Institutional Repository | Satya Wacana Christian University: Penerapan Algoritma Pengendali Langkah Robot Humanoid R2C-R9 Kondo KHR-3HV Berbasis Kinematika Balik T1 612012025 BAB V

BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN

Pada bab ini akan dipaparkan kesimpulan yang didapatkan dari perancangan skripsi
serta beberapa saran yang dapat dipertimbangkan untuk pengembangan yang lebih lanjut.

5.1. Kesimpulan
1. Dengan menggunakan

perhitungan kinematika balik robot dapat

menghasilkan nilai sudut pada setiap servo kaki robot untuk menerapkan
nilai posisi final pada end-effector.
2. Melalui pengujian dan pengukuran robot dapat menuju posisi final dengan
perhitungan kinematika balik dengan ralat sudut terbesar pada servo sebesar
2.2o dan ralat end-effector terbesar yaitu 12.25mm.
3. Beberapa kondisi yang menyebabkan perbedaan sudut yang dihasilkan dari
algoritma dan pengukuran adalah penggunaan busur derajat dengan skala
10o, servo motor yang terbeban oleh frame robot, dan kendor pada frame
robot yang menghubungan antar bagian kaki robot.
4. Hasil pengujian dan pengukuran antara kaki kiri dan kanan sama, yang akan

mempermudah dalam pembuatan gerakan antara kaki kiri dan kanan yang
seimbang dan presisi.
5. Dengan menggunakan perhitungan kinematika balik hanya dibutuhkan
posisi final untuk membuat suatu gerakan akan mempersingkat waktu dalam
pembuatan gerakan, dari pada penggunaan metode trial and error yang
membutuhkan pendekatan numerik pada setiap servo.

42

5.2. Saran Pengembangan
1. Penggunaan metode kinematika maju untuk melengkapi sistem pergerakan.
Kinematika maju akan menjadi feedback error apakah kinematika balik
sudah benar dalam pengeksekusian sudut servo. Kinematika maju akan
membaca sudut servo dan bukan hasil dari perhitungan, sehingga akan
didapat selisih apabila terjadi error pada pengeksekusian kinematika balik.
2. Penerapan kinematika balik dan kinematika maju terhadap keseluruhan
tubuh robot, agar didapat pengontrolan penuh pada tubuh robot. Sehingga
robot dalam bergerak dapat meniru gerakan manusia dan membuat gerakangerakan robot lebih efisien.
3. Penggunaan servo dengan torsi yang lebih kuat, sehingga daya cengkeram
servo terhadap frame dan tubuh robot semakin kuat. Dengan servo yang

lebih kuat juga dapat memperpanjang jam terbang robot pada saat
perlombaan. Dengan servo yang lemah robot hanya mampu bermain
sebentar saat perlombaan.
4. Memperbaiki dan menambah protokol servo agar bisa membaca nilai offset
servo. Hal ini perlu dilakukan jika ingin merealisasikan metode kinematika
maju.

43