rangkaian menjadi 5V. Ini dikarenakan mikrokontroler ATMEL 89S51 bekerja pada sumber tegangan 5V. Sumber tegangan ini berfungsi untuk menggerakkan motor DC,
dan CMU CAM 3.
4.1.3 Driver Motor
Pada implementasi perangkat keras driver motor penulis menerapkan dari perancangan perangkat keras driver motor yang telah dibahas pada bab sebelumnya.
Dimana penulis membuat suatu rangkaian elektronika yang berfungsi untuk menggerakkan motor DC yang dihubungkan ke roda robot.
Gambar 4.6 Driver Motor
Namun motor DC seringkali tidak cukup kuat untuk menggerakkan mekanisme robot secara langsung. Untuk memperbesar torsi maka dibutuhkan
rangkaian gear-gear yang akan mereduksi kecepatan motor dan sekaligus
meningkatkan torsi. Proses pengurangan kecepatan dan peningkatan torsi ini berbanding terbalik dan dihitung berdasarkan perbandingan gigi.
Gear dengan 15 gigi
Gear dengan 30 gigi
Gear Ratio 2:1 As Motor
Gambar 4.7 Perhitungan Rasio Gigi
Worm gear adalah gigi yang berbentuk ulir yang berfungsi mengubah
arah putaran dari horizontal menjadi vertical
Transfer Gear adalah gigi yang berfungsi untuk konversi antara gigi dengan jumlah banyak ke jumlah kecil ataupun sebaliknya.
Gear Shaft adalah gigi yang terhubung langsung dengan as atau sumbu
motor Perbandingan gear transfer dapat dihitung dengan menghitung jumlah gigi yang
ada baik sesudah atau sebelum transfer. Gear transfer 1 memiliki 22 gigi dan 11 gigi sesudah ditransfer oleh karena itu gear ini mempunyai perbandingan 22:11 atau 2:1.
Hal ini akan mempercepat putaran motor dua kali lipat namun juga mengurangi torsi motor dua kali lipat. Sedangkan gear transfer 2 memiliki perbandingan 11:25 yang
menguatkan torsi dan mereduksi kecepatan. Gear Transfer 3 memiliki perbandingan 33:15 dan terhubung pada gear dengan 50 gigi. Untuk menghitung ratio total dari
gear adalah Perhitungan rasio dilakukan pada gigi-gigi yang saling bersinggungan oleh karena itu perhitungannya adalah sebagai berikut:
2511 x 3311 x 5015 = 20
Jadi rasio dari motor gearbox ini adalah 1:20 di mana torsi akan naik 20 kali lipat dan kecepatan turun 20 kali lipat pula.
Gambar 4.8 Rasio dari Motor Gearbox 4.1.4 CMU CAM 3
CMUcam3 ini adalah ARM7TDMI didasarkan sepenuhnya komputer
diprogram tertanam sensor penglihatan. Prosesor utama adalah LPC2106 NXP terhubung ke kamera CMOS sensor Omnivision modul. Custom C code dapat
dikembangkan untuk CMUcam3 menggunakan port dari GNU toolchain bersama dengan satu set library open source dan program contoh. Executables bisa melintas ke
papan dengan menggunakan port serial dengan men-download eksternal ada perangkat keras yang diperlukan. Tujuan dari proyek CMUcam adalah untuk
memberikan kemampuan visi sederhana untuk embedded system kecil dalam bentuk sebuah sensor cerdas.
Gambar 4.9 CMU CAM 3
Salah satu kegunaan utama CMUcam2 ini adalah untuk melacak atau monitor berwarna. kinerja terbaik dapat dicapai bila ada sangat kontras dan intens warna.
Misalnya, dengan mudah dapat melacak adnya sumber api, tapi akan sulit untuk membedakan antara berbagai perubahan cahaya. Benda warna-warni Pelacakan dapat
digunakan untuk melokalisasi landmark, mengikuti garis, atau memburu suara bergerak. Menggunakan statistik warna, itu adalah mungkin untuk memantau suatu
objek, mendeteksi warna tertentu atau melakukan pendeteksian gerak primitif. Jika kamera mendeteksi perubahan warna drastis, maka kemungkinan sesuatu dalam kasus
berubah. Menggunakan mode garis, CMUcam2 dapat bertindak sebagai cara yang mudah untuk mendapatkan gambar dengan resolusi rendah biner benda berwarna-
warni.
4.2 Implementasi Perangkat Lunak
