Deteksi Bola Penjaga Gawang

5

BAB II DASAR TEORI

Pada bab ini akan dibahas teori-teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merancang algoritma.

2.1. Deteksi Bola

2.1.1. Colorspace Colorspace adalah model abstraksi matematis [3,4] untuk menggambarkan representasi warna dalam angka-angka, dan biasanya terdiri dari tiga atau empat unsur warna, seperti RGB, CMYK, HSV, HSL [5], atau YUV. Masing-masing komponen dasar dalam colorspace adalah penyusun warna. YUV colorspace mendefinisikan warna dengan menggunakan elemen luminans Y dan dua elemen warna komponen krominans UV. Ini merupakan perbaikan dari informasi warna yang digunakan dalam televisi hitam putih tua yang hanya menggunakan elemen Y. Elemen Y adalah tingkat kecerahan, lalu komponen U dan V merupakan informasi warna. Smartphone Android Sony Xperia Mini st15i membuat gambar yang diambil oleh kamera dalam YUV420 colorspace [6]. Hal ini dapat dilihat pada Gambar 2.1 bahwa YUV420sp colorspace yang berperforma lebih baik dibandingkan RGBA colorspace . Ketika lampu intensitas berkurang, kinerja deteksi bola dari kedua colorspace akan terdegradasi, tetapi pada RGBA colorspace ini mengurangi tingkat akurasi warna[6].

2.1.2. Segmentasi Warna

Segmentasi warna digunakan untuk memisahkan warna bola oranye serta titik pinalti berwarna putih dengan warna lingkungan lainnya. Segmentasi dilakukan dengan mengatur batas atas dan bawah untuk nilai-nilai elemen dalam gambar. Sebagai hasil, citra biner yang terdiri dari 0 untuk hitam dan 1 untuk putih.

2.1.3. Metode Pusat Masa

Pusat massa atau pusat gravitasi pada gambar adalah titik di mana objek gambar tersebar merata. Setelah segmentasi warna telah dilakukan, pusat gravitasi pada gambar biner atau grayscale dapat dihitung [6]. 6

2.2. Penjaga Gawang

Seorang penjaga gawang merupakan suatu hal yang utama dalam permainan sepakbola. Untuk menjadi seorang penjaga gawang kiper, ada beberapa hal yang harus diperhatikan. Pada dasarnya seorang kiper diharuskan memiliki kemampuan dasar pengamatan terhadap bola, serta refleks yang cukup baik, selain itu ada kemampuan individual seorang kiper yang perlu diperhatikan, diantaranya[7] :

2.2.1. Daya Jangkau

Kemampuan kiper dalam menjangkau bola sangatlah penting untuk dikuasai. Kiper harus tahu dimana kemampuan menjangkau bola, sehingga dapat menentukan kapan bola akan ditangkap, ditinju, ditangkis, ataupun lompat serta kapan harus menjatuhkan diri untuk menyelamatkan gawang.

2.2.2. Penempatan Posisi

Semakin baik posisi kiper berada, semakin mudah pula kiper menghalau serangan lawan. Kiper haruslah paham dimana kedua kaki harus berpijak. Sejauh apa dari gawang, berada pada sudut berapa dan dimana kira-kira lawan membidik tendangannya. Titik ini menjadi awal pengambilan keputusan ketika kiper memutuskan untuk tetap di tempat atau maju keluar sarang untuk menggagalkan usaha penyerang lawan. Disini pula berawal pikiran untuk memutuskan untuk lompat, terbang, menangkis, menyergap.

2.2.3. Refleks

Poin penting untuk seorang kiper. Kecepatan bereaksi terhadap bola yang sering berubah arah. Karena apabila seorang kiper tidak memiliki refleks yang bagus, ia akan selalu terlambat dalam menangkis ataupun menghalau bola yang datang.

2.2.4. Konsentrasi

Seorang kiper, secara kasat mata seolah tidak selalu bekerja setiap menitnya. Ketika bola berada di area pertahanan lawan, kiper akan cenderung diam. Namun sebenarnya, ketika dalam situasi seperti ini, seorang kiper akan lebih baik jika berkonsentrasi penuh dalam permainan. Konsentrasi sejak serangan lawan belum dibangun akan lebih memudahkannya mengambil keputusan ketika serangan datang.

2.3. Format Lapangan