T1 Lampiran Institutional Repository | Satya Wacana Christian University: Trainer Sistem Pengendali Posisi pada Motor DC Menggunakan Kendali PID

Panduan Penggunaan Trainer Pengendali Posisi pada Motor DC
menggunakan Kendali PID

1. Putar piringan pada motor ke sudut 0˚.
2. Sambungkan motor ke trainer dengan menghubungkan motor ke konektor DB9 pada
trainer.

3. Hidupkan trainer dengan mengubah switch power ke posisi “on”.

4. Mode kendali dapat dipilih menggunakan toggle switch yang tersedia pada trainer.

Posisi toggle mode closed-loop

posisi toogle mode open-loop

5. Nilai KP, KD, dan KI dapat di ubah menggunakan potensio.

6. Kendali akan langsung berjalan ketika nilai SP diubah pada mode open-loop.
7. Kendali akan mengambin nilai SP, KP, KD, dan KI setiap interval 5 detik pada mode
closed-loop.

Display akan menampilkan nilai KD, KD, KI, rise time, settling time, dan max os pada mode
closed-loop.
Grafik akan menampilkan 2 buah nilai. Grafik berwarna biru merupakan SP, dan grafik
berwarna hijau merupakan sudut aktual motor.

Note:
Potensio SP adalah pengatur nilai set point
Potensio P adalah pengatur nilai KP
Potensio I adalah pengatur nilai KI
Potensio D adalah pengatur nilai KD
Nilai SP adalah 0 sampai 360˚.
Nilai KP adalah 0 sampai 5.
Nilai KD adalah 0 sampai 5.
Nilai KI adalah 0 sampai 1.
Mengembalikan posisi motor ke 0˚ mempermudah kita mengamati perpindahan posisi
yang terjadi pada motor.
Jika terjadi pergeseran motor yang tidak diinginkan, matikan trainer dan kembalikan
posisi piringan motor ke 0˚ atau ubah mode ke closed-loop dan kembalikan SP ke 0˚.