Deskripsi Sistem ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM

27

3.3 Deskripsi Sistem

Penjelasan dari sistem robot crawlet yang dibuat adalah pertama tombol ONOFF ditekan sampai lampu LED warna merah 1 R LED 1, kuning Y LED dan hijau G LED yang berada di depan rancangan PCB menyala. Bisa dilihat seperti dalam rancangan PCB pada Gambar 3.2 berikut: Gambar 3.2 Rancangan PCB dari atas Kemudian pilih Mode dengan menekan tombol SW1 untuk Mode pendeteksi suara, tombol SW2 untuk pendeteksi cahaya dan tombol SW3 untuk Mode penghalang rintang. Tetapi dalam pembuatan Tugas Akhir ini, dipilihlah robot pendeteksi cahaya. Jadi tekan tombol SW2 untuk memilih mode pendeteksi Cahaya, setelah berhasil ditekan, maka lampu LED merah 3 R LED 3 yang berada ditengah rancangan PCB diatas menyalah tetapi berkedip-kedip. Setelah itu tekan tombol SW4 untuk meng-play atau memulai gerakan robot. Setelah berhasil 1 2 3 onoff Hak Cipta © milik UPN Veteran Jatim : Dilarang mengutip sebagian atau seluruh karya tulis ini tanpa mencantumkan dan menyebutkan sumber. 28 menekan tombol SW4, lampu LED merah 3 R LED 3 menyalah tanpa berkedip- kedip dan cahaya lampu LED merah 1 R LED 1 mati diikuti dengan robot bergerak berputar ke arah kiri 360 o terus menerus sampai sensor Photodiode menerima rangsangan cahaya hingga beberapa persen dengan ditunjukkan dengan cahaya lampu LED merah 1 R LED 1 berkedip-kedip, setelah Photodiode menerima rangsangan cahaya penuh maka lampu LED merah 1 R LED 1 menyalah penuh tanpa berkedi-kedip diikuti dengan robot yang bergerak kedepan mengikuti dimana rangsangan cahaya tersebut dibidikkan ke arah sensor photodiode tersebut. Jika cahaya yang dibidik dalam hal ini menggunakan cahaya lampu senter dimatikan atau photodiode tidak lagi menerima rangsangan cahaya ataupun kurang menerima rangsangan cahaya, maka robot akan berhenti dengan delay beberapa milidetik dan delanjutnya robot berputar kembali 360 o ke arak kiri sampai robot tersebut menerima rangsangan cahaya kembali melalui sensor photo diode tersebut. Untuk menghentikan robot, tekan tombol SW4, dan jika robot tidak berhenti atau robot menerima perintah terlalu berlebihan, sehingga robot mengalami error, maka tekan tombol RST reset untuk mengulang kembali penginisialisasi system perangkat lunak robot tersebut. Dan selanjutnya, bisa memilih mode yang lain dengan menekan pilihan SW1, SW2 atau SW3 untuk menentukan pilihan mode, dan tombol SW4 untuk memulai eksekusi robot.Untuk mematikan keseluruhan sistem robot, tekan tombol ONOFF dan kemudian semua sistem hardware dan software robot mati. Penjelasan dalam bentuk Flowchart khusus untuk masalah Reaksi Robot Berkaki Terhadap Cahaya Center dapat dilihat pada Gambar 3.3 berikut: Hak Cipta © milik UPN Veteran Jatim : Dilarang mengutip sebagian atau seluruh karya tulis ini tanpa mencantumkan dan menyebutkan sumber. 29 Gambar 3.3 Flowchart Robot Clawler Hak Cipta © milik UPN Veteran Jatim : Dilarang mengutip sebagian atau seluruh karya tulis ini tanpa mencantumkan dan menyebutkan sumber. 30

3.4 Kebutuhan Perangkat Keras dan Perangkat Lunak