mendapatkan fokus sensor yang lebih peka terhadap segala jenis lintasan.
