65
BAB V PENGUJIAN DAN ANALISA ROBOT
Pada bab pengujian penulis akan menguji robot mulai dari pengujian driver motor, pengujian sensor kamera dan terakhir pengujian robot pemadam api.
Serta analisa dari perangkat keras, perangkat lunak dan analisa dari pengujian.
5.1 Pengujian
Pada bagian pengujian akan dilakukan pengujian dari pengujian driver motor, dan juga pengujian sensor api yang menggunakan kamera
uv ‐tron R9454
.
5.1.1 Pengujian Driver Motor
Untuk pengujian driver motor yang berfungsi untuk menggerakkan robot penulis mencoba dengan softare yang telah dibuat sederhana seperti bab
sebelumnya. Untuk melakukan pengujian terhadap driver motor ini penulis menyiapkan 8 buah baterai dengan tegangan 12 V yang disusun seri sehingga
tegangan total mencapai 96 V ini dikarenakan driver motor yang dibuat oleh penulis maksimal 96 V jika tegangan kurang dari 50 V maka motor dc tidak akan
bergerak karena supply tegangan yang kurang. Tancapkan pin-pin yang ada di motor ke pin mkrokontroler yang telah
ditentukan pada program, jika sudah maka langkah selanjutnya hubungkan tegangan positif mikrokontroler dengan tegangan positif pada driver motor.
Pasang catu daya pada driver motor minimal 50 V da dan pasang pula catu daya pada rangkaian mikrokontroler yang telah dihubungkan pada ic regulator 7805
yang berfungsi untuk menurunkan tegangan menjadi 5 volt dc karena mikrokontroler bekerja pada tegangan maksimal 5 volt dc.
Gambar 5.1 Pengujian driver motor Tabel 5.1 Hasil Pengujian Motor DC
P1.2 P1.3 P1.4 P1.5 Gerak
robot
1 0 1 0 Maju
1 0 0 1 Belok
kanan 0 1 1 0
Belok kiri
0 0 0 0 Mati
Dengan pantauan hasil tabel diatas dapat dilihat bahwa robot atau motor dc dapat bergerak maju, belok kanan, belok kiri atau pun mati sesuai program
yang penulis buat.
5.1.2 Pengujian Kamera cmu cam 3
Pada pengujian kamera CMU CAM3 penulis hanya menuji manual dan jika pada pengujian manual berhasil maka pengujian kamera cmu cam 3 langsung
diujikan pada robot.
Gambar 5.2 Pengujian kamera pada nyala api
Pada gambar diatas Kamera CMU CAM 3 diuji dengan menggunakan api lilin dimana robot akan berjalan lurus ketika mendeteksi sumber api dari lilin
tersebut.
5.1.3 Pengujian Robot pemadam api
Pada pengujian robot pemadam api ini penulis mencoba menguji robot apakah robot berjalan sesuai dengan yang diharapkan. Jika robot tidak berjalan
sesuai yang diharapkan penulis, maka penulis akan memperbaiki robot agar berjalan sesuai yang diharapkan. Robot pemadam api ini diuji dengan 10 api lilin
dan juga robot diletakkan dengan 10 posisi.
Gambar 5.3 Pengujian Robot Pemadam Api
Tabel 5.2 Keberhasilan Uji Coba Memadamkan Api Coba Driver
motor kamera
status Lama
1 Bagus
Bagus Berhasil
5 Detik 2
Kurang Bagus Bagus
Gagal 5 Detik
3 Bagus
Kurang Bagus Berhasi
6 Detik 4
Bagus Bagus
Berhasil 4 detik
5 Kurang Bagus
Kurang Bagus Gagal
10 Detik 6
Bagus Kurang Bagus
Berhasil 6 Detik
7 Bagus
Bagus Berhasil
4 Detik 8
Bagus Kurang Bagus
Berhasil 7 Detik
9 Kurang Bagus
Bagus Gagal
11 Detik 10
Kurang Bagus Kurang bagus
Berhasil 8 Detik
11 Bagus
Kurang bagus Berhasi
6 Detik 12
Bagus Bagus
Berhasil 4 Detik
13 Kurang Bagus
Bagus Gagal
9 Detik 14
Bagus Kurang bagus
Berhasil 6 Detik
15 Kurang Bagus
Bagus Berhasil
6 Detik 16
Kurang Bagus Bagus
Gagal 10 Detik
17 Bagus
Kurang Bagus Berhasil
8 Detik 18
Bagus Bagus
Berhasil 4 Detik
19 Bagus
Bagus Berhasil
5 Detik 20
Bagus Bagus
Berhasi 5 Detik
Pada pengujian diatas, robot diuji sebanyak 20 kali diatas lantai yang tidak licin.
5.1.3.A Pengujian Dengan Satu Titik Api Pada peungujian robot dengan menggunakan satu titik api ini robot di uji
dengan menggunakan satu lilin saja dengan cara meletakan lilin tepat berada di depan robot.
Gambar 5.4 Pengujian Robot Dengan 1 Api Lilin
Pengujian ini dilakukan hanya sekali pengujian dan robot berhasil menemukan titik api tersebut.
5.1.3.B Pengujian Dengan Menggunakan 5 Titik Api
Pada pengujian robot dengan menggunakan 5 titik api ini rbot di uji pada lahan kosong dengan peletakan api yang berada di sekitar robot.
Gambar 5.5 Pengujian Robot Dengan 5 Titik Api Lilin
Tabel 5.3 Pengujian Robot Dengan 5 Titik Api Titik Api
Letak Status
1 Depan Robot
Berhasil 2
Depan Robot Berhasil
3 Belokan Pertama
Berhasil 4
Belokan Kedua Berhasil
5 Belakang robot
Berhasil Pada Pengujian diatas robot dapat mendeteksi 5 titik api yang
ditempatkan di sekitar robot.
5.1.3.C Pengujian Dengan Menggunakan 10 Titik Api
Pada Pengujian robot dengan menggunakan 10 api lilin ini robot di uji pada lahan kosong sama halnya lahan yang digunakan pada pengujian robot
dengan 5 titik api lilin.
Gambar 5.6 Pengujian Robt Dengan 10 Titik Api
Tabel 5.4 Pengujian Robot Dengan 10 Ttitik Api Titik Api
Letak Status
1 Depan Robot
Berhasil 2
Samping Robot Berhasil
3 Depan Robot
Berhasil 4
Depan Robot Berhasil
5 Samping Robot
Berhasil 6 Samping
Robot Berhasil
7 Depan Robot
Berhasil 8
Samping Belakang Robot Berhasil
9 Belakang Robot
Berhasil 10
Samping Belakang Robot Berhasil
Pada pengujian diatas dilakukan pengujian robot pada lahan kosong dengan menggunakan 10 titik api dimana robot berhasil menemukan 10 titik api
dari 10 titik api yang di tempatkan di sekitar robot.
5.2 Analisis
Kategori