Kajian Pustaka a. Implementasi Dynamic Walking pada Humanoid Robot Soccer [1] Donny Robot Humanoid Pemain Bola [2] Muliady ST.,MT., Drs. Zaenal Abidin,

5 BAB II DASAR TEORI Pada bab ini akan dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merealisasikan sistem. Teori-teori yang digunakan dalam pembuatan skripsi ini terdiri dari 2.1. Kajian Pustaka a. Implementasi Dynamic Walking pada Humanoid Robot Soccer [1] Donny Suryawan, Feri Apriyanto, dan Faisal Arif Nurgesang 2013 Pada jurnal ini penulis merancang sebuah robot pemain sepak bola dengan menggunakan metode dynamic walking. Metode dynamic walking adalah metode berjalan dimana robot berjalan secara tegap dan menyerupai manusia. Metode ini membuat robot dapat berjalan lebih cepat dibandingkan metode berjalan static walking karena dengan berjalan dengan postur tegap, robot akan memiliki langkah yang lebih lebar. Kelebihan lain yang ditemukan penulis dari penggunaan metode dynamic walking adalah kecepatan berjalan robot tidak lagi tergantung pada surface pijakan, karena friksi atau gesekan akan dikurangi dengan mengatur tinggi langkah robot saat berjalan. Kekurangan metode berjalan secara dynamic walking yang sampai saat ini masih menjadi kendala adalah kestabilan robot mudah terganggu, dimana langkah yang lebar dan cukup tinggi akan menghasilkan momentum yang membuat keseimbangan robot terganggu, untuk itu perlu penelitian lebih lanjut agar robot mampu menjaga keseimbangan saat mengalami gangguan kestabilan. Kompensasi yang harus di tanggung dalam penggunaan metode dynamic walking adalah robot cenderung kurang stabil dan mudah jatuh, untuk itu pengendalian aktuator harus dilakukan secara cermat dengan memperhatikan faktor-faktor lain yang membuat robot kehilangan kestabilan. Kendala yang muncul dalam pengujian adalah sampai saat ini belum ada rumus umum untuk membuat sebuah robot bisa berjalan dengan stabil 6 menggunakan metode dynamic walking. Sehingga pengujian harus dilakukan secara trial and error pada robot. Pengujian secara trial and error jelas membutuhkan waktu yang cukup lama untuk mencapai tingkat kestabilan robot yang baik. b. Robot Humanoid Pemain Bola [2] Muliady ST.,MT., Drs. Zaenal Abidin,