25
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
Pada bab ini akan dijelaskan mengenai pengujian algoritma dan pengukuran pada output dari robot yang telah dibuat dan analisis tentang kinerja algoritma.
4.1. Contoh Perhitungan
Karena semua perhitungan terjadi dalam algoritma pada kontroler maka proses perhitungan tidak terlihat, maka berikut adalah contoh perhitungan
kinematika balik. Setiap kasus rantai kinematika balik memiliki cara penyelesaian masing-masing, dan contoh perhitungan ini merupakan contoh perhitungan untuk
konfigurasi robot Kondo KHR-3HV R2C. Hasil perhitungan dibulatkan menjadi bilangan bulat terdekat.
Berikut akan dibahas contoh kasus pada perhitungan kinematika balik. Pertama yang harus diketahui adalah sebagai berikut :
Diketahui : End-effector = 20, 230, 30, 45
o
p
x
= 20mm p
y
= 230mm p
z
= 30mm heading = 45
o
45 RATA-RATA RALAT SERVO
o
frame = 65mm Dari end-effector tersebut nantinya akan didapat besar sudut untuk masing-
masing servo. Ditanya :
Ɵ
1
, Ɵ
2
, Ɵ
3
, Ɵ
4
, Ɵ
5
, dan Ɵ
6
.
26
Jawaban : Ɵ
1
sudah dapat diketahui dari nilai heading yaitu 45
o
, kemudian mencari Rxz dengan cara pitagoras, sudut B dengan arctan2, panjang a
z
dan a
x
menggunakan trigonometri aturan cos dan sin. Berikut adalah contoh perhitungan langkah pertama:
� = ℎ �
=
�
� = √ +
= √ +
= √
= .
=
−
− ℎ �
=
−
−
�
= .
�
−
�
= .
�
= � × � =
. × � .
�
= .
= � × =
. × .
�
= .
27
Untuk mencari sudut pergerakan di sumbu x, maka harus diketahui panjang frame yang bergerak pada sumbu z dan akan dinamai a
y
. Kemudian mencari Ɵ
2
dan Ɵ
6
dengan arctan, b
y
dan b
z
menggunakan trigonometri. =
− −
= −
− =
� = �
6
=
−
=
−
. = .
�
= � ×
= cos . × =
.
= � � × = sin . ×
= .
Tahap terakhir dari perhitungan kinematika balik. Pada tahap ini akan didapat nilai- nilai sudut pembentuk gerakan lutut robot. sA dicari menggunakan trigonometri, sB dan
sC dicari menggunakan trigonometri segitiga sembarang. Kemudian nilai Ɵ
3
, Ɵ
4
, dan Ɵ
5
dapat ditemukan. � = √ −
− × + − ×
= √ −
− × . + . − × .
= . mm
28
� = √�
+ = √
. + . =
.
= sin
−
� = sin
−
. .
= .
�
= cos
−
+ − �
× ×
= cos
−
+ −
. ×
× =
.
�
= �
−
× sin �
= �
−
× sin .
. =
.
�
� = +
= . + . = .
�
� = −
= −
. = .
�
� = � − � =
. + . = .
�
29
Maka dari posisi end-effector didapat besar masing-masing sudut yaitu Ɵ
1
=
�
, Ɵ
2
= .
�
, Ɵ
3
= .
�
, Ɵ
4
= .
�
Ɵ
5
= .
�
, dan Ɵ
6
= .
�
. Dari contoh perhitungan dapat dilihat langkah-langkah pengerjaan matematis
dari algoritma kinematika balik. Nilai-nilai sudut tersebut yang diterapkan pada kaki robot.
30
4.2. Pengujian dan Pengukuran
