Kalibrasi dan Perhitungan Jarak

17 program dalam mendeteksi rintangan dengan jarak pengambilan citra 3 meter sebesar 40 . Tabel 4.4 dan Tabel 4.5 menunjukkan keberhasilan program dalam mendeteksi rintangan dari jarak pengambilan citra 4 meter dan 5 meter sebesar 0 . Tabel 4.3. Keberhasilan deteksi rintangan dengan jarak pengambilan citra 3 meter Kode Jarak Pengambilan Deteksi Rintangan Citra meter Berhasil Tidak Berhasil 10.7 3 √ - 10.8 3 - √ 10.9 3 - √ 10.21 3 √ - 10.34 3 - √ Keberhasilan 40 Kegagalan 60 Tabel 4.4. Keberhasilan deteksi rintangan dengan jarak pengambilan citra 4 meter Kode Jarak Pengambilan Deteksi Rintangan Citra meter Berhasil Tidak Berhasil 10.10 4 - √ 10.11 4 - √ 10.12 4 - √ 10.22 4 - √ 10.23 4 - √ Keberhasilan Kegagalan 100 Tabel 4.5. Keberhasilan deteksi rintangan dengan jarak pengambilan citra 5 meter Kode Jarak Pengambilan Deteksi Rintangan Citra meter Berhasil Tidak Berhasil 10.24 5 - √ 10.25 5 - √ 10.26 5 - √ 10.27 5 - √ Keberhasilan Kegagalan 100

4.2. Kalibrasi dan Perhitungan Jarak

Kalibrasi dilakukan sebagai acuan untuk mengetahui bagaimana posisi laser merah pada citra ketika dilakukan pengambilan citra dengan jarak yang berbeda dari 1 meter, 2 meter, 3 meter, 4 meter dan 5 meter. Kalibrasi dilakukan setelah didapatkan hasil citra biner dari citra rintangan yang telah diambil. Dari citra biner yang dihasilkan setelah dikenakan proses binerisasi dan morfologi dapat diketahui koordinat posisi laser merah yang terdapat pada citra. Kemudian secara otomatis program 18 pengolah citra akan menampilkan hasil perhitungan jarak posisi laser terhadap pusat piksel citra dengan menggunakan metode Euclidean seperti yang terlampir pada Lampiran 2. Citra yang digunakan untuk kalibrasi juga terlampir pada Lampiran 2. Hasil perhitungan jarak piksel laser terhadap piksel pusat citra juga dapat dilihat pada Tabel 4.6. Hubungan antara jarak piksel tiap laser terhadap piksel pusat citra dengan jarak rintangan pada pemandangan divisualisasikan dengan menggunakan grafik seperti yang tertera pada Gambar 4.2 untuk laser nomor 1, Gambar 4.3 untuk laser nomor 2, Gambar 4.4 untuk laser nomor 3, Gambar 4.5 untuk laser nomor 4, Gambar 4.6 untuk laser nomor 5 dan Gambar 4.7 untuk laser nomor 6. Tabel 4.6. Jarak tiap titik laser merah terhadap piksel pusat dalam piksel pada tiap pengambilan citra rintangan dari jarak 1 meter, 2 meter, 3 meter, 4 meter dan 5 meter; d1 berarti jarak titik laser merah nomor 1 terhadap piksel pusat pada citra dalam piksel, begitu juga yang lain No Jarak Rintangan meter Jarak Piksel Laser terhadap Piksel Pusat d = √319-x n 2 +239-y n 2 d1 d2 d3 d4 d5 d6 1 1 357.02 211.46 334.4 337.55 199.3 347.6 2 2 301.84 162.12 275.97 328.26 154.16 294.48 3 3 287.02 149.09 261.08 326.66 142.09 279.58 4 4 280.61 143.14 254.52 326.56 135.09 270.79 5 5 279.18 139.44 247.31 324.85 133.14 269.83 Dari informasi yang terdapat pada Tabel 4.6, diketahui bahwa semakin jauh jarak pengambilan citra rintangan, maka jarak dari masing-masing nomor laser terhadap koordinat pusat citra semakin menurun, meskipun penurunan dari masing-masing laser tidak seragam. Hal ini menginformasikan bahwa semakin jauh jarak rintangan maka posisi dari masing-masing laser semakin mendekati koordinat pusat citra. Ketidakseragaman penurunan jarak piksel laser pada citra disebabkan oleh beberapa faktor, diantaranya dikarenakan konstruksi dudukan laser kurang presisi dan kurang kuat dalam mengikat laser, sehingga dimungkinkan posisi laser berpindah dari posisi awal yang berpengaruh terhadap posisi koordinat laser yang terdapat pada citra. Gambar 4.2. Grafik hubungan jarak piksel laser 1 terhadap piksel pusat dengan jarak rintangan pada pemandangan Dengan grafik yang telah dibuat didapatkan regresi non linier berupa regresi eksponensial antara jarak piksel tiap laser terhadap jarak rintangan pada pemandangan dengan korelasi nilai R 2 y = 715,18e -0,019x R² = 0,9096 1 2 3 4 5 270 290 310 330 350 370 Jarak Rintangan meter Jarak Piksel Laser 1 terhadap Koordinat Piksel Pusat 19 terendah adalah 0.8841 pada laser 4. Regresi eksponensial yang didapat dari tiap laser digunakan sebagai acuan penentuan perkiraan jarak rintangan yang terdapat di depan traktor. Gambar 4.3. Grafik hubungan jarak piksel laser 2 terhadap piksel pusat dengan jarak rintangan pada pemandangan Gambar 4.4. Grafik hubungan jarak piksel laser 3 terhadap piksel pusat dengan jarak rintangan pada pemandangan Gambar 4.5. Grafik hubungan jarak piksel laser 4 terhadap piksel pusat dengan jarak rintangan pada pemandangan y = 73,439e -0,021x R² = 0,9241 1 2 3 4 5 130 150 170 190 210 230 Jarak Rintangan meter Jarak Piksel Laser 2 terhadap Koordinat Piksel Pusat y = 319,13e -0,018x R² = 0,9312 1 2 3 4 5 240 260 280 300 320 340 Jarak Rintangan meter Jarak Piksel Laser 3 terhadap Koordinat Piksel Pusat y = 2E+17e -0,118x R² = 0,8841 1 2 3 4 5 322 327 332 337 Jarak Rintangan meter Jarak Piksel Laser 4 terhadap Koordinat Piksel Pusat 20 Gambar 4.6. Grafik hubungan jarak piksel laser 5 terhadap piksel pusat dengan jarak rintangan pada pemandangan Gambar 4.7. Grafik hubungan jarak piksel laser 6 terhadap piksel pusat dengan jarak rintangan pada pemandangan

4.3. Pendugaan Jarak Rintangan