9
BAB III PERANCANGAN SISTEM
Pada Bab III ini akan dibahas mengenai perancangan robot yang konsep kerja sistem serta komponen-komponen pendukungnya telah diuraikan pada Bab II. Perancangan
yang akan dibahas meliputi perancangan perangkat keras, perancangan perangkat lunak dan metode jaringan yang ada pada skripsi ini.
3.1 Perancangan Perangkat Keras
Pada sub bab ini akan dijelaskan perancangan perangkat keras yang digunakan oleh sistem. Perancangan tersebut meliputi perancangan mekanik robot, board utama
mikrokontroler ATmega8, driver motor utama, driver motor lengan packbot dan untai yang lainnya serta komponen - komponen yang digunakan dalam perancangan skripsi ini.
3.1.1 Perancangan Mekanik Robot
Pada skripsi ini dirancang dan direalisasikan sebuah diferensial robot yang berbentuk tank, robot ini menggunakan 6 buah roda yang keseluruhannya dihubungkan
menggunakan rantai. Roda aktif adalah roda bagian belakang, sedangkan roda bagian depan dan roda pada lengan packbot adalah roda pasif, yang akan ikut berputar saat roda
belakang berputar, lengan packbot digunakan untuk membantu robot saat melewati medan terjal dan ketika bagian chassis robot tersangkut.
Chassis robot ini menggunakan bahan alumunium dengan ketebalan 5mm, lebar 60mm, dan panjang 35cm, untuk bagian penutup menggunakan bahan akrilik dengan
ketebalan 3mm. Untuk menghindari akrilik pecah ketika terkena benturan maka dilapis menggunakan plat alumunium dengan ketebalan 1mm.
Untuk bagian roda, robot ini menggunakan bahan nilon pejal yang dibentuk membulat dengan diameter 8cm. Untuk menghubungkan keseluruhan roda maka
dibutuhkan rantai, rantai ini terdiri dari 2 buah rantai yang disatukan menggunakan pad berbahan akrilik yang kemudian diberikan lapisan karet agar rantai tetap mendapat traksi
pada jalan.
Agar robot dapat bergerak maka dibutuhkan motor DC yang menggerakkan roda bagian belakang dengan spesifikasi 12V 0,2A dan dapat berputar dengan kecepatan
7000rpm. Karena kecepatan motor terlalu cepat maka dibutuhkan gearbox sebagai penurun
10
putaran dari motor DC dan menaikkan torsi. Gearbox penggerak robot mengguakan gearbox RC tank dengan perbandingan 1:47.
Pada bagian depan robot ini dilengkapi lengan packbot yang dapat berputar ke atas dan ke bawah, agar lengan packbot ini dapat bergerak maka dibutuhkan juga sebuah motor
DC, motor yang digunakan menggunakan motor DC power window yang telah di lengkapi gearbox, model gear power window ini menggunakan konstruksi roda gigi cacing worm
gear. Alasan pemilihan model roda gigi cacing ini adalah untuk menghindari lengan packbot berputar kembali ketika mendapatkan beban sehingga posisi packbot tidak
berubah. Gambar 3.1 sampai Gambar 3.4 adalah gambar perancangan mekanik robot dan mekanik robot yang telah di realisasikan.
Gambar 3.1 Perancangan mekanik robot
11
Gambar 3.2 Mekanik robot yang telah direalisasikan
Gambar 3.3 Mekanik robot yang telah direalisasikan
12
Gambar 3.4 Mekanik robot yang telah direalisasikan
3.1.2 Perancangan Board Utama Mikrokontroler ATmega8
