Gambar 3.6 Respon PID-controller Terhadap Flow Pada Start up dengan Gain
20, Reset 0.2, Rate 0.1 dan Gain 20, Reset 0.2, Rate 0.4 Penggunaan kontroler tipe P dapat dilihat pada Gambar 3.4. P controller
cenderung meninggalkan offset. Offset dapat dihilangkan dengan meningkatkan gain proportional. Dengan adanya penambahan tipe integral maka osilasi yang
terjadi berkurang, hal ini dapat dilihat pada Gambar 3.5. Pada Gambar 3.5 terlihat osilasi yang terjadi lebih sedikit daripada Gambar 3.4. Tipe PI dengan reset yang
lebih besar cenderung lebih stabil. Pada Gambar 3.5 terlihat offset kurva berkurang daripada Gambar 3.6. Tipe PID memiliki sifat stabil, tidak terpengaruh
offset dan responsif.
3.2 Respon Level, Pressure, dan Flow pada Servo
Pada kasus servo, dilakukan perubahan set point. Set point awal sebesar 200 diubah menjadi 300. Respon level untuk kasus servo problem ini dapat dilihat
pada dibawah ini:
Gambar 3.7 Respon Pengendali Proposional P-controller Terhadap Level Pada Servo dengan Gain 10 dan Gain 20
Kasus servo ini merupakan lanjutan dari kasus start up proses, yaitu dengan memasukkan harga setpoint yang baru. Setpoint yang digunakan adalah
dari 200 diubah menjadi 300. Perubahan yang terjadi yaitu respon controller untuk mencapai set point yang mengalami perubahan. Dari Gambar 3.7 dapat
dilihat pada saat gain 10 respon untuk berubah ke set point yang baru lebih cepat 2 sekon yaitu 20 s dibandingkan pada saat gain 20 sebesar 22 s.
Gambar 3.8 Respon PI-controller Terhadap Level Pada Servo dengan Gain 20,
Reset 0.1 dan Gain 20, Reset 0.2
Penambahan fungsi aksi integral pada pengendali proposional bertujuan untuk menghilangkan offset. Dari Gambar 3.8 dapat dilihat bahwa perbedaan reset
τ
i
pada proposional integral PI-controller kasus servo menunjukkan respon yang berbeda. Dari Gambar 3.8 dapat dilihat pada saat gain 20, reset 0.1 respon
untuk berubah ke set point yang baru lebih cepat 2 sekon yaitu 22 s dibandingkan pada saat gain 20, reset 0.2 sebesar 24 s.
Gambar 3.9 Respon PID-controller Terhadap Level Pada Kasus Servo dengan
Gain 20, Reset 0.2, Rate 0.1 dan Gain 20, Reset 0.2, Rate 0.4 Dari Gambar 3.12 dapat dilihat bahwa perbedaan rate τ
d
pada proposional integral derivatif controller kasus servo menunjukkan respon yang
berbeda. Perubahan yang terjadi yaitu respon controller untuk mencapai set point yang mengalami perubahan. Pada gain 20, reset 0.2, rate 0.1 respon untuk
berubah ke set point yang baru lebih lama yaitu 18 s dibandingkan pada saat gain 20, reset 0.2, rate 0.4 yang sebesar 2 s. Hal ini sesuai dengan teori yang
menyatakan aksi derivatif bertujuan mempercepat respon perubahan PV dan memperkecil overshoot, namun sistem ini sangat peka terhadap gangguan noise.
Sedangkan dinamika flow ditunjukkan pada Gambar 3.10, 3.11, dan 3.12.
Gambar 3.10 Respon P-controller Terhadap Flow Pada Servo dengan Gain 10
dan Gain 20
Gambar 3.11 Respon PI-controller Terhadap Flow Pada Servo dengan Gain 20,
Reset 0.1 dan Gain 20, Reset 0.2
Gambar 3.12 Respon PID-controller Terhadap Flow Pada Servo dengan Gain 20,
Reset 0.2, Rate 0.1 dan Gain 20, Reset 0.2, Rate 0.4 Penggunaan kontroler tipe P dapat dilihat pada Gambar 3.10. P controller
cenderung meninggalkan offset. Offset dapat dihilangkan dengan meningkatkan gain proportional. Tipe PI dengan reset yang lebih besar cenderung lebih stabil.
Tipe PID memiliki sifat stabil, tidak terpengaruh offset dan responsif. Akan tetapi tipe PID cenderung mudah terpengaruh noise sehingga perlu dilakukan optimasi
gain, reset dan rate. Dari Gambar 3.10, 3.11, dan 3.12 dapat dilihat flow cenderung menurun, hal ini disebabkan level telah mencapai set point jadi untuk
mengontrol agar level tidak melebihi set point maka flow mengalami penurunan.
3.3 Respon Level, Pressure, dan Flow pada Kasus Regulatory
