65
3.3.6 Diagram Alir Prosedur Kontrol Roket
Pada diagram alir ini terdapat 3 sumbu yang memiliki masing-masing kontrol. Sumbu yang diolah akan berurutan mulai dari Roll, Pitch dan Yaw. Pada
sumbu Yaw, nilai error didapatkan dari sensor gyroscopekecepatan sudut karena sistem harus menghentikan putaran efek contra-rotating motor pendorong
sedangkan pada sumbu lainnya, nilai error didapatkan dari perubahan sudut karena sudut yang diinginkan untuk terbang vertikal merupakan 0 derajat. Hasil
prosedur ini merupakan nilai PID yang dimasukan kedalam kontrol servo.
Start
error = 0 – kecepatan putar
Hitung Suku Proporsional, Integral, Derivatif
error suku integral = ΣError
Jumlahkan Suku Proporsional, Integral, Derivatif
Return WindUperrorI
Kecepatan putar terlalu cepat
error suku integral = 0
Ya A
B C
D E
F G
H I
J
Sumbu =
YAW error = 0 - Sudut
Ya
sumbu = ROLL
K L
Sumbu =YAW
Ya N
Servo depan = Titik tengah + PID[YAW] + PID[PITCH] Servo Belakang = Titik tengah + PID[YAW] + PID[PITCH]
Servo Kanan = Titik tengah + PID[YAW] + PID[ROLL] Servo Kiri = Titik tengah + PID[YAW] + PID[ROLL]
O
P
Urutan Sumbu
ROLL PITCH
YAW
Tidak
Pembuatan Konstanta PID dinamik berdasarkan
persentasi daya dorong
Tidak
Sumbu Berikutnya
error suku derivatif = Δerror
Tidak
M
Gambar III-32 Diagram Alir Prosedur Kontrol Roket
Berikut ini penjelasan diagram alir prosedur kontrol roket. A. Memulai Prosedur
B. sumbu Roll adalah sumbu pertama yang diolah pada iterasi kontrol PID.
66 C. Memeriksa apakah sumbu merupakan sumbu Yaw. Hal ini untuk
membedakan penggunaan nilai error. Jika ya, lanjutkan ke poin D. Jika tidak, lanjutkan ke poin F.
D. Gunakan nilai 0 - sudut untuk error pada sumbu Roll atau Pitch. E. Memanipulasi koefisien PID dengan mengkalikan persentasi daya dorong
dan koefisien PID yang digunakan untuk memperhalus respon dari roket. lanjutkan ke poin I.
F. Gunakan nilai 0 - kecepatan putar sebagai error pada sumbu Yaw. G. Periksa apakah kecepatan putaran badan roket melebihi batas putaran yang
ditentukan. Jika ya lanjutkan kepoin H dan jika tidak lanjutkan kepoin I. H. Jadikan error suku integral menjadi bernilai 0. Dikarenakan kontroler
integral memiliki sifat meningkatkan overshoot maka penggunaannya harus dikurangi karena dapat menyebabkan sistem tidak stabil. Lanjutkan
ke poin K. I. Proses menghitung error suku integral dengan menjumlahkan nilai error
untuk error suku integral terhadap iterasi sebelumnya. J. Lakukan proses WindUp atau pembatasan nilai maksimum terhadap error
suku integral. K. Proses menghitung error suku derivatif dengan menggunakan selisih error
pada iterasi terhadap iterasi sebelumnya. L. Kalikan tiap error dengan konstanta yang ditentukan untuk mendapatkan
nilai suku pada kontroler proporsional, integral dan derivatif. M. Jumlahkan semua suku kontroler.
N. Memeriksa apakah sumbu merupakan sumbu Yaw. Jika ya, lanjutkan ke poin P. Jika tidak, kembali kepoin C dengan urutan sumbu berikutnya.
O. Isikan nilai hasil penghitungan PID kedalam tiap servo yang digunakan. P. Kembali ke program utama.
Seluruh Algoritma yang telah dibuat akan di implementasikan kedalam mikrokontroler ATMEGA32u4 dengan menggunakan bahasa C pada kompiler
Arduino.
67
BAB IV HASIL PENGUJIAN DAN ANALISA
Setelah melalui proses perancangan, bab ini akan memaparkan hasil pengujian dan evaluasi terhadap sistem dan sub-sistem dari perancangan kontrol
untuk mengatasi efek contra-rotating pada roket motor elektrik.
4.1 Pengujian
Pada proses pengujian akan didapati beberapa pengujian sebelum sampai pada pengujian sistem secara keseluruhan dengan meluncurkan roket pada
launching site. Pengujian sub-sistem akan dilakukan dalam beberapa tahap pengujian yaitu.
Pengujian sistem sensorik. Pengujian komunikasi.
Pengujian roket skala laboratorium Uji Peluncuran
Berikut ini ilustrasi dari penamaan terhadap sumbu perilaku yang menjadi acuan dalam proses pengujian roket.
Gambar IV-1 Sumbu perilaku roket 4.1.1
Pengujian sistem sensorik
Pengujian sistem sensorik merupakan pengujian dasar yang penting dilakukan mengingat sebelum kita mendesain kontrol perlu adanya keakuratan
dari perilaku yang terjadi dalam suatu sistem. Berikut ini merupakan data-data yang telah didapat dari hasil pengujian.