Diagram Alir Prosedur Kontrol Roket

65

3.3.6 Diagram Alir Prosedur Kontrol Roket

Pada diagram alir ini terdapat 3 sumbu yang memiliki masing-masing kontrol. Sumbu yang diolah akan berurutan mulai dari Roll, Pitch dan Yaw. Pada sumbu Yaw, nilai error didapatkan dari sensor gyroscopekecepatan sudut karena sistem harus menghentikan putaran efek contra-rotating motor pendorong sedangkan pada sumbu lainnya, nilai error didapatkan dari perubahan sudut karena sudut yang diinginkan untuk terbang vertikal merupakan 0 derajat. Hasil prosedur ini merupakan nilai PID yang dimasukan kedalam kontrol servo. Start error = 0 – kecepatan putar Hitung Suku Proporsional, Integral, Derivatif error suku integral = ΣError Jumlahkan Suku Proporsional, Integral, Derivatif Return WindUperrorI Kecepatan putar terlalu cepat error suku integral = 0 Ya A B C D E F G H I J Sumbu = YAW error = 0 - Sudut Ya sumbu = ROLL K L Sumbu =YAW Ya N Servo depan = Titik tengah + PID[YAW] + PID[PITCH] Servo Belakang = Titik tengah + PID[YAW] + PID[PITCH] Servo Kanan = Titik tengah + PID[YAW] + PID[ROLL] Servo Kiri = Titik tengah + PID[YAW] + PID[ROLL] O P Urutan Sumbu ROLL PITCH YAW Tidak Pembuatan Konstanta PID dinamik berdasarkan persentasi daya dorong Tidak Sumbu Berikutnya error suku derivatif = Δerror Tidak M Gambar III-32 Diagram Alir Prosedur Kontrol Roket Berikut ini penjelasan diagram alir prosedur kontrol roket. A. Memulai Prosedur B. sumbu Roll adalah sumbu pertama yang diolah pada iterasi kontrol PID. 66 C. Memeriksa apakah sumbu merupakan sumbu Yaw. Hal ini untuk membedakan penggunaan nilai error. Jika ya, lanjutkan ke poin D. Jika tidak, lanjutkan ke poin F. D. Gunakan nilai 0 - sudut untuk error pada sumbu Roll atau Pitch. E. Memanipulasi koefisien PID dengan mengkalikan persentasi daya dorong dan koefisien PID yang digunakan untuk memperhalus respon dari roket. lanjutkan ke poin I. F. Gunakan nilai 0 - kecepatan putar sebagai error pada sumbu Yaw. G. Periksa apakah kecepatan putaran badan roket melebihi batas putaran yang ditentukan. Jika ya lanjutkan kepoin H dan jika tidak lanjutkan kepoin I. H. Jadikan error suku integral menjadi bernilai 0. Dikarenakan kontroler integral memiliki sifat meningkatkan overshoot maka penggunaannya harus dikurangi karena dapat menyebabkan sistem tidak stabil. Lanjutkan ke poin K. I. Proses menghitung error suku integral dengan menjumlahkan nilai error untuk error suku integral terhadap iterasi sebelumnya. J. Lakukan proses WindUp atau pembatasan nilai maksimum terhadap error suku integral. K. Proses menghitung error suku derivatif dengan menggunakan selisih error pada iterasi terhadap iterasi sebelumnya. L. Kalikan tiap error dengan konstanta yang ditentukan untuk mendapatkan nilai suku pada kontroler proporsional, integral dan derivatif. M. Jumlahkan semua suku kontroler. N. Memeriksa apakah sumbu merupakan sumbu Yaw. Jika ya, lanjutkan ke poin P. Jika tidak, kembali kepoin C dengan urutan sumbu berikutnya. O. Isikan nilai hasil penghitungan PID kedalam tiap servo yang digunakan. P. Kembali ke program utama. Seluruh Algoritma yang telah dibuat akan di implementasikan kedalam mikrokontroler ATMEGA32u4 dengan menggunakan bahasa C pada kompiler Arduino. 67

BAB IV HASIL PENGUJIAN DAN ANALISA

Setelah melalui proses perancangan, bab ini akan memaparkan hasil pengujian dan evaluasi terhadap sistem dan sub-sistem dari perancangan kontrol untuk mengatasi efek contra-rotating pada roket motor elektrik.

4.1 Pengujian

Pada proses pengujian akan didapati beberapa pengujian sebelum sampai pada pengujian sistem secara keseluruhan dengan meluncurkan roket pada launching site. Pengujian sub-sistem akan dilakukan dalam beberapa tahap pengujian yaitu.  Pengujian sistem sensorik.  Pengujian komunikasi.  Pengujian roket skala laboratorium  Uji Peluncuran Berikut ini ilustrasi dari penamaan terhadap sumbu perilaku yang menjadi acuan dalam proses pengujian roket. Gambar IV-1 Sumbu perilaku roket 4.1.1 Pengujian sistem sensorik Pengujian sistem sensorik merupakan pengujian dasar yang penting dilakukan mengingat sebelum kita mendesain kontrol perlu adanya keakuratan dari perilaku yang terjadi dalam suatu sistem. Berikut ini merupakan data-data yang telah didapat dari hasil pengujian.