Pengujian Institutional Repository | Satya Wacana Christian University: Perbandingan Algoritma Flood-Fill dengan Algoritma Backtracking dalam Pencarian Jalur Terpendek pada Robot Micromouse T1 612009009 BAB IV

43 yang berbeda 10° sebesar -3,6 ⁰ +2,9⁰. Melihat nilai ralat maksimal dan error maksimal yang begitu besar, kompas digital ini sebenarnya tidak cocok digunakan sebagai penentu arah pada robot micromouse karena sewaktu – waktu dapat mengacaukan sistem navigasi pada robot.

4.3. Pengujian

Rotary Encoder Pengujian rotary encoder dilakukan dengan cara menggerakkan robot secara lurus pada suatu permukaan datar sehingga roda piringan dapat berputar. Untuk mengetahui seberapa besar keakuratan rotary encoder dalam menentukan suatu jarak tempuh tertentu, maka akan dilakukan 20 kali pengujian dengan menetapkan jarak yang akan tempuh sejauh 18 cm. Dengan demikian akan didapatkan seberapa besar ralat yang dimiliki oleh rotary encoder tersebut. Ralat tersebut ditentukan dari hasil selisih antara jumlah penghitungan seharusnya dengan jumlah penghitungan yang dihasilkan oleh rotary encoder . Berdasarkan spesifikasi dari rotary encoder yang dipakai, tiap 1 hitungan memiliki nilai jarak tempuh sebesar 0,082 cm. Dengan demikian jarak tempuh sejauh 18 cm akan memiliki jumlah penghitungan tepatnya 219 hitungan. Hasil pengujian jumlah penghitungan pada rotary encoder dapat dilihat pada Tabel 4.2. Tabel 4.2. Hasil Pengujian Jumlah Penghitungan pada Rotary Encoder 1 215 4 1,8 11 217 2 0,9 2 214 5 2,3 12 219 3 217 2 0,9 13 222 -3 1,4 4 221 -2 0,9 14 215 4 1,8 5 220 -1 0,5 15 218 1 0,5 6 224 -5 2,3 16 214 5 2,3 7 218 1 0,5 17 221 -2 0,9 8 217 2 0,9 18 223 -4 1,8 9 220 -1 0,5 19 219 10 219 20 220 -1 0,5 Ralat Jumlah Penghitungan Ralat Pengujian Ke- Jumlah Penghitungan Pengujian Ke- Selisih Selisih -5 +5 ± 1,04 Selisih Maksimal Ralat rata - rata Berdasarkan dari hasil pengujian yang didapat, rotary encoder yang dipakai memiliki nilai ralat dari penghitungan sebenarnya sebesar ± 5 hitungan dengan 44 rata – rata sebesar ± 1,04 . Hal tersebut membuktikan bahwa rotary encoder yang digunakan masih kurang akurat sehingga dapat menyebabkan kesalahan dalam menentukan jarak yang akan ditempuh oleh robot. Ketidak-akuratan tersebut terjadi karena roda piringan pada rotary encoder terkadang sedikit mengalami selip saat berputar sehingga jumlah hitungan yang terbaca menjadi tidak tepat. Dengan jumlah penghitungan yang tidak tepat, robot dapat sewaktu – waktu melakukan kesalahan dalam memperhitungkan jarak antar sel di dalam peta labirin.

4.4. Pengujian Algoritma Pencarian Jalur Terpendek