Dari grafik terlihat hubungan antara torsi dan kecepatan untuk suatu motor dc tertentu. dari grafik terlihat bahwa torsi berbanding terbalik dengan kecepatan putaran,
dengan kata lain terdapat tradeoff
a. Stall torque, menunjukkan titik pada grafik dimana torsi maksimum, tetapi tidak ada putaran pada motor.
antara besar torsi yang dihasilkan motor dengan kecepatan putaran motor. Dua karakteristik penting terlihat dari grafik yaitu:
b. No load speed,,menunjukkan titik pada grafik dimana terjadi kecepatan putaran maksimum, tetapi tidak ada beban pada motor
2.3 Motor Stepper
Motor Stepper adalah motor DC yang gerakannya bertahap step per step dan memiliki akurasi yang tinggi tergantung pada spesifikasinya. Setiap motor stepper
mampu berputar untuk setiap stepnya dalam satuan sudut 0.75, 0.9, 1.8, makin kecil sudut per step-nya maka gerakan per step-nya motor stepper tersebut makin presisi.
Motor stepper banyak digunakan untuk aplikasi-aplikasi yang biasanya cukup menggunakan torsi yang kecil, seperti untuk penggerak piringan disket atau piringan
CD. Dalam hal kecepatan, kecepatan motor stepper cukup cepat jika dibandingkan dengan motor DC. Motor stepper merupakan motor DC yang tidak memiliki
komutator. Pada umumnya motor stepper hanya mempunyai kumparan pada statornya sedangkan pada bagian rotornya merupakan magnet permanent. Dengan model motor
seperti ini maka motor stepper dapat diatur posisinya pada posisi tertentu danatau berputar ke arah yang diinginkan, searah jarum jam atau sebaliknya.
Kecepatan motor stepper pada dasarnya ditentukan oleh kecepatan pemberian data pada komutatornya. Semakin cepat data yang diberikan maka motor stepper akan
semakin cepat pula berputarnya. Pada kebanyakan motor stepper kecepatannya dapat diatur dalam daerah frekuensi audio dan akan menghasilkan putaran yang cukup
cepat. Untuk mengatur gerakan motor per step-nya dapat dilakukan dengan 2 cara
berdasarkan simpangan sudut gerakannya yaitu full step dan half step.
Universitas Sumatera Utara
Tabel 2.1 . Motor Stepper dengan Gerakan Full Step
Step S3 S2
S1 S0
1 1
2 1
3 1
4 1
Motor stepper yang umum digunakan mempunyai jangkauan langkah berputar antara 0,9 derajat sampai 30 derajat. Motor-motor tersebut adalah motor stepper dua
atau empat fase. Secara teoritis, sebuah motor stepper berukuran kecil dapat digerakkan langsung oleh mikroprosesor atau mikrokontroler. Dalam kenyataannya,
arus dan tegangan yang dapat dikeluarkan oleh alat pemroses tadi masih terlalu kecil. Sebagai perbandingan, gerbang-gerbang logika tipe TTL hanya mampu mengeluarkan
arus dalam orde mili-ampere dan tegangan antara 2 sampai 5 V. Sementara itu untuk menggerakkan motor langkah dibutuhkan arus yang cukup besar dalam orde ampere
dengan tegangan berkisar 5-24 V.
Gambar 2.8 Motor stepper
Untuk mengatasi masalah tersebut, diperlukan sebuah piranti tambahan yang dapat memenuhi kebutuhan arus dan tegangan tadi yaitu dengan menambahkan
rangkaian penggerak seperti transistor yang dipasang secara Darlington, rangkaian penggerak gabungan atau menggunakan IC-IC yang kompatibel.
Universitas Sumatera Utara
2.4 Sensor optocoupler
