Dalam bukunya, McKyes 1985 menyatakan bahwa:
4 d
l
untuk lapisan tanah keras ................................................................ 3
2 d
l
untuk lapisan tanah remah ............................................................... 4
di mana d adalah diameter roda traktor.
E. Kinematika Sistem Mekanisme Empat Batang Penghubung
Kinematika adalah ilmu yang mempelajari tentang suatu gerak tanpa memandang gaya penyebabnya. Rantai kinematik adalah gabungan dari
batang penghubung dan sambungan yang saling terkait untuk menghasilkan gerakan teratur sebagai produk dari gerakan sumber Norton, 1992.
Kinematika mesin adalah suatu pengetahuan mengenai gerak relatif dari bagian-bagian mesin. Rantai kinematik adalah sebuah sistem dari batang-
batang penghubung yang berupa benda-benda kaku, yang digabungkan atau hanya bersinggungan saja sehingga memungkinkan mereka untuk bergerak
relatif satu terhadap yang lain Martin, 1985. Gerakan sebuah benda kaku dalam suatu ruang adalah bebas. Pada
dasarnya jika dilihat dari suatu rangka acuan tetap, gerakan tersebut merupakan gerakan kombinasi dari gerakan rotasi dan translasi. Norton 1992
menyatakan bahwa: 1. Gerakan rotasi murni adalah gerakan suatu benda kaku yang hanya
memiliki satu titik pusat putaran. Pusat putaran tersebut tidak bergerak terhadap rangka acuan. Gerakan setiap titik pada benda tersebut akan
menggambarkan busur dari lingkaran-lingkaran yang mengelilingi pusat putaran. Garis acuan yang melalui pusat lingkaran dan setiap titik pada
benda, hanya akan membedakan sudutnya saja. 2. Gerakan translasi murni adalah gerakan suatu benda kaku di mana seluruh
titik pada
benda tersebut
bersifat paralel.
Garis acuan
yang menggambarkan pergerakan benda tersebut berupa garis lurus tetapi tidak
mengalami perubahan sudut.
3. Gerakan kompleks adalah gerakan gabungan secara bersamaan antara gerakan rotasi dan translasi. Garis acuan yang terbentuk pada benda
menunjukan perubahan posisi secara linier dan orientasi sudutnya. Mekanisme rantai kinematik terbatas adalah rantai kinematik di mana
salah satu dari batang penghubungnya tetap, dan gerakan dari sebarang batang penghubung lain ke posisinya yang baru akan menyebabkan setiap batang
penghubung lain bergerak ke posisi tertentu yang telah diramalkan Martin, 1985.
Mekanisme merupakan suatu alat pengubah gerakan menjadi pola tertentu yang diinginkan dan biasanya melipatgandakan gaya yang kecil.
Norton menyatakan bahwa mekanisme adalah rantai kinematik yang setidaknya memiliki satu batang penghubung linkage yang bersifat sebagai
ground atau terikat pada rangka acuan gerak, seperti ditunjukkan oleh Gambar 5. Batang penghubung diasumsikan sebagai benda kaku yang
setidaknya memiliki dua titik hubung atau node.
Gambar 5. Mekanisme empat batang penghubung sejajar four bar parallel lingkage.
Gambar 6. Diagram kinematik empat batang penghubung sejajar. node
linkage
ground 2
3 1
4 O
2
O
4
Panjang batang 2 sama dengan panjang batang 4 dan panjang batang 3 sama dengan jarak O
2
O
4
, sehingga batang 2 dan batang 4 akan selalu mempunyai kecepatan sudut yang sama Gambar 6.
Martin 1985 menyatakan bahwa lintasan displcement dari sebuah titk adalah perubahan dari posisinya dan dia adalah besaran vektor Gambar 7.
Gambar 7. Pergerakan suatu titik pada batang yang berotasi. Martin 1985 juga menyatakan bahwa ukuran besar dari lintasan linier
dapat dinyatakan dalam bentuk ukuran besar x dan y sehingga terbentuk persamaan:
2 2
y x
s
................................................................................
5 dan arahnya terhadap sumbu x:
x y
tan ...............................................................................................
6
F. Disain Perancangan
