Sistem Pengendalian Robot Pemadam Api Mengunakan Kamera dan Sensor Ultrasonik pada Jaringan Wifi Menggunakan Smartphone Android
BAB 2
LANDASAN TEORI
2.1 Robot
Kata Robot pertama sekali muncul pada tahun 1920, berasal dari kata robota yang
berarti pekerja sendiri dan dalam bahasa Ceko (negara Eropa Timur) berarti kerja paksa.
Kata robot pertama kali diperkenalkan oleh seorang penulis dari Czech, Ceko yang
bernama Karel Capek pada tahun 1921. Kata robot diperkenalkan kepada masyarakat
dalam permainannnya di drama pentas RUR (Rossum’s Universal Robot), yang
diterbitkan pada tahun 1920 (Nurmaini, 2012).
2.1.1
Sejarah Robot
Sejarah robot bermula ketika sistem otomatis dibuat oleh Jacques de Vaucanson pada
tahun 1938, yang membuat bebek mekanik yang dapat memakan dan mencincang bijibijian membuka dan menutup sayapnya. Kemudian tahun 1796, Hisashine Tanaga di
Jepang berhasil membuat mainan mekanik yang dapat menghidangkan teh dan menulis
huruf kanji. Lalu 1926, Nikola Tesla mendemonstrasikan perahu bot yang dapat
dikontrol dengan radio. Tahun 1928, ahli biologi Makoto Nishimura membuat robot
pertama di Jepang yang bernama Gakutensoku. Gakutensoku dibuat di Jepang dengan
menggunakan teknologi barat dan diselesaikan di Osaka pada tahun 1929, Gakutensoku
bisa mengubah ekspresi wajah dan menggerakkan kepala dan tangan melalui
mekanisme tekanan udara. Ia memiliki panah sinyal berbentuk pena di tangan kanan
dan lampu (Nurmaini, 2012).
Robot adalah rangkaian peralatan mekanika dan elektronika yang di rangkai
bersama-sama yang bekerja dan beroperasi sesuai dengan instruksi atau program. Robot
yang selama ini kita kenal adalah sebuah mesin berbentuk manusia yang dapat berbicara
dan berjalan layaknya manusia. Robot tersebut adalah salah satu jenis robot berdasarkan
bentuknya yaitu kategori Android. Robot jenis ini berbentuk seperti kendaraan yang
dilengkapi dengan roda dan bergerak seperti sebuah mobil. Humanoids, robot
Universitas Sumatera Utara
6
direkayasa untuk meniru bentuk manusia dan fungsi, telah menjadi semakin mampu
dalam beberapa tahun terakhir. Misalnya, Albert Hubo, dari Korea Advanced Institut
Sains dan Teknologi (KAIST), mampu berjalan, berjabat tangan, pegang benda, dan
berbicara dengan ekspresi wajah realistis. The Kawada HRP2 humanoid dapat
melakukan rumit tarian tradisional Jepang. Semua robot ini mempertunjukan dan
bagaimanapun telah melakukan gerakan koreografi yang direncanakan yang memiliki
program yang cermat sesuai dengan gerakan tangan (Grunberg, 2010).
2.1.2
Karakteristik Robot
Sebuah robot umumnya memiliki karakteristik sebagai berikut:
1. Sensing: Robot dapat mendeteksi lingkungan sekitarnya (halangan, panas,
suara, dan image).
2. Mampu Bergerak: Robot umumnya bergerak dengan menggunakan kaki atau
roda, dan pada beberapa kasus robot dapat terbang dan berenang.
3. Cerdas: Robot memiliki kecerdasan buatan agar dapat memutuskan aksi yang
tepat dan akurat.
4. Membutuhkan Energi yang Memadai: Robot membutuhkan catu daya yang
memadai.
2.1.3
Tipe Robot
Robot didesain dan dibuat sesuai kebutuhan pengguna. Robot, hingga saat ini, secara
umum dibagi menjadi beberapa tipe sebagai berikut:
1. Robot manipulator
2. Robot mobil (mobile robot)
a. Robot daratan (ground robot)
1. Robot beroda
2. Robot berkaki
b. Robot air (submarine robot)
c. Robot terbang (aerial robot)
Robot manipulator biasanya dicirikan dengan memiliki lengan (arm robot). Robot
ini biasanya diterapkan pada dunia industri, seperti pada industri otomotif, elektronik
Universitas Sumatera Utara
7
dan komputer. Sedangkan robot mobil mengarah ke robot yang bergerak, meskipun
nantinya robot ini juga memiliki manipulator.
2.2
Mikrokontroller ATMega8
AVR merupakan seri mikrokontroler CMOS 8-bit buatan Atmel, berbasis arsitektur
RISC (Reduced Instruction Set Computer). Hampir semua instruksi dieksekusi dalam
satu siklus clock. AVR mempunyai 32 register general-purpose, timer/counter fleksibel
dengan mode compare, interrupt internal dan eksternal, serial USART, Programmable
Watchdog Timer, dan mode power saving. Beberapa diantaranya mempunyai ADC dan
PWM internal. AVR juga mempunyai In-System Programmable Flash on-chip yang
mengijinkan memori program untuk diprogram ulang dalam sistem menggunakan
hubungan serial SPI (Djiwo, et al. 2009).
ATMEGA 8 adalah mikrokontroler CMOS 8-bit daya rendah berbasis arsitektur
RISC yang ditingkatkan. Kebanyakan instruksi dikerjakan pada satu siklus clock,
ATMEGA 8 mempunyai throughput mendekati 1 MPS per MHz membuat disain dari
sistem untuk mengoptimasi konsumsi daya versus kecepatan proses. Susunan pin-pin
dari IC mikrokontroler ATMEGA8 diperlihatkan pada gambar dibawah ini. IC ini
tersusun dari 28 pin yang memiliki beberapa fungsi tertentu.
Gambar 2.1 Susunan Pin Microcontroller ATMega8 (Djiwo, et al. 2009)
Universitas Sumatera Utara
8
Penggunaan
rangkaian
mikrokontroler
ATMega8
ada dua pilihan,
dengan
menggunakan board ATMega8 develompment board yang sudah ada dipasaran atau
dengan membuat sendiri rangkaian mikrokontroler tersebut. Jika menggunakan
rangkaian mikrokonter yang sudah tersedia dipasaran maka akan mempersingkat waktu
pembuatan sistem, karena hanya tinggal membeli rangkaian berupa kit dan hanya
tinggal menggunakannya. Chip yang dijelaskan di sini menggunakan kemasan PDIP,
untuk kemasan yang lain (TQPF, QFN / MLF) tidak jauh berbeda. Untuk lebih jelasnya
silakan merujuk ke data sheet. Nama-nama pin di atas berguna untuk penggunaan
pheripheral internal.
Gambar 2.2 Blok Diagram Microcontroller ATMega8 (Djiwo, et al. 2009)
Universitas Sumatera Utara
9
ATMega8 memiliki 28 pin yang masing-masing pin-nya memiliki fungsi yang berbedabeda baik sebagai port ataupun sebagai fungsi yang lain. Berikut akan dijelaskan
tentang kegunaan dari masing-masing kaki pada ATMega8.
1. VCC
Merupakan supply tegangan untuk digital
2. GND
Merupakan ground untuk smua komponen yang membutuhkan grounding
3. Port B
Adalah 8 buah pin mulai dari pin B.0 sampai dengan pin B.7. Tiap pin dapat
digunakan sebagai input dan juga output. Port B merupakan sebuah 8-bit bidirectional I/O port dengan internal pull-up resistor. Sebagai input, pin – pin yang
terdapat pada port B yang secara eksternal diturunkan, maka akan mengeluarkan arus
jika pull-up resistor diaktifkan. Jika ingin menggunakan tambahan kristal, maka
cukup untuk menghubungkan kaki dari kristal ke kaki pada pin port B. Namun jika
tidak digunakan, maka cukup untuk dibiarkan saja. Pengguna kegunaan dari masingmasing kaki ditentukan dari clock fuse setting-nya.
4. Port C
Port C merupakan sebuah 7-bit bi-directional I/O yang di dalam masing – masing
pin terdapat pull-up resistor. Jumlah pin-nya hanya 7 buah mulai dari C.0 sampai
dengan pin C.6. Sebagai keluaran / output, port C memiliki karakteristik yang sama
dalam hal kemampuan menyerap arus (sink) ataupun mengeluarkan arus (source).
5. Reset / PC6
Jika RSTDISBL Fuse diprogram, maka PC6 akan berfungsi sebagai pin I/O. Untuk
diperhatikan juga bahwa pin ini memiliki karakteristik yang berbeda dengan pin –
pin yang tedapat pada port C. Namun jika RSTDISBL Fuse tidak di program, maka
pin ini akan berfungsi sebagai input reset. Dan jika level tegangan yang masuk ke
pin ini rendah dan pulsa yang ada lebih pendek dari pulsa minimum, makan akan
menghasilkan suatu kondisi reset meskipun clock-nya tidak bekerja.
6. Port D
Port D merupakan 8-bit bi-directional I/O dengan internal pull-up resistor. Fungsi
dari port ini sama dengan port – port yang lain. Hanya saja pada port ini tidak
Universitas Sumatera Utara
10
terdapat kegunaan-kegunaan yang lain. Pada port ini hanya berfungsi sebagai
masukan dan keluaran saja atau biasa disebut dengan I/O.
7. AVCC
Pada pin ini memiliki fungsi sebagai power supply tegangan untuk ADC. Untuk pin
ini harus dihubungkan secara terpisah dengan VCC karena pin ini digunakan untuk
analog saja. Bahkan jika ACD pada AVR tidak digunakan, tetap saja disarankan
untuk menghubungkan secara terpisah dengan VCC. Cara menghubungkan AVCC
adalah melewati low-pass filter setelah itu dihubungkan dengan VCC.
8. AREF
Merupakan pin referensi analog jika menggunakan ADC. Pada AVR status Register
mengandung beberapa informasi mengenai hasil dari kebanyakan hasil eksekusi
instruksi aritmatik. Informasi ini dapat digunakan untuk altering arus program
sebagai kegunaan untuk meningkatkan performa pengoperasian. Perlu diketahui
bahwa register ini di-update setelah semua operasi ALU (Arithmetic Logic Unit).
Hal tersebut seperti yang telah tertulis dalam datasheet khususnya pada bagian
Intruction Set Reference.
Dalam hal ini untuk beberapa kasus dapat membuang kebutuhan penggunaan
instruksi perbandingan yang telah didedikasikan serta dapat menghasilkan
peningkatan dalam hal kecepatan dan kode yang lebih sederhana dan singkat.
Register ini tidak secara otomatis tersimpan ketika memasuki sebuah rutin interupsi
dan juga ketika menjalankan sebuah perintah setelah kembali dari interupsi. Namun
hal iini harus dilakukan melalui software.
9. Bit 7 (1)
Merupakan bit Global Interrupt Enable. Bit ini harus di-set supaya semua perintah
interupsi dapat dijalankan. Untuk fungsi interupsi individual akan dijelaskan pada
bagian yang lain. Jika bit ini di-reset, maka semua perintah interupsi baik yang secara
individual maupun yang secara umum akan diabaikan. Bit ini akan dibersihkan atau
cleared oleh hardware setelah sebuah interupsi dijalankan dan akan di-set kembali
oleh perintah RETI. Bit ini juga dapat di-set dan di-reset melalui aplikasi dengan
instruksi SEI dan CLI.
Universitas Sumatera Utara
11
10. Bit 6 (T)
Merupakan bit Copy Storage. Instruksi bit Copy Instruction BLD ( Bit Load ) dan
BST (Bit Store) menggunakan bit ini sebagai asal atau tujuan untuk bit yang telah
dioperasikan. Sebuah bit dari sebuah register dan Register File dapat disalin ke
dalam bit ini dengan menggunakan intruksi BST, dan sebuah bit di dalam bit ini
dapat disalin ke dalam sebuah bit di register pada Register File dengan menggunakan
perintah BLD.
11. Bit 5 (H)
Merupakan bit Half Carry Flag. Bit ini menandakan sebuah Half Carry dalam
beberapa operasi aritmatika. Bit ini berfungsi dalam aritmatik BCD
12. Bit 4 (S)
Merupakan Sign bit. Bit ini selalu merupakan sebuah eksklusif di antara Negative
Flag (N) dan Two’s Complement Overflow Flag (V).
13. Bit 3 (V)
Merupakan bit Two’s Complement Overflow Flag. Bit ini menyediakan fungsi
aritmatika dua komplemen.
14. Bit 2 (N)
Merupakan bit Negative Flag. Bit ini menyediakan sebuah hasil negative di dalam
sebuah fungsi logika atau aritmatika.
15. Bit 1 (Z)
Merupakan bit Zero Flag. Bit ini mengindikasikan sebuah hasil nol “0” dalam
sebuah fungsi aritmatika atau logika.
16. Bit 0 (C)
Merupakan bit Carry Flag. Bit ini mengindikasikan sebuah Carry atau sisa dalam
sebuah fungsi aritmatika atau logika.
Universitas Sumatera Utara
12
2.2.1 Arsitektur Microcontroller ATMega 8
Adapun arsitekture microcontroler ATMega8 dapat dilihat seperti pada Gambar 2.3
dibawah ini
Gambar 2.3 Arsitektur Microcontroller ATMega8 (Djiwo, et al. 2009).
2.2.2 Cara Kerja Mikrokontroller
Prinsip kerja Microcontroller adalah sebagai berikut:
1. Berdasarkan nilai yang berada pada register Program Counter, mikrokontroler
mengambil data pada ROM dengan alamat sebagaimana yang tertera pada
register Program Counter. Selanjutnya isi dari register Program Counter
ditambah dengan satu (Increment) secara otomatis. Data yang diambil pada
ROM merupakan urutan instruksi program yang telah dibuat dan diisikan
sebelumnya oleh pengguna.
2. Instruksi yang diambil tersebut diolah dan dijalankan oleh mikrokontroler.
Proses pengerjaan bergantung pada jenis instruksi, bisa membaca, mengubah
nilai-nilai pada register, RAM, isi Port, atau melakukan pembacaan dan
dilanjutkan dengan pengubahan data.
3. Program Counter telah berubah nilainya (baik karena penambahan otomatis ada
langkah 1, atau karena pengubahan-pengubahan pada langkah 2). Selanjutnya
yang dilakukan oleh mikrokontroler adalah mengulang kembali siklus ini pada
langkah 1. Demikian seterusnya hingga power dimatikan.
Universitas Sumatera Utara
13
2.2.3 Fitur Microcontroller
A. Saluran I/O sebanyak 23 buah terbagi menjadi 3 port.
B. ADC sebanyak 6 saluran dengan 4 saluran 10 bit dan 2 saluran 8 bit.
C. Tiga buah timer counter, dua diantaranya memiliki fasilitas pembanding.
D. CPU dengan 32 buah register.
E. Watchdog timer dan oscillator internal.
F. SRAM sebesar 1K byte.
G. Memori flash sebesar 8K Bytes system Self-programable Flash.
H. Unit interupsi internal dan eksternal.
I. Port antarmuka SPI.
J. EEPROM sebesar 512 byte.
K. Port USART (Universal Syncronous and Asycronous Serial Receiver and
Transmitter) untuk komunikasi serial.
2.3 Aktuator
Aktuator adalah bagian yang berfungsi sebagai penggerak dari perintah yang diberikan
oleh input. Aktuator biasanya merupakan peranti elektromekanik yang menghasilkan
gaya gerakan. Aktuator terdiri dari 2 jenis, yaitu:
1. Aktuator elektrik
2. Aktuator pneumatik dan hidrolik.
Pada penelitian ini aktuator yang akan digunakan adalah aktuator elektrik yang berupa
motor DC yang akan dijelaskan sebagai berikut :
2.3.1 Motor DC
Motor DC merupakan alat yang berfungsi untuk merubah energi listrik menjadi energi
gerak. Prinsip kerjanya adalah bila energi listrik dilewatkan pada sebuah konduktor
maka arus akan mengalir pada konduktor tersebut dan akan dihasilkan sebuah medan
magnet yang selanjutnya akan menghasilkan energi gerak. Besarnya gaya gerak yang
dihasilkan bergantung pada 3 hal yaitu:
1. Arus yang melewati konduktor.
2. Panjang konduktor.
3. Kuat medan magnet.
Universitas Sumatera Utara
14
Dari ketiga factor tersebut dapat dirumuskan:
F = B X I X L ………………………………………………………………. (2.1)
Dimana :
F = Gaya gerak (newton)
B = Kuat medan magnet (tesla)
I = Besar arus listrik pada konduktor (ampere)
L = Panjang konduktor (meter)
Motor DC mempunyai kecepatan putar yang cukup tinggi dan sangat cocok digunakan
untuk roda robot yang membutuhkan kecepatan gerak yang tinggi. Pada penelitian ini
motor DC digunakan sebagai penggerak utama robot.
Gambar 2.4 Struktur Motor DC (Waroh, 2014)
Bagian – bagian motor pada Gambar 2.4 adalah:
1. Armature core dan armature slot
Armature slot terbuat dari bahan magnet yang dilapisi baja, berbentuk slot yang dilas
bersama dengan armature core.
2. Armature winding
Merupakan belitan pada armature slot yang terhubung dengan komulator dan pada
umumnya terbuat dari tembaga.
3. Field poles
Intinya terbuat dari baja dan berfungsi untuk mengurangi pengaruh gesekan udara.
Universitas Sumatera Utara
15
4. Yoke
Berbentuk lingkaran yang terbuat dari baja yang menyediakan keperluad kutub
magnet bagi pole
5. Brushes dan Brush holders
Brush holders memiliki pegas yang berfungsi untuk menjaga brush agar tetap
terhubung dengan komulator. Brush pada umumnya terdiri atas tembaga yang
fleksibel. (Waroh, 2014)
2.3.2 Motor Driver IC L293
Motor driver tipe IC L293 adalah IC Dual Full Bridge Driver yang beroperasi sampai
tegangan 46V dan arus DC 4 A, yang didesain untuk menerima logic level TTL standar.
IC ini berfungsi untuk men-drive induksi load seperti relay, solenoida, motor DC dan
motor steper. Gambar 2.5 adalah blok diagram Motor driver tipe IC L293
(www.arduino.cc).
Gambar 2.5 Blok diagram motor driver tipe IC L293 (www.arduino.cc)
L293 mempunyai 2 output power stage yaitu A dan B pada gambar 2.6. Output
power stage adalah sebuah konfigurasi bridge, dimana output-nya dapat men-drive
sebuah induktif load secara mode umum atau diffensial tergantung pada input state-nya.
Arus yang mengalir keluar dari rangkaian bridge keluar melalui pin output sense,
dimana sense output dihubungkan dengan resistor external RsA dan RsB. Dengan
adanya resistor RsA dan RsB dapat diketahui intensitas arusnya. Setiap bridge di drive
oleh AND gate yang masing – masing input-nya adalah In1, In2, EnA dan In3, In4,
Universitas Sumatera Utara
16
EnB. Input-an In akan men-set bridge bila input-an En high, sebaliknya bila input-an
En low maka bridge tidak aktif.
2.4 Sensor
Sensor pada robot merupakan perangkat atau komponen pengumpul informasi
lingkungan tempat robot berada. Berdasarkan masukan sensor-sensor yang terpasang,
unit mikrokontroler dapat menganalisanya dan menentukan keputusan yang tepat sesuai
dengan algoritma yang telah dirancang (Suryatini, et al. 2013).
Sensor yang digunakan dapat berupa sensor yang dibuat dari sistem yang paling
sederhana seperti sensor ON/OFF menggunakan limit switch, sistem analog, sistem bus
parallel, sistem bus serial, hingga sistem mata kamera yang masing-masing cara
pengukuran dan cara interfacing ke kontrolernya berbeda-beda.
2.4.1 Sensor Ultrasonik
Sensor adalah sebuah alat yang menghasilkan sinyal keluaran untuk keperluan
merasakan fenomena fisik, sensor juga sering disebut sebagai transducer, yakni alat
yang mengubah dari sebuah bentuk fisik ke bentuk sinyal fisik yang berbeda bentuk,
misal dari suhu ke sinyal listrik. Sensor Ultrasonik digunakan sebagai sensor jarak untuk
menentukan jarak robot dengan benda disekitarnya sehingga robot dapat menentukan
aksi apa yang harus dilakukan. Sensor Ultrasonik range finder ini secara khusus
didesain untuk dapat mengukur jarak sebuah benda padat. Sensor mendeteksi jarak
objek dengan cara memancarkan gelombang ultrasonik (40kHz) selama waktu
pemancaran kemudian mendeteksi pantulannya. Sensor memancarkan gelombang
ultrasonik sesuai dengan pulsa trigger dari mikrokontroler sebagai pengendali.
(Suryatini, et al. 2013). Pada Gambar 2.6 merupakan bentuk dari sensor ultrasonik.
Gambar 2.6 Sensor Ultrasonik (Suryatini, et al. 2013)
Universitas Sumatera Utara
17
2.5 Kamera
Kamera adalah alat optik yang dapat merekam suatu peristiwa atau kejadian penting
dalam bentuk gambar atau foto sehingga peristiwa dalam bentuk gambar atau foto
sehingga peristiwa itu dapat kita lihat kembali (Azikin, 2005). Cara kerja kamera sama
seperti cara kerja mata. Bayangan nyata dari sebuah objek atau benda dibentuk oleh
lensa cembung pada kamera. Bayangan nyata objek dan benda itu ditangkap oleh film
kamera. Film pada kamera berfungsi sebagai layar untuk menangkap bayangan yang
dibentuk oleh lensa. Pada penelitian ini menggunakan kamera yang terhubung secara
langsung dengan WiFi Module melalui kabel, sehingga tidak dibutuhkan penyetelan
apapun. Kamera dengan komponen pendukungnya dapat dilihat seperti pada Gambar
2.7.
Gambar 2.7 Kamera
2.6 WiFi Module Rosh 1D57B
WiFi Module yaitu module yang akan mengubah dari standar komunikasi serial ke
standar komunikasi menggunakan WiFi (WLAN) dan sebaliknya (Khan, at al.2014).
WiFi Module berfungsi untuk menyediakan komunikasi data secara serial melalui
jaringan nirkabel (wireless). WiFi Adaptor adalah alat penerima sinyal yang akan
diteruskan pada WiFi Module. Dimana module ini akan menerima data dari smartphone
Android dan kemudian data akan dikirimkan ke saluran serial yang kemudian masuk ke
Mikrokontroler dan akan diproses oleh Mikrokontroler tersebut.
Pada penelitian ini digunakan WiFi Module Rosh 1D57B. WiFi Module dapat dilihat
seperti pada Gambar 2.8.
Universitas Sumatera Utara
18
Gambar 2.8 WiFi Module Rosh 1D57B
2.7 Android
Android merupakan sebuah sistem operasi mobile yang namanya sedang melambung
tinggi, dan mampu menyaingi sistem operasi mobile yang ada sebelumnya seperti,
Windows mobile, iOS, Symbian dan masih banyak lagi. Android memiliki sistem
operasi berbasis Linux untuk perangkat portable seperti smartphone dan komputer
tablet (Irawan, 2012). Sistem operasi android ini memiliki kelebihan yaitu open source,
sehingga para programmer dapat mengembangkan atau menciptakan aplikasi sendiri.
Android menggunakan bahasa java dalam pengembangan programnya. Android juga
telah menyediakan Android market bagi para pengembang untuk menempatkan dan
menjual aplikasi yang sudah di buat (Hermawan, 2011).
2.8 Penelitian Terdahulu
Beberapa penelitian terdahulu yang pernah dilakukan mengenai robot, diantaranya pada
tahun 2013 Punetha et al melakukan penelitian robot berbasis sistem manajemen
kesehatan menggunakan algoritma line follower. Robot ini dibuat untuk memonitoring
dan mengantarkan kebutuhan dari pasien rumah sakit sehingga dapat membantu
pekerjaan perawat. Robot ini didesain menggunakan sensor LDR (Light Dependent
Resistor) untuk mendeteksi garis dan pada tiap lantai ruangan pasien diberikan garis
lintasan yang terhubung sehingga robot dapat bergerak ke tiap ruangan secara otomatis.
Tahun 2014 Rahmansyah melakukan penelitian robot Pengantar Makanan
menggunakan algoritma line follower. robot tersebut bergerak dengan bantuan sensor
proximity untuk mendeteksi suatu garis dengan pola tertentu dan mengikuti lintasan
yang telah ditentukan. Robot line follower pengantar makanan ini merupakan robot
Universitas Sumatera Utara
19
yang diciptakan untuk menggantikan peran seorang pelayan di rumah makan. Robot ini
memiliki kemampuan untuk mengantarkan makanan dari home base menuju ke meja
pesanan secara otomatis.
Tahun 2013 Suryatini et al melakukan penelitian robot pemadam api
menggunakan sensor ultrasonik dengan metode algoritma wall follower. Pencarian titik
api dilakukan dengan mendeteksi pancaran sinar ultraviolet yang dipancarkan api
dengan menggunakan sensor api. Untuk memadamkan api digunakan kipas yang
digerakkan oleh motor DC. Robot menggunakan sensor PING ultrasonic range finder
untuk memandu navigasi robot dalam menghindari halangan, mendeteksi arah gerak
robot.
Tahun 2013 Prasanna et al membuat robot monitoring untuk mendeteksi api,
robot tersebut menggunakan 4 buah sensor api sebagai penginderaannya dan modem
gsm. Robot akan memonitoring ruangan secara terus menerus dan apabila terjadi
kebakaran robot akan mengirimkan pesan peringatan kepada penggunanya dan kantor
pemadam kebakaran terdekat.
Universitas Sumatera Utara
LANDASAN TEORI
2.1 Robot
Kata Robot pertama sekali muncul pada tahun 1920, berasal dari kata robota yang
berarti pekerja sendiri dan dalam bahasa Ceko (negara Eropa Timur) berarti kerja paksa.
Kata robot pertama kali diperkenalkan oleh seorang penulis dari Czech, Ceko yang
bernama Karel Capek pada tahun 1921. Kata robot diperkenalkan kepada masyarakat
dalam permainannnya di drama pentas RUR (Rossum’s Universal Robot), yang
diterbitkan pada tahun 1920 (Nurmaini, 2012).
2.1.1
Sejarah Robot
Sejarah robot bermula ketika sistem otomatis dibuat oleh Jacques de Vaucanson pada
tahun 1938, yang membuat bebek mekanik yang dapat memakan dan mencincang bijibijian membuka dan menutup sayapnya. Kemudian tahun 1796, Hisashine Tanaga di
Jepang berhasil membuat mainan mekanik yang dapat menghidangkan teh dan menulis
huruf kanji. Lalu 1926, Nikola Tesla mendemonstrasikan perahu bot yang dapat
dikontrol dengan radio. Tahun 1928, ahli biologi Makoto Nishimura membuat robot
pertama di Jepang yang bernama Gakutensoku. Gakutensoku dibuat di Jepang dengan
menggunakan teknologi barat dan diselesaikan di Osaka pada tahun 1929, Gakutensoku
bisa mengubah ekspresi wajah dan menggerakkan kepala dan tangan melalui
mekanisme tekanan udara. Ia memiliki panah sinyal berbentuk pena di tangan kanan
dan lampu (Nurmaini, 2012).
Robot adalah rangkaian peralatan mekanika dan elektronika yang di rangkai
bersama-sama yang bekerja dan beroperasi sesuai dengan instruksi atau program. Robot
yang selama ini kita kenal adalah sebuah mesin berbentuk manusia yang dapat berbicara
dan berjalan layaknya manusia. Robot tersebut adalah salah satu jenis robot berdasarkan
bentuknya yaitu kategori Android. Robot jenis ini berbentuk seperti kendaraan yang
dilengkapi dengan roda dan bergerak seperti sebuah mobil. Humanoids, robot
Universitas Sumatera Utara
6
direkayasa untuk meniru bentuk manusia dan fungsi, telah menjadi semakin mampu
dalam beberapa tahun terakhir. Misalnya, Albert Hubo, dari Korea Advanced Institut
Sains dan Teknologi (KAIST), mampu berjalan, berjabat tangan, pegang benda, dan
berbicara dengan ekspresi wajah realistis. The Kawada HRP2 humanoid dapat
melakukan rumit tarian tradisional Jepang. Semua robot ini mempertunjukan dan
bagaimanapun telah melakukan gerakan koreografi yang direncanakan yang memiliki
program yang cermat sesuai dengan gerakan tangan (Grunberg, 2010).
2.1.2
Karakteristik Robot
Sebuah robot umumnya memiliki karakteristik sebagai berikut:
1. Sensing: Robot dapat mendeteksi lingkungan sekitarnya (halangan, panas,
suara, dan image).
2. Mampu Bergerak: Robot umumnya bergerak dengan menggunakan kaki atau
roda, dan pada beberapa kasus robot dapat terbang dan berenang.
3. Cerdas: Robot memiliki kecerdasan buatan agar dapat memutuskan aksi yang
tepat dan akurat.
4. Membutuhkan Energi yang Memadai: Robot membutuhkan catu daya yang
memadai.
2.1.3
Tipe Robot
Robot didesain dan dibuat sesuai kebutuhan pengguna. Robot, hingga saat ini, secara
umum dibagi menjadi beberapa tipe sebagai berikut:
1. Robot manipulator
2. Robot mobil (mobile robot)
a. Robot daratan (ground robot)
1. Robot beroda
2. Robot berkaki
b. Robot air (submarine robot)
c. Robot terbang (aerial robot)
Robot manipulator biasanya dicirikan dengan memiliki lengan (arm robot). Robot
ini biasanya diterapkan pada dunia industri, seperti pada industri otomotif, elektronik
Universitas Sumatera Utara
7
dan komputer. Sedangkan robot mobil mengarah ke robot yang bergerak, meskipun
nantinya robot ini juga memiliki manipulator.
2.2
Mikrokontroller ATMega8
AVR merupakan seri mikrokontroler CMOS 8-bit buatan Atmel, berbasis arsitektur
RISC (Reduced Instruction Set Computer). Hampir semua instruksi dieksekusi dalam
satu siklus clock. AVR mempunyai 32 register general-purpose, timer/counter fleksibel
dengan mode compare, interrupt internal dan eksternal, serial USART, Programmable
Watchdog Timer, dan mode power saving. Beberapa diantaranya mempunyai ADC dan
PWM internal. AVR juga mempunyai In-System Programmable Flash on-chip yang
mengijinkan memori program untuk diprogram ulang dalam sistem menggunakan
hubungan serial SPI (Djiwo, et al. 2009).
ATMEGA 8 adalah mikrokontroler CMOS 8-bit daya rendah berbasis arsitektur
RISC yang ditingkatkan. Kebanyakan instruksi dikerjakan pada satu siklus clock,
ATMEGA 8 mempunyai throughput mendekati 1 MPS per MHz membuat disain dari
sistem untuk mengoptimasi konsumsi daya versus kecepatan proses. Susunan pin-pin
dari IC mikrokontroler ATMEGA8 diperlihatkan pada gambar dibawah ini. IC ini
tersusun dari 28 pin yang memiliki beberapa fungsi tertentu.
Gambar 2.1 Susunan Pin Microcontroller ATMega8 (Djiwo, et al. 2009)
Universitas Sumatera Utara
8
Penggunaan
rangkaian
mikrokontroler
ATMega8
ada dua pilihan,
dengan
menggunakan board ATMega8 develompment board yang sudah ada dipasaran atau
dengan membuat sendiri rangkaian mikrokontroler tersebut. Jika menggunakan
rangkaian mikrokonter yang sudah tersedia dipasaran maka akan mempersingkat waktu
pembuatan sistem, karena hanya tinggal membeli rangkaian berupa kit dan hanya
tinggal menggunakannya. Chip yang dijelaskan di sini menggunakan kemasan PDIP,
untuk kemasan yang lain (TQPF, QFN / MLF) tidak jauh berbeda. Untuk lebih jelasnya
silakan merujuk ke data sheet. Nama-nama pin di atas berguna untuk penggunaan
pheripheral internal.
Gambar 2.2 Blok Diagram Microcontroller ATMega8 (Djiwo, et al. 2009)
Universitas Sumatera Utara
9
ATMega8 memiliki 28 pin yang masing-masing pin-nya memiliki fungsi yang berbedabeda baik sebagai port ataupun sebagai fungsi yang lain. Berikut akan dijelaskan
tentang kegunaan dari masing-masing kaki pada ATMega8.
1. VCC
Merupakan supply tegangan untuk digital
2. GND
Merupakan ground untuk smua komponen yang membutuhkan grounding
3. Port B
Adalah 8 buah pin mulai dari pin B.0 sampai dengan pin B.7. Tiap pin dapat
digunakan sebagai input dan juga output. Port B merupakan sebuah 8-bit bidirectional I/O port dengan internal pull-up resistor. Sebagai input, pin – pin yang
terdapat pada port B yang secara eksternal diturunkan, maka akan mengeluarkan arus
jika pull-up resistor diaktifkan. Jika ingin menggunakan tambahan kristal, maka
cukup untuk menghubungkan kaki dari kristal ke kaki pada pin port B. Namun jika
tidak digunakan, maka cukup untuk dibiarkan saja. Pengguna kegunaan dari masingmasing kaki ditentukan dari clock fuse setting-nya.
4. Port C
Port C merupakan sebuah 7-bit bi-directional I/O yang di dalam masing – masing
pin terdapat pull-up resistor. Jumlah pin-nya hanya 7 buah mulai dari C.0 sampai
dengan pin C.6. Sebagai keluaran / output, port C memiliki karakteristik yang sama
dalam hal kemampuan menyerap arus (sink) ataupun mengeluarkan arus (source).
5. Reset / PC6
Jika RSTDISBL Fuse diprogram, maka PC6 akan berfungsi sebagai pin I/O. Untuk
diperhatikan juga bahwa pin ini memiliki karakteristik yang berbeda dengan pin –
pin yang tedapat pada port C. Namun jika RSTDISBL Fuse tidak di program, maka
pin ini akan berfungsi sebagai input reset. Dan jika level tegangan yang masuk ke
pin ini rendah dan pulsa yang ada lebih pendek dari pulsa minimum, makan akan
menghasilkan suatu kondisi reset meskipun clock-nya tidak bekerja.
6. Port D
Port D merupakan 8-bit bi-directional I/O dengan internal pull-up resistor. Fungsi
dari port ini sama dengan port – port yang lain. Hanya saja pada port ini tidak
Universitas Sumatera Utara
10
terdapat kegunaan-kegunaan yang lain. Pada port ini hanya berfungsi sebagai
masukan dan keluaran saja atau biasa disebut dengan I/O.
7. AVCC
Pada pin ini memiliki fungsi sebagai power supply tegangan untuk ADC. Untuk pin
ini harus dihubungkan secara terpisah dengan VCC karena pin ini digunakan untuk
analog saja. Bahkan jika ACD pada AVR tidak digunakan, tetap saja disarankan
untuk menghubungkan secara terpisah dengan VCC. Cara menghubungkan AVCC
adalah melewati low-pass filter setelah itu dihubungkan dengan VCC.
8. AREF
Merupakan pin referensi analog jika menggunakan ADC. Pada AVR status Register
mengandung beberapa informasi mengenai hasil dari kebanyakan hasil eksekusi
instruksi aritmatik. Informasi ini dapat digunakan untuk altering arus program
sebagai kegunaan untuk meningkatkan performa pengoperasian. Perlu diketahui
bahwa register ini di-update setelah semua operasi ALU (Arithmetic Logic Unit).
Hal tersebut seperti yang telah tertulis dalam datasheet khususnya pada bagian
Intruction Set Reference.
Dalam hal ini untuk beberapa kasus dapat membuang kebutuhan penggunaan
instruksi perbandingan yang telah didedikasikan serta dapat menghasilkan
peningkatan dalam hal kecepatan dan kode yang lebih sederhana dan singkat.
Register ini tidak secara otomatis tersimpan ketika memasuki sebuah rutin interupsi
dan juga ketika menjalankan sebuah perintah setelah kembali dari interupsi. Namun
hal iini harus dilakukan melalui software.
9. Bit 7 (1)
Merupakan bit Global Interrupt Enable. Bit ini harus di-set supaya semua perintah
interupsi dapat dijalankan. Untuk fungsi interupsi individual akan dijelaskan pada
bagian yang lain. Jika bit ini di-reset, maka semua perintah interupsi baik yang secara
individual maupun yang secara umum akan diabaikan. Bit ini akan dibersihkan atau
cleared oleh hardware setelah sebuah interupsi dijalankan dan akan di-set kembali
oleh perintah RETI. Bit ini juga dapat di-set dan di-reset melalui aplikasi dengan
instruksi SEI dan CLI.
Universitas Sumatera Utara
11
10. Bit 6 (T)
Merupakan bit Copy Storage. Instruksi bit Copy Instruction BLD ( Bit Load ) dan
BST (Bit Store) menggunakan bit ini sebagai asal atau tujuan untuk bit yang telah
dioperasikan. Sebuah bit dari sebuah register dan Register File dapat disalin ke
dalam bit ini dengan menggunakan intruksi BST, dan sebuah bit di dalam bit ini
dapat disalin ke dalam sebuah bit di register pada Register File dengan menggunakan
perintah BLD.
11. Bit 5 (H)
Merupakan bit Half Carry Flag. Bit ini menandakan sebuah Half Carry dalam
beberapa operasi aritmatika. Bit ini berfungsi dalam aritmatik BCD
12. Bit 4 (S)
Merupakan Sign bit. Bit ini selalu merupakan sebuah eksklusif di antara Negative
Flag (N) dan Two’s Complement Overflow Flag (V).
13. Bit 3 (V)
Merupakan bit Two’s Complement Overflow Flag. Bit ini menyediakan fungsi
aritmatika dua komplemen.
14. Bit 2 (N)
Merupakan bit Negative Flag. Bit ini menyediakan sebuah hasil negative di dalam
sebuah fungsi logika atau aritmatika.
15. Bit 1 (Z)
Merupakan bit Zero Flag. Bit ini mengindikasikan sebuah hasil nol “0” dalam
sebuah fungsi aritmatika atau logika.
16. Bit 0 (C)
Merupakan bit Carry Flag. Bit ini mengindikasikan sebuah Carry atau sisa dalam
sebuah fungsi aritmatika atau logika.
Universitas Sumatera Utara
12
2.2.1 Arsitektur Microcontroller ATMega 8
Adapun arsitekture microcontroler ATMega8 dapat dilihat seperti pada Gambar 2.3
dibawah ini
Gambar 2.3 Arsitektur Microcontroller ATMega8 (Djiwo, et al. 2009).
2.2.2 Cara Kerja Mikrokontroller
Prinsip kerja Microcontroller adalah sebagai berikut:
1. Berdasarkan nilai yang berada pada register Program Counter, mikrokontroler
mengambil data pada ROM dengan alamat sebagaimana yang tertera pada
register Program Counter. Selanjutnya isi dari register Program Counter
ditambah dengan satu (Increment) secara otomatis. Data yang diambil pada
ROM merupakan urutan instruksi program yang telah dibuat dan diisikan
sebelumnya oleh pengguna.
2. Instruksi yang diambil tersebut diolah dan dijalankan oleh mikrokontroler.
Proses pengerjaan bergantung pada jenis instruksi, bisa membaca, mengubah
nilai-nilai pada register, RAM, isi Port, atau melakukan pembacaan dan
dilanjutkan dengan pengubahan data.
3. Program Counter telah berubah nilainya (baik karena penambahan otomatis ada
langkah 1, atau karena pengubahan-pengubahan pada langkah 2). Selanjutnya
yang dilakukan oleh mikrokontroler adalah mengulang kembali siklus ini pada
langkah 1. Demikian seterusnya hingga power dimatikan.
Universitas Sumatera Utara
13
2.2.3 Fitur Microcontroller
A. Saluran I/O sebanyak 23 buah terbagi menjadi 3 port.
B. ADC sebanyak 6 saluran dengan 4 saluran 10 bit dan 2 saluran 8 bit.
C. Tiga buah timer counter, dua diantaranya memiliki fasilitas pembanding.
D. CPU dengan 32 buah register.
E. Watchdog timer dan oscillator internal.
F. SRAM sebesar 1K byte.
G. Memori flash sebesar 8K Bytes system Self-programable Flash.
H. Unit interupsi internal dan eksternal.
I. Port antarmuka SPI.
J. EEPROM sebesar 512 byte.
K. Port USART (Universal Syncronous and Asycronous Serial Receiver and
Transmitter) untuk komunikasi serial.
2.3 Aktuator
Aktuator adalah bagian yang berfungsi sebagai penggerak dari perintah yang diberikan
oleh input. Aktuator biasanya merupakan peranti elektromekanik yang menghasilkan
gaya gerakan. Aktuator terdiri dari 2 jenis, yaitu:
1. Aktuator elektrik
2. Aktuator pneumatik dan hidrolik.
Pada penelitian ini aktuator yang akan digunakan adalah aktuator elektrik yang berupa
motor DC yang akan dijelaskan sebagai berikut :
2.3.1 Motor DC
Motor DC merupakan alat yang berfungsi untuk merubah energi listrik menjadi energi
gerak. Prinsip kerjanya adalah bila energi listrik dilewatkan pada sebuah konduktor
maka arus akan mengalir pada konduktor tersebut dan akan dihasilkan sebuah medan
magnet yang selanjutnya akan menghasilkan energi gerak. Besarnya gaya gerak yang
dihasilkan bergantung pada 3 hal yaitu:
1. Arus yang melewati konduktor.
2. Panjang konduktor.
3. Kuat medan magnet.
Universitas Sumatera Utara
14
Dari ketiga factor tersebut dapat dirumuskan:
F = B X I X L ………………………………………………………………. (2.1)
Dimana :
F = Gaya gerak (newton)
B = Kuat medan magnet (tesla)
I = Besar arus listrik pada konduktor (ampere)
L = Panjang konduktor (meter)
Motor DC mempunyai kecepatan putar yang cukup tinggi dan sangat cocok digunakan
untuk roda robot yang membutuhkan kecepatan gerak yang tinggi. Pada penelitian ini
motor DC digunakan sebagai penggerak utama robot.
Gambar 2.4 Struktur Motor DC (Waroh, 2014)
Bagian – bagian motor pada Gambar 2.4 adalah:
1. Armature core dan armature slot
Armature slot terbuat dari bahan magnet yang dilapisi baja, berbentuk slot yang dilas
bersama dengan armature core.
2. Armature winding
Merupakan belitan pada armature slot yang terhubung dengan komulator dan pada
umumnya terbuat dari tembaga.
3. Field poles
Intinya terbuat dari baja dan berfungsi untuk mengurangi pengaruh gesekan udara.
Universitas Sumatera Utara
15
4. Yoke
Berbentuk lingkaran yang terbuat dari baja yang menyediakan keperluad kutub
magnet bagi pole
5. Brushes dan Brush holders
Brush holders memiliki pegas yang berfungsi untuk menjaga brush agar tetap
terhubung dengan komulator. Brush pada umumnya terdiri atas tembaga yang
fleksibel. (Waroh, 2014)
2.3.2 Motor Driver IC L293
Motor driver tipe IC L293 adalah IC Dual Full Bridge Driver yang beroperasi sampai
tegangan 46V dan arus DC 4 A, yang didesain untuk menerima logic level TTL standar.
IC ini berfungsi untuk men-drive induksi load seperti relay, solenoida, motor DC dan
motor steper. Gambar 2.5 adalah blok diagram Motor driver tipe IC L293
(www.arduino.cc).
Gambar 2.5 Blok diagram motor driver tipe IC L293 (www.arduino.cc)
L293 mempunyai 2 output power stage yaitu A dan B pada gambar 2.6. Output
power stage adalah sebuah konfigurasi bridge, dimana output-nya dapat men-drive
sebuah induktif load secara mode umum atau diffensial tergantung pada input state-nya.
Arus yang mengalir keluar dari rangkaian bridge keluar melalui pin output sense,
dimana sense output dihubungkan dengan resistor external RsA dan RsB. Dengan
adanya resistor RsA dan RsB dapat diketahui intensitas arusnya. Setiap bridge di drive
oleh AND gate yang masing – masing input-nya adalah In1, In2, EnA dan In3, In4,
Universitas Sumatera Utara
16
EnB. Input-an In akan men-set bridge bila input-an En high, sebaliknya bila input-an
En low maka bridge tidak aktif.
2.4 Sensor
Sensor pada robot merupakan perangkat atau komponen pengumpul informasi
lingkungan tempat robot berada. Berdasarkan masukan sensor-sensor yang terpasang,
unit mikrokontroler dapat menganalisanya dan menentukan keputusan yang tepat sesuai
dengan algoritma yang telah dirancang (Suryatini, et al. 2013).
Sensor yang digunakan dapat berupa sensor yang dibuat dari sistem yang paling
sederhana seperti sensor ON/OFF menggunakan limit switch, sistem analog, sistem bus
parallel, sistem bus serial, hingga sistem mata kamera yang masing-masing cara
pengukuran dan cara interfacing ke kontrolernya berbeda-beda.
2.4.1 Sensor Ultrasonik
Sensor adalah sebuah alat yang menghasilkan sinyal keluaran untuk keperluan
merasakan fenomena fisik, sensor juga sering disebut sebagai transducer, yakni alat
yang mengubah dari sebuah bentuk fisik ke bentuk sinyal fisik yang berbeda bentuk,
misal dari suhu ke sinyal listrik. Sensor Ultrasonik digunakan sebagai sensor jarak untuk
menentukan jarak robot dengan benda disekitarnya sehingga robot dapat menentukan
aksi apa yang harus dilakukan. Sensor Ultrasonik range finder ini secara khusus
didesain untuk dapat mengukur jarak sebuah benda padat. Sensor mendeteksi jarak
objek dengan cara memancarkan gelombang ultrasonik (40kHz) selama waktu
pemancaran kemudian mendeteksi pantulannya. Sensor memancarkan gelombang
ultrasonik sesuai dengan pulsa trigger dari mikrokontroler sebagai pengendali.
(Suryatini, et al. 2013). Pada Gambar 2.6 merupakan bentuk dari sensor ultrasonik.
Gambar 2.6 Sensor Ultrasonik (Suryatini, et al. 2013)
Universitas Sumatera Utara
17
2.5 Kamera
Kamera adalah alat optik yang dapat merekam suatu peristiwa atau kejadian penting
dalam bentuk gambar atau foto sehingga peristiwa dalam bentuk gambar atau foto
sehingga peristiwa itu dapat kita lihat kembali (Azikin, 2005). Cara kerja kamera sama
seperti cara kerja mata. Bayangan nyata dari sebuah objek atau benda dibentuk oleh
lensa cembung pada kamera. Bayangan nyata objek dan benda itu ditangkap oleh film
kamera. Film pada kamera berfungsi sebagai layar untuk menangkap bayangan yang
dibentuk oleh lensa. Pada penelitian ini menggunakan kamera yang terhubung secara
langsung dengan WiFi Module melalui kabel, sehingga tidak dibutuhkan penyetelan
apapun. Kamera dengan komponen pendukungnya dapat dilihat seperti pada Gambar
2.7.
Gambar 2.7 Kamera
2.6 WiFi Module Rosh 1D57B
WiFi Module yaitu module yang akan mengubah dari standar komunikasi serial ke
standar komunikasi menggunakan WiFi (WLAN) dan sebaliknya (Khan, at al.2014).
WiFi Module berfungsi untuk menyediakan komunikasi data secara serial melalui
jaringan nirkabel (wireless). WiFi Adaptor adalah alat penerima sinyal yang akan
diteruskan pada WiFi Module. Dimana module ini akan menerima data dari smartphone
Android dan kemudian data akan dikirimkan ke saluran serial yang kemudian masuk ke
Mikrokontroler dan akan diproses oleh Mikrokontroler tersebut.
Pada penelitian ini digunakan WiFi Module Rosh 1D57B. WiFi Module dapat dilihat
seperti pada Gambar 2.8.
Universitas Sumatera Utara
18
Gambar 2.8 WiFi Module Rosh 1D57B
2.7 Android
Android merupakan sebuah sistem operasi mobile yang namanya sedang melambung
tinggi, dan mampu menyaingi sistem operasi mobile yang ada sebelumnya seperti,
Windows mobile, iOS, Symbian dan masih banyak lagi. Android memiliki sistem
operasi berbasis Linux untuk perangkat portable seperti smartphone dan komputer
tablet (Irawan, 2012). Sistem operasi android ini memiliki kelebihan yaitu open source,
sehingga para programmer dapat mengembangkan atau menciptakan aplikasi sendiri.
Android menggunakan bahasa java dalam pengembangan programnya. Android juga
telah menyediakan Android market bagi para pengembang untuk menempatkan dan
menjual aplikasi yang sudah di buat (Hermawan, 2011).
2.8 Penelitian Terdahulu
Beberapa penelitian terdahulu yang pernah dilakukan mengenai robot, diantaranya pada
tahun 2013 Punetha et al melakukan penelitian robot berbasis sistem manajemen
kesehatan menggunakan algoritma line follower. Robot ini dibuat untuk memonitoring
dan mengantarkan kebutuhan dari pasien rumah sakit sehingga dapat membantu
pekerjaan perawat. Robot ini didesain menggunakan sensor LDR (Light Dependent
Resistor) untuk mendeteksi garis dan pada tiap lantai ruangan pasien diberikan garis
lintasan yang terhubung sehingga robot dapat bergerak ke tiap ruangan secara otomatis.
Tahun 2014 Rahmansyah melakukan penelitian robot Pengantar Makanan
menggunakan algoritma line follower. robot tersebut bergerak dengan bantuan sensor
proximity untuk mendeteksi suatu garis dengan pola tertentu dan mengikuti lintasan
yang telah ditentukan. Robot line follower pengantar makanan ini merupakan robot
Universitas Sumatera Utara
19
yang diciptakan untuk menggantikan peran seorang pelayan di rumah makan. Robot ini
memiliki kemampuan untuk mengantarkan makanan dari home base menuju ke meja
pesanan secara otomatis.
Tahun 2013 Suryatini et al melakukan penelitian robot pemadam api
menggunakan sensor ultrasonik dengan metode algoritma wall follower. Pencarian titik
api dilakukan dengan mendeteksi pancaran sinar ultraviolet yang dipancarkan api
dengan menggunakan sensor api. Untuk memadamkan api digunakan kipas yang
digerakkan oleh motor DC. Robot menggunakan sensor PING ultrasonic range finder
untuk memandu navigasi robot dalam menghindari halangan, mendeteksi arah gerak
robot.
Tahun 2013 Prasanna et al membuat robot monitoring untuk mendeteksi api,
robot tersebut menggunakan 4 buah sensor api sebagai penginderaannya dan modem
gsm. Robot akan memonitoring ruangan secara terus menerus dan apabila terjadi
kebakaran robot akan mengirimkan pesan peringatan kepada penggunanya dan kantor
pemadam kebakaran terdekat.
Universitas Sumatera Utara