6
menggunakan metode dynamic walking. Sehingga pengujian harus dilakukan secara trial and error pada robot. Pengujian secara trial and error jelas
membutuhkan waktu yang cukup lama untuk mencapai tingkat kestabilan robot yang baik.
b. Robot Humanoid Pemain Bola [2] Muliady ST.,MT., Drs. Zaenal Abidin,
M.Eng, Christian Hadinata, dan Mario Kusuma 2012 Pada jurnal ini penulis merancang sebuah robot humanoid yang mempunyai
20 sendi dengan sensor CMUCam3 yang digunakan untuk sistem penglihatan robot. Sensor percepatan DE-ACCM3D yang digunakan untuk mengetahui
kondisi robot ketika terjatuh. Otak dari robot menggunakan pengontrol mikro ATMEGA128 dan pengontrol servo SSC-32 untuk mengatur pergerakan servo.
Setiap gerakan pada robot humanoid diatur secara manual dengan memperhatikan posisi COG Center of Gravity yang harus selalu berada pada
support polygon. Dengan gerakan omnidirectional, robot humanoid dapat mengatur arah dari setiap langkah sehingga pada saat akan menendang bola, letak
bola dapat searah dengan letak gawang. Robot humanoid ini gagal menendang bola ke gawang ketika posisi bola dipindahkan ke area yang berbeda terhadap
gawang. Kelancaran robot humanoid pada saat berjalan lurus adalah 100 dengan
waktu rata – rata pada saat menempuh jarak 100 cm adalah 112.8 detik, kelancaran robot pada saat berjalan arah kanan sejauh 100 cm adalah 100
dengan waktu rata – rata 139.4 detik, kelancaran robot pada saat berjalan arah kiri sejauh 100 cm adalah 90 dengan waktu rata – rata 137.2 detik.
2.2. Humanoid Robot
Robot humanoid adalah robot yang penampilan keseluruhannya dibentuk berdasarkan tubuh manusia, mampu melakukan interaksi dengan peralatan maupun lingkungan yang
dibuat untuk manusia. Secara umum robot humanoid memiliki tubuh dengan kepala, dua buah lengan dan dua kaki, meskipun ada pula beberapa bentuk robot humanoid yang hanya
7
berupa sebagian dari tubuh manusia, misalnya dari pinggang ke atas. Beberapa robot humanoid juga memiliki wajah, lengkap dengan mata dan mulut.
Robot humanoid digunakan sebagai alat riset pada beberapa area ilmu pengetahuan. Periset perlu mengetahui struktur dan perilaku tubuh manusia biomekanik agar dapat
membangun dan mempelajari robot humanoid. Di sisi lain, upaya mensimulasikan tubuh manusia mengarahkan pada pemahaman yang lebih baik mengenai hal tersebut. Kognisi
manusia adalah bidang studi yang berfokus kepada bagaimana manusia belajar melalui informasi sensori dalam rangka memperoleh keterampilan persepsi dan motorik.
Pengetahuan ini digunakan untuk mengembangkan model komputasi dari perilaku manusia dan hal ini telah berkembang terus sepanjang waktu [3].
Robot humanoid yang digunakan R2C adalah robot versi KHR-3HV. Robot ini adalah robot dari jepang. R2C menggunakan robot ini karena harga robot ini masih
terjangkau meskipun masih memiliki banyak kekurangan. KHR-3HV memiliki 16 degree of freedom, dengan rincian 5 di setiap kaki dan 3 di setiap lengan. Servo yang dipilih adalah
servo yang memiliki torsi tinggi dengan gear berbahan metal dan yang mampu untuk mengembalikan nilai, seperti sudut, beban, torsi, dll.
Kesulitan memprogram robot ini dikarenakan software yang digunakan untuk memprogram robot ini masih berbahasa jepang sehingga hal ini membuat pemrogram
kesulitan karena tidak semua orang di Indonesia dapat memahami bahasa jepang.
Gambar 2.1. Robot Humanoid Kondo KHR-3HV [4]
8
Faktor penting dalam merancang robot humanoid adalah faktor keseimbangan. Secara sederhana kestabilan dapat dicapai dengan menyeimbangkan membuat jadi nol semua
gaya - gaya yang bekerja. Titik pada posisi jumlah semua gaya - gaya yang bekerja menjadi nol disebut titik keseimbangan atau center of gravity. Keseimbangan dicapai dengan
merancang postur stabil dari setiap gerakan robot humanoid. Kestabilan robot paling banyak dipengaruhi oleh bagian kaki. Salah satu teknik yang baik untuk membuat robot
seimbang ketika berjalan adalah teknik support polygon. Support polygon adalah daerah berbentuk segi banyak yang merupakan daerah di antara kedua kaki dengan bantuan garis
lurus yang ditarik dari siku luar masing-masing kaki. Prinsip dari teknik ini adalah menempatkan proyeksi vertikal dari titik keseimbangan dari robot humanoid untuk selalu
berada di dalam support polygon ditunjukan pada Gambar 2.2.
Gambar 2.2. Support Polygon [2]
Terdapat 2 macam support polygon yang dapat terbentuk pada robot humanoid, yaitu : - Double Support Polygon
Double Support Polygon adalah kondisi pada saat robot bertumpu pada kedua kaki nya tetapi tidak harus kedua permukaan kaki nya menempel penuh pada dasar. Gambaran
Double Support Polygon ini dapat dilihat pada Gambar 2.3a dan 2.3b. - Single Support Polygon
Single Support Polygon adalah kondisi pada saat robot hanya bertumpu pada salah satu telapak kaki seperti pada Gambar 2.3c.
9
Gambar 2.3. Support Polygon dengan warna abu-abu: a Double Support Polygon, b Double Support Polygon Pre-Swing, c Single Support Polygon [2]
2.3. Gerakan Omnidirectional
