17
program dalam mendeteksi rintangan dengan jarak pengambilan citra 3 meter sebesar 40 . Tabel 4.4 dan Tabel 4.5 menunjukkan keberhasilan program dalam mendeteksi rintangan dari jarak pengambilan
citra 4 meter dan 5 meter sebesar 0 . Tabel 4.3. Keberhasilan deteksi rintangan dengan jarak pengambilan citra 3 meter
Kode Jarak Pengambilan
Deteksi Rintangan Citra
meter Berhasil
Tidak Berhasil 10.7
3 √
- 10.8
3 -
√ 10.9
3 -
√ 10.21
3 √
- 10.34
3 -
√ Keberhasilan
40 Kegagalan
60 Tabel 4.4. Keberhasilan deteksi rintangan dengan jarak pengambilan citra 4 meter
Kode Jarak Pengambilan
Deteksi Rintangan Citra
meter Berhasil
Tidak Berhasil 10.10
4 -
√ 10.11
4 -
√ 10.12
4 -
√ 10.22
4 -
√ 10.23
4 -
√ Keberhasilan
Kegagalan 100
Tabel 4.5. Keberhasilan deteksi rintangan dengan jarak pengambilan citra 5 meter Kode
Jarak Pengambilan Deteksi Rintangan
Citra meter
Berhasil Tidak Berhasil
10.24 5
- √
10.25 5
- √
10.26 5
- √
10.27 5
- √
Keberhasilan Kegagalan
100
4.2. Kalibrasi dan Perhitungan Jarak
Kalibrasi dilakukan sebagai acuan untuk mengetahui bagaimana posisi laser merah pada citra ketika dilakukan pengambilan citra dengan jarak yang berbeda dari 1 meter, 2 meter, 3 meter, 4 meter
dan 5 meter. Kalibrasi dilakukan setelah didapatkan hasil citra biner dari citra rintangan yang telah diambil. Dari citra biner yang dihasilkan setelah dikenakan proses binerisasi dan morfologi dapat
diketahui koordinat posisi laser merah yang terdapat pada citra. Kemudian secara otomatis program
18
pengolah citra akan menampilkan hasil perhitungan jarak posisi laser terhadap pusat piksel citra dengan menggunakan metode Euclidean seperti yang terlampir pada Lampiran 2. Citra yang
digunakan untuk kalibrasi juga terlampir pada Lampiran 2. Hasil perhitungan jarak piksel laser terhadap piksel pusat citra juga dapat dilihat pada Tabel 4.6. Hubungan antara jarak piksel tiap laser
terhadap piksel pusat citra dengan jarak rintangan pada pemandangan divisualisasikan dengan menggunakan grafik seperti yang tertera pada Gambar 4.2 untuk laser nomor 1, Gambar 4.3 untuk
laser nomor 2, Gambar 4.4 untuk laser nomor 3, Gambar 4.5 untuk laser nomor 4, Gambar 4.6 untuk laser nomor 5 dan Gambar 4.7 untuk laser nomor 6.
Tabel 4.6. Jarak tiap titik laser merah terhadap piksel pusat dalam piksel pada tiap pengambilan citra rintangan dari jarak 1 meter, 2 meter, 3 meter, 4 meter dan 5 meter; d1 berarti jarak titik
laser merah nomor 1 terhadap piksel pusat pada citra dalam piksel, begitu juga yang lain
No Jarak
Rintangan meter
Jarak Piksel Laser terhadap Piksel Pusat d = √319-x
n 2
+239-y
n 2
d1 d2
d3 d4
d5 d6
1 1
357.02 211.46
334.4 337.55
199.3 347.6
2 2
301.84 162.12
275.97 328.26
154.16 294.48
3 3
287.02 149.09
261.08 326.66
142.09 279.58
4 4
280.61 143.14
254.52 326.56
135.09 270.79
5 5
279.18 139.44
247.31 324.85
133.14 269.83
Dari informasi yang terdapat pada Tabel 4.6, diketahui bahwa semakin jauh jarak pengambilan citra rintangan, maka jarak dari masing-masing nomor laser terhadap koordinat pusat
citra semakin menurun, meskipun penurunan dari masing-masing laser tidak seragam. Hal ini menginformasikan bahwa semakin jauh jarak rintangan maka posisi dari masing-masing laser semakin
mendekati koordinat pusat citra. Ketidakseragaman penurunan jarak piksel laser pada citra disebabkan oleh beberapa faktor, diantaranya dikarenakan konstruksi dudukan laser kurang presisi dan kurang
kuat dalam mengikat laser, sehingga dimungkinkan posisi laser berpindah dari posisi awal yang berpengaruh terhadap posisi koordinat laser yang terdapat pada citra.
Gambar 4.2. Grafik hubungan jarak piksel laser 1 terhadap piksel pusat dengan jarak rintangan pada pemandangan
Dengan grafik yang telah dibuat didapatkan regresi non linier berupa regresi eksponensial antara jarak piksel tiap laser terhadap jarak rintangan pada pemandangan dengan korelasi nilai R
2
y = 715,18e
-0,019x
R² = 0,9096
1 2
3 4
5
270 290
310 330
350 370
Jarak Rintangan
meter
Jarak Piksel Laser 1 terhadap Koordinat Piksel Pusat
19
terendah adalah 0.8841 pada laser 4. Regresi eksponensial yang didapat dari tiap laser digunakan sebagai acuan penentuan perkiraan jarak rintangan yang terdapat di depan traktor.
Gambar 4.3. Grafik hubungan jarak piksel laser 2 terhadap piksel pusat dengan jarak rintangan pada pemandangan
Gambar 4.4. Grafik hubungan jarak piksel laser 3 terhadap piksel pusat dengan jarak rintangan pada pemandangan
Gambar 4.5. Grafik hubungan jarak piksel laser 4 terhadap piksel pusat dengan jarak rintangan pada pemandangan
y = 73,439e
-0,021x
R² = 0,9241 1
2 3
4 5
130 150
170 190
210 230
Jarak Rintangan
meter
Jarak Piksel Laser 2 terhadap Koordinat Piksel Pusat
y = 319,13e
-0,018x
R² = 0,9312 1
2 3
4 5
240 260
280 300
320 340
Jarak Rintangan
meter
Jarak Piksel Laser 3 terhadap Koordinat Piksel Pusat
y = 2E+17e
-0,118x
R² = 0,8841 1
2 3
4 5
322 327
332 337
Jarak Rintangan
meter
Jarak Piksel Laser 4 terhadap Koordinat Piksel Pusat
20
Gambar 4.6. Grafik hubungan jarak piksel laser 5 terhadap piksel pusat dengan jarak rintangan pada pemandangan
Gambar 4.7. Grafik hubungan jarak piksel laser 6 terhadap piksel pusat dengan jarak rintangan pada pemandangan
4.3. Pendugaan Jarak Rintangan