11
BAB III PERANCANGAN
Pada bab ini akan dibahas perancangan tugas akhir yang meliputi mekanik robot yang dibuat, sistem kontrol robot, dan algoritma perangkat lunak pada robot.
3.1. Bagian Perangkat Keras
Pada bagian mekanik akan dijelaskan bentuk dan ukuran robot, hardware yang digunakan dan cara kerja hardware.
3.1.1. Robot Humanoid Kondo KHR-3HV
Basis perancangan menggunakan robot Kondo KHR-3HV yang merupakan robot humanoid yang dirakit oleh Jepang dan digunakan sebagai robot petarung di negara
asalnya. Kondo KHR-3HV merupakan edisi ketiga dari robot Kondo Kagaku. Pemilihan Kondo KHR-3HV karena harga robot dan suku cadang lebih terjangkau,
badan robot yang kokoh, dan pada dasarnya robot digunakan untuk bertarung. Robot ini mampu menggerakkan servo motor hingga 22 Degree of Freedom DOF. Saat
mengikuti kompetisi KRSBI, robot ini hanya menggunakan 20 DOF. Dengan rincian dua servo motor untuk kepala dan leher, tiga pasang servo motor untuk dua lengan,
dan enam pasang servo motor untuk dua kaki.
Bagian mekanik robot memiliki tinggi 48 cm, lebar 20,5 cm dan sudah memenuhi aturan ukuran robot maksimal pada KRSBI. Pada tugas akhir ini hanya
menggunakan kaki robot saja untuk mengaplikasikan kinematika balik. Ukuran kaki robot memiliki panjang 26 cm dan digunakan sebagai besaran perhitungan
kinematika balik, dengan enam servo pada masing-masing kaki. Gambar 3.1 menunjukkan ukuran panjang kaki robot tiap frame dan arah perputaran servo.
12
Berikut adalah foto robot :
Gambar 3.1 Robot Kondo KHR-3HV tampak depan
Gambar 3.2 Robot Kondo KHR-3HV tampak samping
Gambar 3.3 Ukuran Panjang Kaki Robot dan Arah Perputaran Servo
13
3.1.2. Servo Motor ICS KRS-2552RHV
Servo yang digunakan adalah dua belas servo KRS-2552RHV Gambar 3.4 dengan torsi sebesar 14 kgfcm dan besar perputaran sudut maksimal 270
o
. Gambar 3.5 menunjukan nama setiap servo kaki yang terpasang.
Gambar 3.4 Servo KRS-2552RHV
Gambar 3.5 Penamaan Servo Motor
14
3.1.3. Serial USB Adapter High Speed
Serial USB Adapter High Speed HS Gambar 3.6 merupakan USB bawaan dari robot Kondo KHR-3HV yang digunakan untuk memberi nomor identitas ke servo
KRS-2552RHV. Namun USB adapter ini juga bisa digunakan sebagai pengirim data
dari Odroid XU4 ke servo motor ICS KRS-2552RHV. Data yang dikirim berupa nilai
servo yang dikonversi dari derajat ke nilai yang bisa dibaca servo yaitu sebagai berikut : untuk data dari Odroid XU4 berupa derajat dari 0
o
hingga 270
o
, di mana 270
o
merupakan perputaran sudut maksimum dari servo KRS-2552RHV. Sedangkan nilai yang dapat diterima oleh servo KRS-2552RHV adalah angka offset servo yaitu angka
dari 3500 hingga 11500. Maka dilakukan konversi dengan cara dibandingkan 0
o
dengan 3500 dan 270
o
dengan 11500.
Gambar 3.6 Serial USB Adapter HS
15
3.1.4. Odroid XU4
