HC-SR04 berfungsi sebagai sensor jarak dengan metode gelombang ultrasonic dan 2 buah transducer. Dari 2 buah transducer ini, salah satu berfungsi sebagai transmitter dan satu lagi
sebagai receiver. Ada juga modul yang hanya mempunyai 1 buah transducer, berfungsi sebagai transmitter dan receiver sekaligus. Ultrasonic modul ini bekerja dengan cara
menghasilkan gelombang suara pada frekuensi tinggi, yang kemudian dipancarkan oleh bagian transmitter. Pantulan gelombang suara yang mengenai benda didepannya akan
ditangkap oleh bagian receiver. Dengan mengetahui lamanya waktu antara dipancarkannya gelombang suara sampai ditangkap kembali, kita dapat menghitung jarak benda yang ada
didepan modul tersebut. Kita mengetahui kecepatan suara adalah 340mdetik. Lamanya waktu tempuh gelombang suara dikalikan kecepatan suara, kemudian dibagi 2 akan
menghasilkan jarak antara ultrasonic modul dengan benda didepannya. HC-SR04 memiliki 4 pin yaitu VCC, TRIG, ECHO dan GND. Ada juga modul yang
pin TRIG dan ECHO-nya digabung menjadi satu dan pemakaiannya berganti-ganti.
Gambar 2.1. Sensor Jarak Ultrasonic HC-SR04
2.3. Mikrokontroler ATMega16
Mikrokontroler adalah suatu alat atau komponen atau pengendali yang berukuran
mikro kecil. Mikrokontroler lebih dari sekedar sebuah mikroprosesor karena sudah terdapat
atau berisikan ROM Read-Only Memory, RAM Read-Write Memory, beberapa port masukan maupun keluaran, dan beberapa peripheral seperti pencacahpewaktu, ADC
Analog to Digital converter, DAC Digital to Analog converter dan serial komunikasi.
Universitas Sumatera Utara
Salah satu mikrokontroler yang banyak digunakan saat ini yaitu mikrokontroler AVR. AVR adalah mikrokontroler RISC Reduce Instuction Set Compute 8 bit berdasarkan arsitektur
Harvard. Secara umum mikrokontroler AVR dapat dikelompokkan menjadi 3 kelompok, yaitu keluarga AT90Sxx, ATMega dan ATtiny. Pada dasarnya yang membedakan masing-
masing kelas adalah memori, peripheral, dan fiturnya. Mikrokontroler yang digunakan dalam pembuatan alat ukur monitoring jarak mobil
terhadap suatu benda atau penghalang pada saat parkir mundur ini ialah Mikrokontroler ATMega16.
Seperti mikroprosesor pada umumnya, secara internal mikrokontrolerATMega16 terdiri atas unit-unit fungsionalnya Arithmetic and Logical Unit ALU, himpunan register
kerja, register dan dekoder instruksi, dan pewaktu beserta komponen kendali lainnya. Secara garis besar mikrokontroler ATMega16 terdiri dari :
1. Arsitektur RISC dengan throughput mencapai 16 MIPS pada frekuensi 16Mhz.
2. Saluran IO 32 buah, yaitu Port A, Port B, Port C, dan Port D.
3. Memiliki kapasitas flash memori 16Kbyte, EEPROM 512 Byte, dan SRAM
1Kbyte 4.
CPU yang terdiri dari 32 buah register. 5.
User interupsi internal dan eksternal 6.
Port antarmuka SPI dan Port USART sebagai komunikasi serial 7.
Konsumsi daya rendah DC 5V 8.
Fitur Peripheral yang terdiri dari : -
Dua buah 8-bit timercounter dengan prescaler terpisah dan mode compare -
Satu buah 16-bit timercounter dengan prescaler terpisah, mode compare, dan mode capture
- Real time counter dengan osilator tersendiri
- Empat kanal PWM dan Antarmuka komparator analog
Universitas Sumatera Utara
- 8 kanal, 10 bit ADC
- Byte-oriented Two-wire Serial Interface
- Watchdog timer dengan osilator internal
- Antarmuka SPI
- On-chip Analog Comparator
Selanjutnya untuk blok diagram ATMega16 dapat di lihat pada gambar berikut :
Gambar 2.2. Diagram Blok ATMega16
2.4. Konfigurasi PIN ATMega16
