Pendahuluan Naskah Publikasi Manajemen Informatika Dan Komputer | Makalah Dan Jurnal Gratis

2. Landasan Teori 2.1 Mikrokontroller Atmega32 Mikrokontroller 1 merupakan sebuah kombinasi dari sebuah CPU, memori dan IO yang terintegrasi dalam bentuk sebuah IC atau dapat disebut dengan single Chip. Mikrokontroler AVR Alf and Vegard’s Risc Processor standar memiliki arsitektur 8 – bit, dimana semua intruksi dikemas dalam kode 16 – bit dan sebagian besar instruksi dieksekusi dalam 1 satu siklus clock. AVR berteknologi RISC Reduced Instruction Set Computing wardhana, 2006. Kontrol utama dari keseluruhan sistem pada penelitian ini ditangani oleh mikrokontroler AVR Alf and Veg ard’s Risc Processor ATmega32. Mikrokontroler ini memiliki arsitektur 8 bit, diman semua instruksi dikemas dalam kode 16 – bit, dan sebagian besar instruksinya dieksekusi dalam satu siklus clock. Kelebihan dari ATmega32 sehingga digunakan sebagai kontrol utama adalah sebagai berikut: 1. Mempunyai performa yang tinggi berkecepatan akses maksimum 16MHz tetapi hemat daya. 2. Memori untuk program flash cukup besar yaitu 32Kb. 3. Memori internal SRAM cukup besar yaitu 2Kb. 4. Mendukung hubungan serial SPI. 5. Tersedia 3 channel timercounter 2 untuk 8 bits dan 1 untuk 16 bits. Gambar 2.1 Bentuk Fisik Mikrokontroller ATMega32 1 Hartawan W, Prototype Robot Pendeteksi Bahan Peledak Dari Jarak Jauh Berbasis Mikrokontroler AT Mega32 Menggunakan Algoritma Jaringan Syaraf Tiruan JST Backpropagation UNIVERSITAS GADJAH MADA, hal. 22 - 25

2.2 Cara Kerja Sensor Garis line follower

Robot 2 menggunakan IR sensor dalam hal ini menggunakan LED dan photo diode sebagai pengganti IR sensor untuk mendeteksi jalur yang dibuat, yaitu dengan cara : posisi robot diletakkan pada jalur, usahkan posisi jalur hitam berada ditengah – tengah IR sensor kiri dan IR sensor kanan. Gambar 2.2 Cara Kerja Sensor Garis 2.3 Kontrol PID Proporsional Intergal Derivatif Sistem kontrol robotik 3 pada dasarnya terbagi dua kelompok, yaitu sistem kontrol loop terbuka open loop dan loop tertutup close loop. s . Kd Hs r e u y + - Kp + + s Ki + Gambar 2.3 Kontrol PID 2 Andrianto H, Pemrograman Mikrokontroler AVR ATMEGA16 Bandung : INFORMATIKA, 2008, hal. 153 - 155 3 Pitowarno E, Robotika : Desain, Kontrol, dan Kecerdasan Buatan Yogyakarta : ANDI,2006, hal.22 - 26