14
μs hingga 18 ms, yang sebanding dengan jarak obyek. Dibandingkan dengan sensor ultrasonik lain, seperti PING, SRF04 mempunyai kemampuan yang setara,
yaitu rentang pengukuran antara 3 cm – 3 m, dan output yang sama, yaitu panjang pulsa. Meski
cara pengoperasiannya juga mirip, namun kedua sensor tersebut berbeda jumlah pin IO-nya, yaitu 2 untuk SRF04 dan 1 untuk PING Yusuf,
2009.
2.3.5 Sensor Garis Photodioda
Sensor garis adalah jenis sensor yang yang berfungsi untuk mendeteksi warna garis hitam atau putih. Sensor ini penting karena sebagai penentu arah dan
gerakan robot. Sensor pendeteksi garis yang digunakan dalam robot mobil ini adalah berdasarkan pada prinsip pemantulan cahaya dari LED dan photodioda
sebagai penerima cahaya. Photodioda merupakan piranti semikonduktor dengan struktur sambungan p-n yang dirancang untuk beroperasi bila dibiaskan dalam
keadaan terbalik, untuk mendeteksi cahaya. Ketika energi cahaya dengan panjang gelombang yang benar jatuh pada sambungan photodioda, arus mengalir dalam
sirkuit eksternal. Komponen ini kemudian akan bekerja sebagai generator arus, yang arusnya sebanding dengan intensitas cahaya itu.
Cahaya diserap di daerah penyambungan atau daerah intrinsik menimbulkan pasangan elektron-hole yang mengalami perubahan karakteristik elektris ketika
energi cahaya melepaskan pembawa muatan dalam bahan itu, sehingga menyebabkan berubahnya konduktivitas. Hal inilah yang menyebabkan
photodioda dapat menghasilkan teganganarus listrik jika terkena cahaya Pandiangan, 2007.
Sebuah ADC Analog to Digital Converter berfungsi untuk mengkodekan tegangan sinyal analog waktu kontinu ke bentuk sederetan bit digital waktu diskrit
sehingga sinyal tersebut dapat diolah oleh komputer atau DSP.
15
Proses konversi tersebut dapat digambarkan sebagai proses 3 langkah seperti diilustrasikan pada Gambar 2.5.
Gambar 2.5
Proses Konversi Analog to Digital Sumber: anonim, 2016
Sampling atau pencuplikan merupakan konversi suatu sinyal analog waktu-
kontinu, x
a
t, menjadi sinyal waktu-diskrit bernilai kontinu, xn, yang diperoleh dengan mengambil “cuplikan” sinyal waktu kontinu pada saat waktu diskrit.
Kuantisasi merupakan konversi sinyal waktu-diskrit bernilai-kontinu, xn, menjadi sinyal waktu-diskrit bernilai-diskrit, x
q
n. Nilai setiap waktu kontinu dikuantisasi atau dinilai dengan tegangan pembanding yang terdekat. Selisih
antara cuplikan xn dan sinyal terkuantisasi xqn dinamakan error kuantisasi. Coding
atau pengkodean adalah setiap level tegangan pembanding dikodekan ke dalam barisan bit biner. Untuk N = 3 bit, maka level tegangan
pembanding = 8 tingkatan. Kedelapan tingkatan tersebut dikodekan sebagai bit-bit 000, 001, 010, 011, 100, 101, 110, dan 111.
2.3.6 Bluetooth HC-05
