BAB 2
LANDASAN TEORI
2.1 Teori Dasar
2.1.1 Asitektur Mikrokontroler AT89S52
Perkembangan teknologi telah maju dengan pesat dalam perkembangan dunia elektronika, khususnya dunia mikroelektronika. Penemuan silikon
menyebabkan bidang ini mampu memberikan sumbangan yang amat berharga bagi perkembangan teknologi modern. Atmel sebagai salah satu vendor yang
mengembangkan dan memasarkan produk mikroelektronika telah menjadi suatu teknologi standar bagi para desainer sistem elektronika masa kini.
Tidak seperti sistem komputer, yang mampu menangani berbagai macam program aplikasi misalnya pengolah kata, pengolah angka dan lain sebagainya,
mikrokontroler hanya bisa digunakan untuk satu aplikasi tertentu saja. Perbedaan lainnya terletak pada perbandingan RAM dan ROM-nya. Pada sistem komputer
perbandingan RAM dan ROM-nya besar, artinya program-program pengguna disimpan dalam ruang RAM yang relatif besar dan rutin-rutin antarmuka
perangkat keras disimpan dalam ruang ROM yang kecil. Sedangkan pada mikrokontroler, perbandingan ROM dan RAM-nya yang besar artinya program
kontrol disimpan dalam ROM bisa Masked ROM atau Flash PEROM yang ukurannya relatif lebih besar, sedangkan RAM digunakan sebagai tempat
penyimpanan sementara, termasuk register-register yang digunakan pada mikrokontroler yang bersangkutan.
Gambar 2.1. Blok Diagram Fungsional AT89S52
Mikrokontroler AT89S52 hanya memerlukan tambahan 3 buah kapasitor, 1 resistor dan 1 kristal serta catu daya 5 Volt. Kapasitor 10 mikro-Farad dan
resistor 8k2 Ohm dipakai untuk membentuk rangkaian reset. Dengan adanya rangkaian reset ini AT89S52 otomatis direset begitu rangkaian menerima catu
daya. Kristal dengan frekuensi maksimum 11,0592 MHz dan kapasitor 30 piko-
Farad dipakai untuk melengkapi rangkaian oscilator pembentuk clock yang menentukan kecepatan kerja mikrokontroler.
Memori merupakan bagian yang sangat penting pada mikrokontroler. Mikrokontroler memiliki dua macam memori yang sifatnya berbeda. ROM Read
Only Memory yang isinya tidak berubah meskipun IC kehilangan catu daya. Sesuai dangan keperluannya, dalam susunan MCS-51 memori penyimpanan
program ini dinamakan sebagai memori program. RAM Random Access Memory isinya akan sirna begitu IC kehilangan
catu daya, dipakai untuk menyimpan data pada saat program bekerja. RAM yang dipakai untuk menyimpan data ini disebut sebagai memori data.
Ada berbagai jenis ROM, untuk mikrokontroler dengan program yang sudah baku dan diproduksi secara massal, program diisikan ke dalam ROM pada
saat IC mikrokontroler dicetak di pabrik IC. Untuk keperluan tertentu mikrokontroler mengunakan ROM yang dapat diisi ulang atau Programable-
Eraseable ROM yang disingkat menjadi PEROM atau PROM. Dulu banyak dipakai UV-EPROM Ultra Violet Eraseable Programable ROM yang kemudian
dinilai mahal dan ditinggalkan setelah ada flash PEROM yang harganya jauh lebih murah.
Jenis memori yang dipakai untuk memori program AT89S52 adalah Flash PEROM, program untuk mengendalikan mikrokontroler diisikan ke memori itu
lewat bantuan alat yang dinamakan sebagai AT89S52 Flash PEROM Programmer.
Memori data yang disediakan dalam chip AT89S52 sebesar 128 byte, meskipun hanya kecil saja tapi untuk banyak keperluan, memori berkapasitas 128
byte sudah cukup. Sarana InputOutput IO yang disediakan cukup banyak dan bervariasi. AT89S52 mempunyai 32 jalur InputOutput. Jalur InputOutput paralel
dikenal sebagai Port 1 P1.0..P1.7 dan Port 3 P3.0..P3.5 dan P3.7. AT89S52 dilengkapi UART Universal Asyncronous Receiver
Transmitter yang biasa dipakai untuk komunikasi data secara serial. Jalur untuk komunikasi data serial RXD dan TXD diletakkan berhimpitan dengan P3.0 dan
P3.1 di kaki nomor 10 dan 11, sehingga kalau sarana inputouput yang bekerja menurut fungsi waktu, clock penggerak untaian pencacah ini bisa berasal dari
oscillator kristal atau clock yang diumpan dari luar lewat T0 dan T1. T0 dan T1 berhimpitan dengan P3.4 dan P3.5, sehingga P3.4 dan P3.5 tidak bisa dipakai
untuk jalur inputouput parelel kalau T0 dan T1 terpakai. AT89S52 mempunyai enam sumber pembangkit interupsi, dua
diantaranya adalah sinyal interupsi yang diumpankan ke kaki INT0 dan INT1. Kedua kaki ini berhimpitan dengan P3.2 dan P3.3 sehingga tidak bisa dipakai
sebagai jalur inputoutput paralel kalau INT0 dan INT1 dipakai untuk menerima sinyal interupsi. Port 1 dan Port 2, UART, Timer 0, Timer 1 dan sarana lainnya
merupakan register yang secara fisik merupakan RAM khusus, yang ditempatkan di Special Function Register SFR.
Berikut ini merupakan spesifikasi dari IC AT89S52 : •
Kompatibel dengan produk MCS-51. •
8 Kbyte In-System Reprogammable Flash Memory. •
Daya tahan 1000 kali bacatulis. •
Fully Static Operation : 0 Hz sampai 24 MHz. •
Tiga level kunci memori program.
• 128 x 8 bit RAM internal.
• 32 jalur IO.
• Tiga 16 bit TimerCounter.
• Enam sumber interupt.
• Jalur serial dengan UART.
Mikrokontroller keluarga MCS 51 memiliki port-port yang lebih banyak 40 port IO dengan fungsi yang bisa saling menggantikan sehingga mikrokontroller
jenis ini menjadi sangat digemari karena hanya dalam sebuah chip sudah bisa mengkafer untuk banyak kebutuhan. Konfigurasi dan Deskripsi kaki-kaki
mikrokomputer. AT89S52 adalah sebagai berikut:
Gambar 2.2. Konfigurasi Pin Mikrokontroler AT89S52
Deskripsi pin-pin pada mikrokontroler AT89S52 : •
VCC Pin 40
Suplai tegangan 5 Volt. •
GND Pin 20
Ground.
•
Port 0 Pin 39 – Pin 32
Port 0 dapat berfungsi sebagai IO biasa, low order multiplex addressdata ataupun penerima kode byte pada saat flash programming Pada fungsinya sebagai
IO biasa port ini dapat memberikan output sink ke delapan buah TTL input atau dapat diubah sebagai input dengan memberikan logika 1 pada port tersebut. Pada
fungsinya sebagai low order multiplex addressdata, port ini akan mempunyai internal pull up. Pada saat flash programming diperlukan eksternal pull up,
terutama pada saat verifikasi program. •
Port 1 Pin 1 – Pin 8
Port 1 berfungsi sebagai IO biasa, pada kaki ke 6, ke 7 dan ke 8 terdapat Mosi, Miso dan Sck sebagai masukan dari ISP Programmer yang terhubung ke
komputer. Tanpa adanya port ini maka mikrokontroler tidak dapat diprogram oleh ISP Programmer.
•
Port 2 Pin 21 – pin 28
Port 2 berfungsi sebagai IO biasa atau high order address, pada saat mengakses memori secara 16 bit. Pada saat mengakses memori 8 bit, port ini akan
mengeluarkan isi dari P2 special function register. Port ini mempunyai internal pull up dan berfungsi sebagai input dengan memberikan logika 1. Sebagai output,
port ini dapat memberikan output sink ke empat buah input TTL.
•
Port 3 Pin 10 – pin 17
Port 3 merupakan 8 bit port IO dua arah dengan internal pull up. Port 3 juga mempunyai fungsi pin masing-masing, yaitu sebagai berikut :
Nama Pin Fungsi
P3.0 Pin 10 RXD Port Input Serial
P3.1 Pin 11 TXD Port Output Serial
P3.2 Pin 12 INTO Interrupt 0 Eksternal
P3.3 Pin 13 INT1 Interrupt 1 Eksternal
P3.4 Pin 14 T0 Input Eksternal Timer 0
P3.5 Pin 15 T1 Input Eksternal Timer 1
P3.6 Pin 16 WR untuk menulis eksternal data memori
P3.7 Pin 17 RD untuk membaca eksternal data memori
Tabel 2.1. Konfigurasi Port 3 Mikrokontroler AT89S52 •
RST pin 9
Reset akan aktif dengan memberikan input high selama 2 cycle. •
ALEPROG pin 30
Address latch Enable adalah pulsa output untuk me-latch byte bawah dari alamat selama mengakses memori eksternal. Selain itu, sebagai pulsa input program
PROG selama memprogram Flash. •
PSEN pin 29
Program store enable digunakan untuk mengakses memori program eksternal. •
EA pin 31
Pada kondisi low, pin ini akan berfungsi sebagai EA yaitu mikrokontroler akan menjalankan program yang ada pada memori eksternal setelah sistem di-reset.
Jika kondisi high, pin ini akan berfungsi untuk menjalankan program yang ada pada memori internal. Pada saat flash programming, pin ini akan mendapat
tegangan 12 Volt. •
XTAL1 pin 19
Input untuk clock internal. •
XTAL2 pin 18
Output dari osilator.
2.1.2 Sensor Warna LDR
LDR Light Dependent Resistor merupakan suatu sensor yang apabila terkena cahaya maka tahanannya akan berubah. Tampilan fisik LDR dapat dilihat
pada gambar 2.3. dibawah ini :
Gambar 2.3. LDR Light Dependent Resistor
Biasanya LDR atau lebih dikenal dengan fotoresistor dibuat berdasarkan kenyataan bahwa film kadmium sulfida mempunyai tahanan yang besar kalau
tidak terkena cahaya dan tahanannya akan menurun kalau permukaan film itu terkena sinar. Resistor peka cahaya atau fotoresistor adalah komponen elektronik
yang resistansinya akan menurun jika ada penambahan intensitas cahaya yang mengenainya. Fotoresistor dapat merujuk pula pada light dependent resistor
LDR, atau fotokonduktor.
Fotoresistor dibuat dari semikonduktor beresistansi tinggi. Jika cahaya yang mengenainya memiliki frekuensi yang cukup tinggi, foton yang diserap oleh
semikonduktor akan menyebabkan elektron memiliki energi yang cukup untuk meloncat ke pita konduksi. Elektron bebas yang dihasilkan dan pasangan
lubangnya akan mengalirkan listrik, sehingga menurunkan resistansinya.
Besarnya tahanan LDRfotoresistor dalam kegelapan mencapai jutaan ohm dan turun sampai beberapa ratus ohm dalam keadaan terang. LDR dapat
digunakan dalam suatu jaringan kerja network pembagi potensial yang menyebabkan terjadinya perubahan tegangan kalau sinar yang datang berubah.
2.1.3 Photodioda
Fotodioda adalah suatu jenis dioda yang resistansinya berubah-ubah jika cahaya yang jatuh pada dioda berubah-ubah intensitasnya. Dalam gelap nilai
tahanannya sangat besar hingga praktis tidak ada arus yang mengalir. Semakin kuat cahaya yang jatuh pada dioda maka semakin kecil nilai tahanannya. Foto
dioda ini digunakan terutama sebagai saklar elektronik yang bereaksi akibat perubahan intensitas cahaya.
Photodioda dirancang beroperasi pada mode bias-mundur. Arus bocor bias mundur meningkat dengan peningkatan level cahaya. Harga arus umumnya adalah
dalan rentang micro-ampere. Photodiode mempunyai waktu respon yang cepat terhadap berbagai cahaya. Cahaya diserap pada daerah penyambungan atau daerah
instrinsik menimbulkan pasangan electron-hole, kebanyakan pasangan tersebut menghasilkan arus yang berasal dari cahaya.
Mode operasi:
Photodiode dapat dioperasikan dalam 2 animal mode yang berbeda: 1.
Mode photovoltaic: seperti solar sell, penyerapan pada photodiode menghasilkan tegangan yang dapat diukur. Bagaimanapun, tegangan
yang dihasilkan dari tenaga cahaya ini sedikit tidak linier, dan range perubahannya sangat kecil.
2. Mode photokonduktivitas: disini photodiode di aplikasikan sebagai
tegangan revers tegangan balik dari sebuah dioda yaitu tegangan pada arah tersebut pada dioda tidak akan menghantarkan tanpa terkena
cahaya dan pengukuran menghasilkan arus photo hal ini juga bagus untuk mengaplikasikan tegangan mendekati nol
Gambar 2.4. Photodioda dan simbolnya
Karakteristik bahan photodiode: 1.
Silicon Si : arus lemah sangat gelap, kecepatan tinggi,sensitivitas bagus antara 400 nm sampai 1000 nm terbaik antara 800 nm sampai 900 nm.
2. Germanium Ge : arus tinggi sangat gelap, kecepatan lambat, sensitivitas
baik antara 600 nm sampai 1800 nm terbaik 1400 nm sampai1500 nm. 3.
Indium Gallium Arsennida InGaAs : mahal, arus kecil saat gelap, kecepatan tinggi sensitivitas baik pada jarak 800 nm sampai 1700 nm
terbaik antara 1300 nm sampai 1600 nm
2.1.4 LED Inframerah
Sinar infra merah termasuk dalam gelombang elektromagnetik yang tidak tampak oleh mata telanjang. Sinar ini tidak tampak oleh mata karena mempunyai
panjang gelombang berkas cahaya yang terlalu panjang bagi tanggapan mata manusia. Sifat-sifat cahaya infra merah:
1. tidak tampak manusia 2. tidak dapat menembus materi yang tidak tembus pandang
Led inframerah adalah suatu bahan semikonduktor yang memancarkan cahaya monokromatik cahaya yang hanya terdiri atas satu warna dan satu
panjang gelombang yang tidak koheren ketika diberi tegangan maju. Pengembangan led inframerah dimulai dengan alat inframerah dibuat dengan
galliumarsenide. Cahaya infra merah pada dasarnya adalah radiasi
elektromagnetik dari panjang gelombang yang lebih panjang dari cahaya tampak, tetapi lebih pendek dari radiasi gelombang radio, dengan kata lain infra
merupakan warna dari cahaya tampak dengan gelombang terpanjang, yaitu sekitar 700 nm sampai 1 mm.
Gambar 2.5 Led Inframerah
Cahaya led inframerah timbul sebagai akibat penggabungan elektron dan hole pada persambungan antara dua jenis semikonduktor dimana setiap
penggabungan disertai dengan pelepasan energi. Pada penggunaannya led inframerah ini merupakan komponen elektronika yang memancarkan cahaya infra
merah dengan konsumsi daya sangat kecil. Led inframerah dapat diaktifkan dengan tegangan dc untuk transmisi atau sensor jarak dekat, dan dengan tegangan
ac 30–40 KHz untuk transmisi atau sensor jarak jauh.
Karakteristik dari LED Infra merah: 1.
Dapat dipakai dalam waktu yang sangat lama. 2.
Membutuhkan daya yang kecil. 3.
Tidak mudah panas. 4.
Dapat digunakan dalam jarak yang lebar.
Prinsip utama dari rangkaian sensor ini seperti layaknya sebuah saklar yang memberikan perubahan tegangan apabila terdapat penghalang diantara transceiver
dan receiver. Sensor ini memiliki dua buah piranti yaitu rangkaian
pembangkitpengirim Led Inframerah dan rangkaian penerima Fotodiode. Rangkaian pembangkitpengirim memancarkan sinar inframerah kemudian
pancarannya diterima oleh penerima fotodioda sehingga bersifat menghantar akibatnya tegangan akan jatuh sama dengan tegangan ground 0. Dan sebaliknya
apabila tidak mendapat pancaran sinar inframerah maka akan menghasilkan tegangan.
LED adalah dioda yang menghasilkan cahaya saat diberi energi listrik. Dalam bias maju sambungan p-n terdapat rekombinasi antara electron bebas dan
lubang hole. Energi ini tidak seluruhnya diubah ke dalam bentuk energi cahaya atau photon melainkan dalam bentuk panas sebagian. Untuk dioda yang
memancarkan cahaya inframerah infrared emiting dioda = IRED. Sinar inframerah tidak dapat dilihat manusia , dengan menambahkan obat gallium
arsenide dengan berbagai bahan dapat dibuat LED dengan output yang dapat dilihat seperti sinar merah, hijau, kuning, atau biru. Dioda yang memancarkan
cahaya LED digunakan untuk display alphabet dan digital serta sebagai lampu tanda.
Sebagian besar LED membutuhkan 1,5 V sampai 2,2 V untuk memberi bias maju dan membutuhkan arus sekitar 20 mA sampai 30 mA untuk
memancarkan cahaya. Dengan level-level tegangan yang lebih tinggi, LED dapat terbakar apabila tegangan maju yang diberikan melebihi 2 V. untuk mengatasi hal
ini LED biasanya dihubungkan secara seri dengan tahanan yang membatasi tegangan dan arus pada nilai yang dikehendaki. Proses pemancaran cahaya akibat
adanya energi listrik yang diberikan terhadap suatu bahan disebut dengan sifat
elektroluminesensi. Material lain misalnya galiumarsenida pospat GaP: photon energi cahaya dipancarkan untuk menghasilkan cahaya tampak. Jenis lain dari
LED digunakan untuk menghasilkan energi tidak tampak seperti yang dipancarkan oleh pemancar laser atau inframerah.
Gambar 2.6 Simbol dan rangkaian dasar sebuah LED
Pemancar inframerah adalah dioda solid state yang terbuat dari bahan Galium Arsenida GaAs yang mampu memancarkan fluks cahaya ketika dioda
ini dibias maju. Bila diberi bias maju electron dari daerah-n akan menutup lubang electron yang ada di daerah-p. selama proses rekombinasi ini, energi dipancarkan
dari permukaan p dan n dalam bentuk photon. Photon-photon yang dihsilkan ini ada yang diserap lagi dan ada yang meninggalkan permukaan dalam bentuk
radiasi energi.
2.1.5 Motor Stepper
Motor langkah stepper banyak digunakan dalam berbagai aplikasi, dipergunakan apabila dikehendaki jumlah putaran yang tepat atau di perlukan
sebagian dari putaran motor. Suatu contoh dapat di jumpai pada disk drive, untuk proses pembacaan danatau penulisan data kedari cakramdisk, head baca-tulis
ditempatkan pada tempat yang tepat di atas jalur atau track pada cakram, untuk head tersebut di hubungkan dengan sebuah motor langkah.
330
VCC 5V
Aplikasi penggunaan motor langkah dapat juga di jumpai dalam bidang industri atau untuk jenis motor langkah kecil dapat di gunakan dalam perancangan
suatu alat mekatronik atau robot. Motor langkah berukuran besar digunakan, misalnya, dalam proses pengeboran logam yang menghendaki ketepatan posisi
pengeboran, dalam hal ini di lakukan oleh sebuah robot yang memerlukan ketepatan posisi dalam gerakan lengannya dan lain-lain.
Pada gambar di bawah ditunjukkan dasar susunan sebuah motor langkah stepper.
Gambar 2.7. Diagram motor langkah stepper
Magnet permanen N-S berputar kearah medan magnet yang aktif. Apabila kumparan stator dialiri arus sedemikian rupa, maka akan timbul medan magnet
dan rotor akan berputar mengikuti medan magnet tersebut.setiap pengalihan arus ke kumparan berikutnya menyebabkan medan magnet berputar berputar menurut
suatu sudut tertentu, biasanya informasi besar sudut putar tertulis pada badan motor langkah yang bersangkutan. Jumlah keseluruhan pengalihan menentukan
sudut perputaran motor.Jika pengalihan arus di tentukan, maka rotor akan
U
S A
D B
C
berhenti pada posisi terakhir. Jika kecepatan pengalihan tidak terlalu tinggi, maka slip akan dapat dihindari. Sehingga tidak di perlukan umpan balik feedback pada
pengendalian motor langkah. Motor langkah yang akan di gunakan memiliki 4 fase pole atau kutub,
pengiriman pulsa dari mikrokontroler ke rangkaian motor langkah dilakukan secara bergantian, masing-masing 4 data sesuai dengan jumlah phase-nya,
sebagian di tunjukkan pada gambar di bawah ini.
Gambar 2.8. Pemberian datapulsa pada motor stepper
Pada saat yang sama ,untuk tiap motor langkah, tidak boleh ada 2 dua masukan atau lebih yang mengandung pulsa sama dengan 1 high, atau dengan
kata lain, pada suatu saat hanya sebuah masukan yang bernilai 1 satu sedangkan lainnya bernilai 0 nol.
2.1.6 Liquid Crystal Display LCD
LCD merupakan salah satu komponen yang banyak dipilih untuk
dipergunakan sebagai tampilan karena kemudahannya dalam mengatur tampilan agar lebih menarik. Salah satu contoh LCD yang banyak digunakan yaitu LCD
M1632 LCD 2x16. C
D A
B
Controller LCD 16 X 2
Segmen Driver
Timing Signal 3 Serial Data
Segmen Signal 16
Comon Signal 40
DB0 - 7 RS
E RW
VLC VSS
VDD 40
Gambar 2.9 Diagram Blok Tampilan Kristal Cair LCD
LCD display module M1632 terdiri dari dua bagian, yang pertama merupakan panel LCD sebagai media penampil informasi dalam bentuk huruf
angka dua baris, masing – masing baris bisa menampung 16 huruf angka.
Bagian kedua merupakan sebuah sistem yang dibentuk dengan mikrokontroler yang ditempel dibalik pada panel LCD, berfungsi mengatur
tampilan LCD. Dengan demikian pemakaian LCD M1632 menjadi sederhana, sistem lainnya cukup mengirimkan kode – kode ASCII dari informasi yang
ditampilkan .
Spesifikasi LCD M1632, yaitu ;
a. Tampilan 16 karakter 2 baris.
b. RAM data tampilan dan RAM pembangkit karakter dapat dibaca dari unit
mikroprosesor. c.
Beberapa fungsi perintah antara lain adalah penghapusan tampilan display clear, posisi kursor awal cursor home, tampilan karakter kedip display
character blink, pengeseran krusor cursor shift dan penggeseran tampilan display shif.
d. Rangkaian otomatis reset saat daya dinyalakan.
e. Catu daya tunggal +5 volt.
2.1.7 Relay
Relay adalah komponen elektronika berupa saklar elektronik yang digerakkan oleh arus listrik. Secara prinsip, relai merupakan tuas saklar dengan
lilitan kawat pada batang besi solenoid di dekatnya. Ketika solenoid dialiri arus listrik, tuas akan tertarik karena adanya gaya magnet yang terjadi pada solenoid
sehingga kontak saklar akan menutup. Pada saat arus dihentikan, gaya magnet akan hilang, tuas akan kembali ke posisi semula dan kontak saklar kembali
terbuka. Relay biasanya digunakan untuk menggerakkan arustegangan yang besar misalnya peralatan listrik 4 ampere AC 220 V dengan memakai arustegangan
yang kecil misalnya 0.1 ampere 12 Volt DC. Dalam pemakaiannya biasanya relay yang digerakkan dengan arus DC dilengkapi dengan sebuah dioda yang di-
paralel dengan lilitannya dan dipasang terbalik yaitu anoda pada tegangan - dan katoda pada tegangan +. Ini bertujuan untuk mengantisipasi sentakan listrik yang
terjadi pada saat relay berganti posisi dari on ke off agar tidak merusak komponen di sekitarnya.
Gambar 2.10 Relay
Relay adalah suatu komponen elektronika yang akan bekerja bila ada arus yang melalui kumparannya. Sebuah relay terdiri dari kumparan yang dililitkan
pada inti besi dan kontak-kontak penghubung. Apabila kumparan yang melilit inti
besi dilalui arus listrik maka akan menimbulkan induksi medan magnet, dan induksi ini akan menarik kontak-kontak penghubung relay.
Kontak penghubung relay terdiri dari dua bagian, yaitu :
1. Kontak NC Normally Close
Kontak penghubung dalam kondisi menutup atau terhubung bila relay tidak mendapat masukan tegangan pada kumparannya. Tetapi bila diberi
tegangan yang mencukupi pada kumparannya maka kontak penghubung menjadi terbuka kondisi awal sebelum diaktifkan close.
2. Kontak NO Normally Open
Kontak penghubung dalam kondisi terbuka bila relay tidak mendapat tegangan pada kumparannya. Tetapi bila diberi tegangan yang mencukupi
pada kumparannya maka kontak penghubung menjadi tertutup atau terhubung.
kondisi awal sebelum diaktifkan open
BAB 3
PERANCANGAN SISTEM
3.1 Perancangan Alat
Kategori