RANCANG BANGUN SISTEM KONTROL HARDWARE R

RANCANG BANGUN SISTEM KONTROL HARDWARE ROBOT CERDAS
PEMADAM API 2013 DIVISI BERKAKI
(Studi Kasus Tim Robot Guruminda pada Kontes Robot Pemadam Api Indonesia
2013)
Lindawani Siregar, Erik Haritman, Dadang Lukman Hakim
Departemen Pendidikan Teknik Elektro,
FPTK Universitas Pendidikan Indonesia
Jl. Dr. Setiabudhi No.229Bandung 40154
Telp. (022) 2013161, Faks. (022) 2013651
E-mail: linda.wani92@yahoo.com
ABSTRAK
Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) merupakan event yang digelar pemerintah
indonesia setiap tahunnya untuk meningkatkan kreativitas mahasiswa tentang robotika. Robot
Berkaki merupakan sebuah robot yang menggunakan kaki sebagai alat geraknya dengan misi
mencari dan memadamkan api di ruangan. Diutamakan kecepatan dan kemampuan robot berkaki
untuk mencari dan memadamkan api di dalam ruangan Suatu rancangan robot diperlukan sitem
elektronik yang stabil. Penelitian ini bertujuan merancang dan membuat sistem kontrol hardware
sesuai dengan peraturan KRPAI 2013. Penelitan ini merealisasikan robot firefighting bekaki
menggunakan mikrokontroler ATMega128. ATMega 128 merupakan otak dari robot Guruminda.
Sound activation (sensor suara) digunakan untuk memulai semua proses yang akan dilakukan oleh
robot. Robot mulai bernavigasi setelah sound activation diaktifkan. Sensor ultrasonic PING)))

digunakan untuk mendeteksi jarak dengan dinding,. Sensor garis berfungsi untuk mendeteksi garis
putih ketika akan memasuki ruangan dan mendeteksi juring. Untuk mendeteksi cahaya lilin
digunakan UVTron flame detector. Jika robot menabrak furniture digunakan bumper yang terbuat
dari limit switch, sehingga robot dapat bergerak menjauhi benda yang ditabrak. Robot harus
mematikan cahaya lilin, di sekeliling lilin akan diberikan warna putih. Alat yang digunakan untuk
mematikan api lilin adalah kipas angin (motor DC). Hasil pengujian menunjukan bahwa robot
pemadam api sudah sesuai dengan fungsi dan kerja dari berbagai sensor dan controller. Secara
keseluruhan sistem dapat bekerja dengan baik dan stabil.
Kata kunci : KRPAI 2013, firefighting, ATMega128, Sound activation, UVTron flame detector,
limit switch
ABSTRACT
Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) was an event which held by the Indonesian
goverment every year to improve collage student creativity about robotics . Legged robot is a robot
that use the feet as a means of motion with a mission to finding and extinguishing a fire in a room.
It’s preferred speed and ability of legged robot to find and extinguish the fire in the room. A design
of a robot is required electronic system which is stable. This research aims to design and make a
robot control system hardware in accordance with the regulations KRPAI 2013. This research
realize a firefighting legged robot using microcontroller of ATMEGA128. ATMEGA 128 is the
brain of robot Guruminda. Sound activation (sound sensor) is used to start all the processes to be
performed by the robot. Robots start navigation after sound activation has been activated. Sensor

ultrasonic PING))) used to detect the distance to the wall. Line sensor is used to detect the white
line when robot will enter the room and detect segment. To detect light of candle it used UVTron
flame detector. If robot crashing the furniture so it’s used bumpers which is made by limit switch,
so that robot can move away from the object that was hit. Robots have to turn off the light
candles, around the candle will be given a white color. The tools used to turn off the flame is the
fan (DC motor). The results showed that firefighting robot has been function and working of the
various sensors and controllers. Overall the system can work well and stable.
Keywords : : KRPAI 2013, firefighting, ATMega128, Sound activation, UVTron flame detector,
limit switch

1

PENDAHULUAN
Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) setiap tahunnya diadakan oleh Direktorat
Pendidikan Jendral Pendidikan Tinggi Indonesia yang bertujuan untuk meningkatkan kreativitas
mahasiswa di bidang robotika.Salah satu divisi KRPAI yaitu divisi berkaki. Robot Berkaki
merupakan sebuah robot yang menggunakan kaki sebagai alat geraknya dengan misi mencari dan
memadamkan api pada arena lapangan.
Robot berkaki yang diutamakan adalah kecepatan dan kemampuan robot dalam bernavigasi
dan bermanuver dalam mencari dan memadamkan api di suatu arena dengan peta tertentu secara

otomatis. Sistem elektronik robot atau kontrol hardware robot memiliki peran penting dalam
sebuah rancangan robot. Sistem kontrol atau elektronik pada robot meliputi rangkaian pengendali
utama (main controller), rangkaian sensor, rangkaian penggerak (aktuator). Dalam suatu
rancangan robot di perlukan sitem elektronik yang terkendali dan stabil.
Rancang bangun robot pemadam api telah dijadikan kompetisi dan telah banyak dilakukan
oleh peneliti sebelummnya. Pada penelitiannya, Wahab (2010), telah membuat rancang bangun
hardware controller robot cerdas pemadam api divisi beroda. Pada penelitian tersebut keseluruhan
sistem dapat bekerja dengan baik dan stabil.
Mikrokontroller ATmega128
Mikrokontroller ATmega128 merupakan merupakan seri mikrokontroler buatan Atmel,
berbasis arsitektur RISC (Reduced Instruction Set Computer). Mikrokontroler AVR ATMega128
memiliki saluran I/O sebanyak 56 buah, ADC 10 bit sebanyak 8 saluran, dua buah Timer/Counter
8 bit dan dua buah Timer/Counter 16 bit, dua buah PWM 8 bit, Watchdog Timer dengan osilator
internal, internal SRAM sebesar 4 kbyte, memori flash sebesar 128 kBytes, interupsi eksternal,
port antarmuka SPI, EEPROM sebesar 4 kbyte, real time counter, dua buah Port USART untuk
komunikasi serial, enam kanal PWM, dan tegangan operasi sekitar 4,5 V sampai dengan 5,5 V.

Gambar 1. ATmega 128 dan konfigurasi pin
Sensor Ultrasonic PING)))
Sensor jarak ultrasonic PING))) buatan Parallax dapat melakukan pengukuran jarak 3 cm

sampai 3 meter. Prinsip kerja nya yaitu suara Ultrasonic dengan frekuensi sebesar 40KHz akan
dipancarkan selama tBURST (200 μs) . Suara ini akan merambat di udara dengan kecepatan
344,424 m/detik dan mengenai di objek untuk kemudian terpantul kembali ke sensor ultrasonik
PING))). Ultrasonic memancarkan gelombang ultrasonik sesuai dengan kontrol dari
mikrokontroler pengendali. Selama menunggu pantulan, sensor ultrasonic PING))) akan
menghasilkan sebuah pulsa. Pulsa ini akan berhenti ketika suara pantulan terdeteksi oleh sensor
ultrasonik PING))). Oleh karena itu lebar pulsa tersebut dapat merepresentasikan jarak antara
sensor PING))) Ultrasonic dengan objek.

2

Gambar 2. Ilustrasi kerja sensor PING)))
Sensor Api (UVTron flame detector)
UVTron flame detector ini mendeteksi adanya sinar ultraviolet (yang dipancarkan oleh lilin).
UVTron flame detector mendeteksi gelombang ultraviolet pada range 185 – 260 nm dan memiliki
jangkauan hingga 5 meter. Sensor UVTron ini digunakan sebagai piranti masukan (input) pada
mikrokontroller. Pada penelitian ini yang digunakan adalah sensor Hamamatsu UVTron C3704
sebagai driver UVTron.

Gambar 3. Tabung UVTron flame detector dan driver

Sensor suara (sound activation)
Sound activation terdiri dari 2 bagian yaitu pemancar dan penerima. Rangkaian pemancar
berfungsi membangkitkan sinyal suara dengan frekuensi tertentu selanjutnya disalurkan ke buzzer
sebagai output yang berfungsi untuk mengeluarkan suara, sedangkan rangkian penerima terdiri
atas mic condensor sebagai input yang berfungsi sebagai penerima gelombang suara dari pemancar
kemudian sinyal tersebut dikuatkan oleh rangkaian amplifier dan masuk kedalam blok tone
detector sebelum keluran. Jika rangkaian tone decoder tersebut menerima sinyal yang ditentukan
maka outputnya akan memberikan logik 0

Gambar 4. Blok diagram sound activation
METODE
Metode yang dilakukan dalam penelitian ini terdiri dari beberapa tahap yaitu studi literatur,
perancangan sistem, perancangan hardware, pembuatan, Hasil dan pembahasan.
Studi Literatur
Studi literatur dilakukan dengan cara menelaah, menggali, serta mengkaji teorema-teorema
yang mendukung dalam perancangan robot pemadam api.

3

Observasi

Observasi, yaitu dengan meneliti robot pemadam api dari tim robot UPI senior dan
membandingkannnya dengan robot dari perguran tinggi lain dalam rangka mencari data-data yang
tidak diperoleh melalui kepustakaan dan laboratorium, sehingga mendukung pemecahan masalah.
Perancangan Sistem
Perancangan sistem yang dibuat harus sesuai dengan target dan peraturan Kontes robot
pemadam api 2013. Robot yang dibuat harus dapat melintas di atas struktur arena pertandingan,
kemudian mencari lilin di sebuah ruangan, mematikan lilin tersebut dalam waktu singkat, lalu
kembali ke posisi start.

Gambar 5. Diagram blok sistem
AVR ATMega 128 merupakan otak dari robot hexapod Guruminda. Semua program untuk
mengendalikan robot terdapat di AVR sebagai pusat pengendalian robot. Untuk input
mikrokontroller master, terdiri dari sensor suara (sound activation), sensor garis, sensor api
(UVTron), sensor ultrasonik, limit switch , servo controller. Untuk output dari mikokontroller
dihubungkan dengan driver motor kipas, sensor ultrasonik, servo kontroller dan sebuah LCD
karakter untuk menampilkan data kondisi robot. Servo kontroler ini berperan sebagai pengendali
servo-servo. Dalam hal ini mampu mengendalikan 18 buah servo sekaligus.
Perancangan Hardware
Power supply
Pada robot Guruminda menggunakan batrai jenis Lipo sebagai sumber tegangan. 1 buah batrai

yang memiliki tegangan 11.1 V dengan arus 2200 mAh digunakan sebagai sumber khusus untuk
memenuhi kebutuhan tegangan motor DC pada bagian penggerak roda sedangkan 1 buah batrai
dengan tegangan 11,1 V 1500 mAh yang digunakan untuk memenuhi kebutuhan tegangan
rangkaian elektronik. Batrai ketiga yaitu untuk menggerakkan motor kipas dengan spesifikasi 7,4
V 500 mAh.

Gambar 6. Batrai Lipo 11,1 V 2200mAh

4

Tegangan level rendah akan dibutuhkan untuk memenuhi supply tegangan mikrokontroller yaitu
5V. Pada rangkaian power supply digunakan power supply UBEC (Universal Battery Elimination
Circuit).

Gambar 7. Power supply UBEC
Rangkaian Minimum Sistem
1. Rangkaian Minimum Sistem
Sistem minimum merupakan suatu rangkaian minimalis yang dirancang / dibuat agar suatu
mikrokontroler dapat berfungsi dan bekerja dengan semestinya. Minimum sistem yang
dirancang yaitu mikrokontroler ATMega 128.

Gambar 8. Rangkaian minimum sistem ATMega 128
Catu daya mikrokontroler ATMega 128 ini sebesar 5 V melalui power supply UBEC. Pada
aplikasinya sekarang, digunakan XTAL 16 MHz konfigurasi pin pada ISP (In System
Programming) pada Mikrokontroler ATmega128 adalah mosi-RX0, miso-TX0, SCK-SCK,
dan power supply.
Tabel 1 Penggunaan Pin ATMega 128 di Robot Guruminda
Kebutuhan
LCD
Sensor ultrasonik
Sensor Uvtron
Sensor garis
Limit Switch
Driver motor kipas
Servo Kontroler
Pushbutton
Sound Activation
Tombol stop

Pin yang digunakan

Pin A0, Pin A1, Pin A2, Pin A3, Pin A4, Pin A5, Pin A6, Pin
A7
Pin C0, Pin C1, Pin C2, Pin C3, Pin C4, Pin C5, Pin C6, Pin
C7
Pin D2
Pin F1, Pin F2, Pin F4, Pin F5
Pin B5, Pin B6, Pin B7
Pin D7
SDA terhubung pada Pin D1 ; SCL terhubung pada Pin D0
Pin B0, Pin B1, Pin B2, Pin B3, Pin B4
Pin E7
Reset

5

Rangkaian Sound Activation
Rangkaian pemancar
Pemancar dapat menghasilkan suara dari 3 KHz - 4 KHz. Adapun rangkaian yang
digunakan untuk menurunkan tegangan tersebut adalah sebagai berikut:

Gambar 9. Power supply pada pemancar
Pemancar memerlukan tegangan catu 5V DC. Output dari power supply ini akan di
hubungkan ke rangkaian pemancar sebagai VCC. Berikut adalah rangkaian pemancar :

Gambar 10. Rangkaian pemancar
Untuk membuat sound generator (pemancar) dibutuhkan IC LM 555 dan sebuah Buzzer.
Sesuia dengan aturan KRPAI 2013, frekuensi yang harus dipancarkan yaitu 3,8 kHZ.
Rangkaian Penerima
Penerima digunakan sebagai penerima suara dengan frekuensi tertentu. Di bawah ini
merupakan rangkaian penerima :

Gambar 11. Rangkaian penerima
Suara yang di pancarkan oleh rangkaian pemancar sound activation diterima dan di ubah
menjadi energi elektrik oleh mic condensor, kemudian dilewatkan sinyal tersebut ke
komponen penguat sinyal (dengan menggunakan LM358 sebagai penguat), dari penguat
sinyal ini data tersebut akan di-filter oleh IC Tone decoder LM567. IC ini akan memfilter
frekuensi antara 3-4 Khz Jika data yang masuk memiliki rentang frekuensi yang sesuai dengan
pengaturan tegangan, output dari IC tersebut akan berlogika 0 (low).
Sensor Ultrasonik PING
digunakan 8 buah PING yaitu ping depan, diagonal kanan depan,diagonal kiri depan, kanan,

kiri, diagonal belakang kanan, diagonal belakang kiri, dan belakang. Pemilihan jumlah PING
disesuaikan dengan kebutuhan program saat membaca ruangan..

6

Gambar 12. sensor PING)))
Konfigurasi pin Sensor ping:
 GND merupakan pin ground
 Vcc merupakan tegangan masukan 5 Volt
 SIG ( sinyal Input/Output)
Sensor UVTron
Sensor pendeteksi api yang digunakan pada robot pemadam api ini adalah sensor UVTron
buatan Hamamatsu. Sensor UVTron dalam aplikasinya memerlukan driver C3704 karena tegangan
kerja dari UVTron adalah 350-400 Vdc, untuk mendapatkan tegangan sebesar itu dari sumber
tegangan dibutuhkan driver C3704.

Gambar 13. Sensor UVTron
Konfigurasi Pin Sensor UVTron adalah sebagai berikut :
 GND merupakan pin Ground
 VCC merupakan pin yang berfungsi untuk memasukan catu daya. Tegangan yang masuk
ke pin VCC adalah 5 V.

I/O merupakan pin Input dan Output dari sensor UVTron.
Sensor Garis
Modul ini berfungsi sebagai penanda robot saat memasuki ruang/titik Home, serta juring
keberadaan api. Dalam mengidentifikasikan pintu masuk ruangan dan juring keberadaan lilin
Robot akan menggunakan sensor garis yang diletakkan dibagian bawah robot .

Gambar 14. rangkaian sensor garis
Sensor ini terdiri dari LED infrared sebagai sumber cahaya dan photodiode sebagai penerima
pantulan cahaya. Sensor garis yang dirancang pada robot. Guruminda yaitu sensor garis analog.
Sehingga tidak menggunakan pengkondisi sinyal.
Servo Kontroler
Pada perancangan robot hexapod menggunakan 18 servo pada kaki-kaki.Untuk
mempermudahkan pengaturan dan pengendalian servo-servo tersebut digunakanlah servo
controller. Servo Controller digunakan sebagai penggerak kaki robot dapat bekerja sesuai dengan
prinsip kerja yang dirancang. Servo controller yang digunakan pada robot ini adalah SD21-21
Channel. Berikut adalah Sd21 connection

7

Gambar 15. SD21 connection

Gambar 16.Rangkaian soket servo controller ke ATMega 128
Pembuatan Hardware
Dalam pembuatan PCB, hal pertama yang dilakukan adalah membuat rancangan skematik
elektronika. Rangkaian skematik dibuat dengan menggunakan software OrCAD, berikut
tampilan software OrCAD dengan tampilan layout secara keseluruhan:

Gambar 17. Layout minimum sistem

Gambar 18. PCB sistem keseluruhan
Gambar di atas adalah PCB sistem yang siap digunakan dan komponen sudah disolder serta sudah
di troubleshooting setiap bagiannya.

8

HASIL DAN PEMBAHASAN
Pengujian power supply sistem
Pengujian pertama dilakukan dengan mengukur kesesuaian tegangan keluaran rangkaian
power supply, dengan menggunakan AVO meter. Power supply sistem kontrol yang digunakan
berupa power supply UBEC 5V.
Tabel 2 hasil pengukuran tegangan pada power supply sistem
Tegangan Power Supply
Pengukuran ke
Seharusnya
Terukur
1
5V
5,27 V
2
5V
5,27 V
3
5V
5,27 V
4
5V
5,27 V
5
5V
5,27 V
Rata – rata
5V
5,27 V
Pengujian ini dilakukan dengan mengukur keluaran dari power supply menggunakan AVO
meter. Dari pengujian diperoleh hasil rata-rata pengukuran tegangan yaitu 5,27 V.
Pengujian arus pada power supply motor servo
Pengujian berikutnya adalah pengujian power supply motor servo. Motor servo yang
digunakan sebanyak 18 buah motor servo. Pengujian ini dilakukan pada keluaran arus dari 3 buah
power supply UBEC 5 Vyang diparalel
Tabel 4 hasil pengkuran arus pada power supply motor servo
Pengukuran ke
Hasil ukur (arus yang terpakai)
1
5.03 A
2
5.1 A
3
5.05 A
4
5.03A
5
5.1A
Rata-rata
5.06 A
Pengujian ini dilakukan dengan mengukur arus dari power supply menggunakan tang ampere.
Dari pengujian diperoleh hasil rata-rata pengukuran arus yaitu 5.06 A. Dalam perhitungan, arus
yang dibutuhkan oleh komponen elektronika ketika bekerja pada kondisi maksimal adalah 5,4 A.
Dalam pengukuran, hasil yang terukur dibawah arus maksimal yaitu hanya 5,06 A. Dapat
disimpulkan bahwa hasil pengukuran sesuai dengan yang direncanakan.
Pengujian Sensor PING)))
Pengujian ini berhubungan dengan tingkat keakuratan dari ultrasonik PING))) sensor yang
dipakai robot Gururminda untuk mendeteksi jarak robot dengan dinding. Pengujian ini dilakukan
dengan membandingkan nilai yang terukur pada sensor PING dengan jarak sebenarnya.
Tabel 5 Hasil pengukuran jarak dengan PING))) ultrasonic sensor
Jarak Sebenarnya
Jarak terdeteksi
Error
3 cm
3 cm
0%
10 cm
11 cm
10 %
20 cm
22 cm
10 %
50 cm
54 cm
8%
100 cm
107 cm
7%
200 cm
211 cm
5,5 %
250 cm
265 cm
6%
300 cm
338 cm
12,6 %
Total Error
59,1 %
Rata-rata error
7,38 %
Dari hasil pengujian dapat diketahui bahwa terdapat error atau selisih antara jarak sebenarnya
dengan jarak yang terukur dengan rata-rata error sebesar 7,38% tetapi jarak yang terukur masih

9

mendekati jarak yang sebenarnya. Selisih ini disebabkan karena adanya delay dalam program di
mikrokontroler atau dari tanggapan sensor itu sendiri.
Pengujian Uvtron Flame detector
Pengujian berikutnya adalah Pengujian sensor api yang dilakukan dengan bantuan
mikrokontroler dengan memakai fungsi interrupt external. Bila terjadi transisi naik pada pin
interrupt external ini, maka mikrokontroler akan menampilkan hasil deteksi api berupa counter,
misalnya bila mendeteksi akan muncul pada LCD.
Tabel 6 hasil pengujian sensor UVtron
Jarak sensor dengan api
Kondisi Api
Respon Sensor
10 cm
Menyala
Terdeteksi
50 cm
Menyala
Terdeteksi
100 cm
Menyala
Terdeteksi
200 cm
Menyala
Terdeteksi
300 cm
Menyala
Terdeteksi
400 cm
Menyala
Terdeteksi
500 cm
Menyala
Terdeteksi
550 cm
Menyala
Terdeteksi
575 cm
Menyala
Tidak terdeteksi
Pengujian ini dilakukan dari jarak 10 cm hingga 5,5 m. Melalui data di atas, maka UVTron
dapat mendeteksi cahaya lilin dengan baik hingga pada jarak 5,5 m.
Pengujian Sound detector
Pengujian dilakukan dengan bantuan mikrokontroler yang diprogram untuk menampilkan
“warning” pada LCD yang terhubung ke mikrokontroler setelah sound detector mendeteksi suara
dari sound generator selama beberapa detik. Pengujian dilakukan dengan memberikan sumber
suara dari sound generator yang diatur frekuensinya. Setelah mendeteksi suara, robot pun mulai
berjalan dan bermanuver
Tabel 7 hasil pengujian pada sound detector
No. Frekuensi
Respon Sound Detector
1
2.5 KHz
Tidak terdeteksi
2
3 KHz
Tidak terdeteksi
3
3.5 KHz
Terdeteksi
4
3.8 KHz
Terdeteksi
5
4 KHz
Terdeteksi
Hasil pengujian menunjukkan bahwa sound detector dapat mendeteksi suara dengan frekuensi
dari di atas 3 KHz sampai ±3.8 KHz. Dari hasil pengujian, bahwa sensor suara mendeteksi suara
dengan frekuensi di atas 3 kHz sampai 4 Khz. Pengujian pada bagian ini dinyatakan sesuai dengan
perancangan.
Pengujian Sensor Garis
Pengujian sensor garis dilakukan untuk mengetahui apakah sensor telah bekerja sesuai dengan
yang diharapkan yaitu hanya akan aktif apabila ada garis yang berwarna putih, dan tidak aktif
apabila mengenai warna hitam dan Abu-abu. Langkah pengujiannya yaitu memberikan garis putih,
lantai hitam, dan karpet abu-abu pada sensor garis dan melihat keluaran tegangan dari photodiode.
Pengujian sensor garis ini dilakukan saat posisi robot berdiri yaitu ketika jarak sensor garis
terhadap lantai sekitar 4 cm. Hasil pengujian sensor garis dapat dilihat pada tabel 7
Tabel 8 hasil pengkuran pada sensor garis
Sensor
Garis Putih
Garis Hitam
Garis Abu-abu
garis ke
V photodioda
V photodiode
V photodioda
1
0.24 V
3.96 V
3.86 V
2
0.22 V
3.55 V
3.53 V

10

3
4

0.24 V
0.24 V

2.65 V
2.99 V

2.74 V
2.99 V

Dari hasil pengujian dapat diketahui bahwa sensor garis aktif ketika mengenai garis putih dan
tidak aktif ketika menngenai karpet abu-abu dan lantai hitam. Semakin besar intensitas cahaya
yang mengenai sensor garis yang berupa photodioda maka semakin kecil resistansinya dan
tegangan pun akan semakin kecil. Hal ini terbukti dari hasil pengukuran Vphotodioda yang
menunjukkan bahwa warna putih yang dapat memantulkan cahaya lebih banyak menyebabkan
tegangan pada photodioda semakin kecil.
Pengujian Motor Servo
Motor servo yang digunakan adalah tipe HS-645MG dengan torsi maksimum 9,6 kgcm.
Pengujian ini dilakukan dengan memberikan pulsa pada servo kemudian diukur sudut pada servo.
Tabel 9 Pengujian Motor Servo
Lebar Pulsa (uS)
Sudut Servo (o)
500
0
600
10
700
20
800
30
900
40
1000
50
1100
60
1200
70
1300
80
1400
90
1500
100
1600
110
1700
120
1800
130
1900
140
2000
150
2100
160
2200
170
2300
180
Robot berkaki Guruminda

Gambar 19. Robot berkaki Guruminda
Gambar di atas adalah robot berkaki Guruminda yang telah dibuat melalui perancangan mekanik,
hardware hingga software. Robot ini dapat mengikuti Kontes Robot Pemadam Api 2013.

11

KESIMPULAN
Berdasarkan pengujian dan analisis dari sistem yang telah dirancang, maka dapat diperoleh
beberapa simpulan, diantaranya :
1. Dalam pembuatan sistem kontrol hardware harus menetapkan strategi robot terlebih
dahulu sehingga pembuatan hardware dapat berfungsi seperti yang diperlukan.
2. Robot cerdas pemadam api divisi berkaki telah berhasil dirancang dan dibuat
menggunakan mikrokontroler ATMega128 dengan sistem penggerak kaki hexapod
menggunakan motor servo dan kipas menggunakan motor DC dan dilengkapi beberapa
sensor yaitu sound activation, sensor garis, sensor UVTron Flame Detector, dan sensor
PING ultrasonik yang saling terintegrasi sehingga apabila salah satu terganggu/ eror maka
robot tidak akan berfungsi dengan baik.
3. Power supply yang digunakan yaitu UBEC 3A. Penggunaan terhadap supply sistem dan
motor cukup efektif, karena tegangannya selalu stabil. Selain itu output tegangannya
aman untuk konsistensi servo.
4. Penggunaan beberapa sensor seperti sensor jarak ( PING))) Ultrasonic ), sensor api
(UVTron, sensor garis. sensor suara dapat membantu robot dalam bernavigasi di lapangan
pertandingan untuk menyusuri ruangan yang terdapat titik api hingga meniup api
5. Penggunaan servo controller mempermudah pengaturan dan pengendalian 18 servo pada
kaki-kaki nya.
SARAN
Selama penulis merancang, membuat, menguji dan serta secara langsung ikut serta dalam
Kontes Robot Pemadam Api (KRPAI), penulis menemukan beberapa hal yang harus
diperhatikan dan dikaji lebih jauh sebagai berikut:
1. Dalam melakukan perancangan sistem kontrol robot harus benar-benar dihitung
kebutuhan yang diperlukan terhadap fungsi kerja robot, sehingga fungsi robot telah sesuai
dengan kebutuhan.
2. Pembuatan PCB Hardware Controller yang lebih rapi akan mempermudah pendeteksian
jika terjadi keruksakan (troubleshooting)
3. Penggunaan sensor yang terlalu banyak, terkadang membuat robot bingung untuk
mendeteksi keadaan mana yang akan diproses terlebih dahulu.
4. Kualitas motor servo akan lebih baik jika menggunakan motor servo yang memiliki
mekanis yang lebih baik.
5. Diperlukan pengkajian lebih lanjut mengenai hardware controller untuk sistem kontrol
robot sehingga ditemukan ide-ide dan gagasan baru, sehingga robot dapat difungsikan
lebih maksimal ketika mengikuti kontes robot.
DAFTAR PUSTAKA
Budiharto, Widodo. (2006). Belajar Sendiri Membuat Robot Cerdas. Jakarta: Elex Media
Komputindo.
Budiharto, Widodo. (2008). 10 Proyek Robot Spektakuler. Jakarta: Elex Media Komputindo.
Dwi, T. (2010). Buku Pintar Robotika. Yogyakarta: C. V Andi Offset.
Nugroho, A. (2010). Mekatronika. Yogyakarta: Graha Ilmu
Pitowarno, E. (2006). Robotika- Disain, kontrol, dan kecerdasan buatan. Yogyakarta: C. V Andi
Offset.
Sigit, Riyanto. (2007). Robotika, Sensor & Aktuator. Surabaya: Graha Ilmu.
Tooley, Michael. (2003). Rangkaian Elektronik. Jakarta: Erlangga
Wahab F. (2011). Rancang Bangun Hardware Controller Robot Cerdas Pemadam Api (Studi
Kasus Tim Robot COMP-V pada Kontes Robot Cerdas Indonesia 2010). Bandung.
Wrdhana, Lingga Suwastono, A. (2006). Pembuatan Skematik Rangkaian Elektronik dan Layout
PCB Menggunakan OrCAD Release 9.1. Yogyakarta: Penerbit Andi

12