BAB 3
PERANCANGAN SISTEM
3.1 Diagram Blok Rangkaian
Secara garis besar, diagram blok dari rangkaian robot pengikut garis ini ditunjukkan pada gambar 3.1. berikut ini:
MIKROKONTROLER AT89S51
Photodioda kiri Phodioda kanan
Driver penggerak motor
Jembatan H
Driver penggerak motor
Jembatan H Driver penggerak
motor Jembatan H
Driver penggerak motor
Jembatan H Motor DC kanan
Motor DC kanan
Motor DC kiri
Motor DC kiri
P0.6 P2.1
P0.5 P0.4
P0.7 P2.0
Gambar 3.1. Diagram Blok Rangkaian
Universitas Sumatera Utara
Pada robot ini, jenis sensor yang digunakan adalah sensor garis. Sensor garis yang digunakan adalah LED inframerah. LED inframerah cukup baik digunakan sebagai sensor
karena cahaya spektrum cahayanya berada di luar spektrum cahaya matahari sehingga tidak menggangu kinerja sensor. Robot akan berjalan secara otomatis mengikuti garis
yang warnanya berbeda dengan backgroundnya, garis yang digunakan adalah garis putih dengan background hitam. Sensor ini terletak di depan robot dan menghadap ke lantai.
Sensor ini terhubung pada P2.0 dan P2.1 dari mikrokontroler AT89S51.
Untuk mengendalikan pergerakan motor, digunakan sebuah rangkaian driver penggerak motor DC yaitu jembatan H. Motor DC digunakan pada robot ini karena
memiliki speed dan torsi yang mudah dikontrol arah putaran dan kecepatannya. Jembatan H ini akan memutar motor DC searahberlawanan arah jarum jam bila diberi pulsa 1 atau
0. Dengan demikian pergerakan motor dapat dikendalikan melalui program. Pin-pin jembatan H ini dihubungkan ke P0.4, P0.5, P0.6, dan P0.7 dari mikrokontroler AT89S51.
3.2 Perancangan Rangkaian Catu Daya
Rangkaian catu daya ini berfungsi untuk mensuplay tegangan ke seluruh rangkaian. Rangkaian ini terdiri dari sebuah baterei 6 volt yang di serikan dengan dua buah dioda.
Universitas Sumatera Utara
2200uF
5 Volt DC
0 Volt 6,2 Volt DC
6.2 V
Rangkaian catu daya ditunjukkan oleh gambar berikut ini :
Gambar 3.2 Rangkaian catu daya
Untuk menembus 1 buah dioda diperlukan tegangan sebesar 0,6 volt, sehingga untuk menembus 2 buah dioda diperlukan tegangan sekitar 1,2 volt, sehingga output dari
rangkaian ini sekitar 4,8 volt sampai 5,0 volt.
Kemudian dipasang sebuah kapasitor untuk menyimpan arus, sehingga jika tiba- tiba mikrokontroler membutuhkan arus besar, maka arus tersebut dapat disupplay oleh
kapasitor ini. Pada rangkaian ini terdapat 2 buah keluaran, yaitu 5 volt dan 6 volt. Keluaran 5 volt dibutuhkan oleh mikrokontroler, penguat sinyal dan rangkaian sensor,
sedangkan 6 volt dibutuhkan untuk rangkaian jembatan H pengendali motor .
Universitas Sumatera Utara
3.3 Rangkaian Mikrokontroler AT89S51
Kategori