9
Gambar 2.2. Photodioda
Photodioda merupakan sensor cahaya semikonduktor yang dapat mengubah besaran cahaya menjadi besaran listrik. Photodioda merupakan sebuah dioda dengan
sambungan p-n yang dipengaruhi cahaya dalam kerjanya. Cahaya yang dapat dideteksi oleh photodioda ini mulai dari cahaya infra merah, cahaya tampak, sinar-X.
sifat dari Photodioda adalah : 1. Jika terkena cahaya maka resistansi nya berkurang
2. Jika tidak terkena cahaya maka resistansi nya meningkat.
2.5. sensor inframerah TCRT5000
Untuk mendeteksi keberadaan garis, alat ini menggunakan modul sensor inframerah TCRT5000. Modul ini akan beroperasi pada tengangan 5V. Sensor ini akan
menghasilkan logika 1 ketika terkena garis putih, dan akan menghasilkan logika 0 ketika sensor diletakkan diatas permukaan hitam. Pada alat ini, digunakan 4 buah
modul TCRT5000 yang diletakkan di depan dan di belakang robot untuk menuntun perjalan robot selama beroperasi. Berikut merupakan gambar bentuk modul
TCRT5000.
10
Gambar 2.3 modul TCRT5000
Untuk mendeteksi ada atau tidaknya barang di depan robot, digunakan sensor jarak yang berbasis pada inframerah juga. Modul yang digunakan adalah modul sensor E18-
D80NK. Modul ini mempunyai lensa untuk memfokuskan pengiriman dan penerimaan sinyal inframerah, sehingga modul ini dapat digunakan untuk mendeteksi inframerah
sampai pada 80cm. Jangakauan sensor ini dapat diubah sesuai kebutuhan dengan cara memutar trimmer yang ada pada belakang sensor ini. Sensor barang digunakan untuk
mendeteksi ada tidaknya barang diahadapan robot. Ketika sensor ini mendeteksi adanya barang di depannya, sensor akan mengirimkan logika 0 pada mikrokontroler
2.6 Limit switch
Limit switch merupakan jenis saklar yang dilengkapi dengan katup yang berfungsi menggantikan tombol. Prinsip kerja limit switch sama seperti saklar Push ON yaitu
hanya akan menghubung pada saat katupnya ditekan pada batas penekanan tertentu yang telah ditentukan dan akan memutus saat saat katup tidak ditekan. Limit switch
termasuk dalam kategori sensor mekanis yaitu sensor yang akan memberikan perubahan elektrik saat terjadi perubahan mekanik pada sensor tersebut. Penerapan
11
dari limit switch adalah sebagai sensor posisi suatu benda objek yang bergerak. Simbol limit switch ditunjukan pada gambar berikut.
Gambar 2.4. Simbol dan bentuk limit Switch
Limit switch umumnya digunakan untuk : Memutuskan dan menghubungkan rangkaian menggunakan objek atau benda lain. Menghidupkan daya yang besar,
dengan sarana yang kecil. Sebagai sensor posisi atau kondisi suatu objek. Prinsip kerja limit switch diaktifkan dengan penekanan pada tombolnya pada batasdaerah yang
telah ditentukan sebelumnya sehingga terjadi pemutusan atau penghubungan rangkaian dari rangkaian tersebut. Limit switch memiliki 2 kontak yaitu NO
Normally Open dan kontak NC Normally Close dimana salah satu kontak akan aktif jika tombolnya tertekan.
2.7 Driver L293D
