40
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
Pada bab ini akan dibahas mengenai pengujian alat serta analisis dari hasil pengujian. Tujuan dilakukan pengujian adalah untuk mengetahui seberapa besar
tingkat keberhasilan dari sistem yang telah dirancang serta untuk mengetahui kinerja dari masing
– masing algoritma yang diterapkan melalui sistem.
4.1. Pengujian Sensor Dinding
Photodiode
dan LED
Pengujian sensor dinding dilakukan dengan cara memberikan sebuah objek halangan berwarna dasar putih pada sensor dinding. Dengan memvariasikan
jarak antara sensor dinding dengan objek, maka akan didapatkan grafik perubahan nilai ADC keluaran sensor dinding terhadap jarak objek.
Gambar 4.1. Grafik Perubahan Nilai Keluaran Sensor Dinding
Pada Gambar 4.1 menunjukan sebuah grafik perubahan antara nilai keluaran sensor dinding terhadap jarak objek. Terlihat bahwa nilai keluaran ADC dari
sensor dinding pada jarak antara 0 – 6 cm dari objek mengalami perubahan nilai
yang kecil dari 1001 menjadi 978. Sedangkan pada jarak 6 – 20 cm dari objek,
nilai keluaran ADC dari sensor dinding mengalami perubahan nilai yang besar dari 978 sampai 145. Dengan demikian sensor bekerja dengan sangat efektif pada
200 400
600 800
1000 1200
10 20
30 40
50 60
N il
a i
A D
C S
e n
s o
r
Jarak Objek cm
Grafik Perubahan Nilai Keluaran Sensor Dinding
41
jarak 6 – 20 cm dari objek karena perubahan nilai ADC-nya besar sehingga
perhitungan nilai
error
pada motor dapat lebih mudah untuk ditentukan. Pada penerapannya, robot hanya memiliki sedikit ruang terbuka di dalam
tiap – tiap sel pada peta labirin. Jarak antara sensor dinding dengan dinding labirin
sangatlah dekat yaitu berada pada jarak antara 0 – 4 cm. Berdasarkan garfik di
atas, sensor dinding pada robot akan memiliki perubahan nilai ADC yang kecil sehingga koreksi nilai
error
pada motor menjadi tidak sensitif dan menyebabkan rentang gerak robot ke samping menjadi bertambah besar sejauh 2 cm dari garis
perpotongan titik tengah pada tiap – tiap sel di dalam peta labirin.
4.2. Pengujian Kompas Digital HMC5983L
Pengujian HMC5983L dilakukan dengan cara diputar sejauh 360° secara perlahan pada bidang datar. Dengan demikian akan didapatkan nilai digital dari
masing – masing sumbu X dan Y pada tiap satuan derajat yang diukur. Tiap titik
koordinat yang dihasilkan dari sumbu X dan Y akan dipetakan dan ditarik garis antar titik sehingga membentuk garis melingkar. Selain itu, kompas digital akan
diukur berdasarkan busur derajat untuk setiap perubahan 10° sehingga dapat diketahui apakah kompas digital yang dipakai memiliki keakuratan yang tepat.
Gambar 4.2. Grafik Hasil Keluaran Sensor Magnet HMC5983L
-100 -80
-60 -40
-20 20
40 60
80 100
120
-150 -100
-50 50
100 150
S u
m b
u X
Sumbu Y
Grafik Hasil Keluaran Sensor Magnet HMC5983L
42
Pada gambar 4.2 menunjukkan gambar sebuah grafik hasil keluaran sensor magnet HMC5983L. Pada grafik di atas, nilai dari masing
– masing sumbu X dan Y yang dihasilkan oleh sensor magnet mengalami perubahan skala yang berbeda
– berbeda pada tiap satuan derajat yang diukur. Perubahan skala yang berbeda – beda tersebut bisa disebabkan oleh
noise
pada sensor magnet HMC5983L dimana dipengaruhi oleh medan magnet yang ada disekitar sensor. Oleh karena itu,
penempatan sensor magnet HMC5983L harus benar – benar jauh dari gangguan
medan magnet dan area uji coba robot harus benar – benar bebas dari gangguan
medan magnet.
Tabel 4.1. Hasil Pengujian Arah pada Kompas Digital
⁰ ⁰
⁰ ⁰
190 ⁰ 179,4⁰ 10,6⁰
0,2 ⁰
10 ⁰
9,5 ⁰
0,5 ⁰
0,5 ⁰
200 ⁰ 189,1⁰ 10,9⁰
0,3 ⁰
20 ⁰
17,6 ⁰
2,4 ⁰
1,9 ⁰
210 ⁰ 199,1⁰ 10,9⁰
0,0 ⁰
30 ⁰
25,1 ⁰
4,9 ⁰
2,5 ⁰
220 ⁰ 208,2⁰ 11,8⁰
0,9 ⁰
40 ⁰
33,6 ⁰
6,4 ⁰
1,5 ⁰
230 ⁰ 216,3⁰ 13,7⁰
1,9 ⁰
50 ⁰
40,7 ⁰
9,3 ⁰
2,9 ⁰
240 ⁰ 227,5⁰ 12,5⁰
-1,2 ⁰
60 ⁰
49,0 ⁰ 11,0⁰
1,7 ⁰
250 ⁰ 238,7⁰ 11,3⁰
-1,2 ⁰
70 ⁰
57,5 ⁰ 12,5⁰
1,5 ⁰
260 ⁰ 248,3⁰ 11,7⁰
0,4 ⁰
80 ⁰
67,3 ⁰ 12,7⁰
0,2 ⁰
270 ⁰ 259,6⁰ 10,4⁰
-1,3 ⁰
90 ⁰
75,3 ⁰ 14,7⁰
2,0 ⁰
280 ⁰ 271,2⁰
8,8 ⁰
-1,6 ⁰
100 ⁰
85,9 ⁰ 14,1⁰
-0,6 ⁰
290 ⁰ 283,9⁰
6,1 ⁰
-2,7 ⁰
110 ⁰
96,0 ⁰ 14,0⁰
-0,1 ⁰
300 ⁰ 297,1⁰
2,9 ⁰
-3,2 ⁰
120 ⁰ 105,1⁰ 14,9⁰
0,9 ⁰
310 ⁰ 307,6⁰
2,4 ⁰
-0,5 ⁰
130 ⁰ 118,7⁰ 11,3⁰
-3,6 ⁰
320 ⁰ 320,2⁰ -0,2⁰
-2,6 ⁰
140 ⁰ 127,6⁰ 12,4⁰
1,1 ⁰
330 ⁰ 331,3⁰ -1,3⁰
-1,1 ⁰
150 ⁰ 139,0⁰ 11,0⁰
-1,4 ⁰
340 ⁰ 340,8⁰ -0,8⁰
0,5 ⁰
160 ⁰ 150,6⁰
9,4 ⁰
-1,6 ⁰
350 ⁰ 351,5⁰ -1,5⁰
-0,7 ⁰
170 ⁰ 158,9⁰ 11,1⁰
1,7 ⁰
360 ⁰
360 ⁰
⁰ 1,5
⁰ Selisih dua
sudut yang berbeda 10
⁰ Selisih
Busur Derajat
Kompas Digital
Selisih Busur
Derajat Kompas
Digital Selisih dua
sudut yang berbeda 10
⁰
Nilai Maksimal Rata - rata
0,0 ⁰
8,4 ⁰
Selisih sudut Selisih dua sudut
yang berbeda 10 ⁰
-1,5 ⁰ +14,9⁰
-3,6 ⁰ +2,9⁰
Pada Tabel 4.1 menunjukkan hasil pengujian arah pada kompas digital berdasarkan referensi dari busur derajat. Menurut hasil pengujian di atas, kompas
digital HMC5983L yang digunakan memiliki nilai ralat maksimal dari sudut sebenarnya sebesar -1,5
⁰ +14,9⁰ dengan
error
maksimal antara dua buah sudut
43
yang berbeda 10° sebesar -3,6 ⁰ +2,9⁰. Melihat nilai ralat maksimal dan
error
maksimal yang begitu besar, kompas digital ini sebenarnya tidak cocok digunakan sebagai penentu arah pada robot
micromouse
karena sewaktu – waktu dapat
mengacaukan sistem navigasi pada robot.
4.3. Pengujian
