Free Kumpulan Ebook Robotika Dasar Lengkap

SENSOR ROBOTIKA
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.

Sensor dan Persepsi Pada Robot
Interfacing Sensor
Sensor cahaya
Sensor tekan (force sensor)
Sensor sentuh
Sensor suara
Sensor jarak
Sensor Posisi dan orientasi
Level Visi robot : rendah dan tinggi

Sensor
 Kategori :
1. Internal
 Contoh : deteksi variabel posisi join lengan
2. Eksternal
 Contoh : Variabel luar seperti area(range), proximity, sentuhan (touch), lebih
berfungsi sebagai penuntun (identifikasi & penganganan)
 Jenis :
1. Kontak : respon pada kontak fisik seperti sentuhan, slip dan torsi.
2. Non kontak : respon terhadap detektor variasi akustik atau radiasi
elektromanetik (pengukuran jarak, proximity dan properti visual dari
obyek).
 Tujuan :
1. Mengamati posisi
2. Mengamati kecepatan
3. Mengamati akselerasi sambungan mekanik
4. Merupakan bagian dari mekanisme servo
5. Sebagai keamanan
6. Sebagai penuntun


Ketentuan umum sensor :
1. Ukuran fisik
2. Akurasi
3. Jangkauan yang sesuai
4. Efeknya terhadap kuantitas yang sedang diukur
5. Ketahanan terhadap lingkungan
6. Biaya



Sifat sensor :
1. Linearitas
2. Sensitivitas
3. Tanggapan frekuensi



Dasar-dasar Sensor :
1. Sensor Area (range) :

 Penginderaan 3sudut



Pendekatan struktur pencahayaan



Pengenal area Time-of-flight

2. Sensor proximity :
 Sensor induktif



Sensor efek hall



Sensor kapasitas



Sensor ultrasonik





Sensor optik proximity

3. Sensor sentuh :
 Sensor biner



Sensor analog

1. Penempatan

2. Pendekatan untuk konstruksi skin buatan

3. Magnitudo dan slip arah

4. Sensor tekan (force) dan torsi (tenaga putaran) : elemen sensor wrist

5. Kalibrasi sensor


Jenis-jenis sensor :
1. Sensor optik :
 Jenis optical transducer :

2.

3.

4.

5.

6.


 LDR
 Photo diode/photo transistor
 Metode :
 Point sensor
 Linier sensor
Sensor panas :
 Lempengan timetal
 Termometer resistansi listrik
 Termistor
 Termokopel
Sensor peraba :
 Sensor biner kontak titik
 Sensor analog kontak titik
 Sensor piezoresistive
 Sensor matriks
 Sensor pneumatik
Sensor akustik :

 Speech recognition
 Speech understanding
Sensor gas
Sensor pendekatan

Visi (Penglihatan) Robot :
1. Sifat yang perlu dimiliki :
1. Deteksi
2. Orientasi
3. Pengenalan
4. Identifikasi
2. Metode untuk komponen yang bertumpuk dan bersentuhan : Pemisahan sebelum
dicitrakan (Robot melakukan pemisahan terhadap benda-benda yang belum
dikenalnya)
3. Waktu pengenalan
4. Jangkauan
5. Sistem visi praktis
1. Kamera :
 Tabung vidicon
 CCD

2. Penyimpanan citra :
 Skala grey
 Resolusi
3. Analisis citra :
 Penelusuran batas
 Konektivitas
4. Interpretasi citra :





Sepadankan pola
Deskriminasi pola

Visi (Penglihatan) Robot level rendah :
1. Akuisisi citra :
1. Prinsip teknik pencitraan untuk visi robot
2. Efek sampling pada resolusi spatial
3. Efek kuantisasi amplitudo pada intensitas resolusi

2. Kamera televisi :
1. Tube atau solid state sensor citra
2. Sekumpulan alat elektronika
3. Skema kamera tube vidicon

4. S
k
e
m
a

CCD :




Line scan
Area sensor

5.

Penampilan
koordinat
untuk
representasi
gambar.

6.

Efek
pengurangan
ukuran grid

3. Teknik iluminasi

4. Geometri citra :
1. Transformasi dasar :
 Gambar contoh cahaya back



Gambar struktur lighting



Gambar Camera line scan

2. Transformasi perspektif : Model dasar

3. Model kamera :
 Geometri imaging



4.

Scene 3d camera viewing

Kalibrasi kamera :
Scene 2d camera
viewing

5. Stereo Imaging