25
3.1 Analisis Sistem
Seperti yang dijelaskan pada Bab sebelumnya. Banyak jenis robot kaki yang telah ada disekeliling kita, seperti robot kaki Hexapot, robot berkaki dua
sampai ada robot berkaki enam yang pergerakan robotnya menyerupai hewan laba-laba atau tarantula. Namun dalam memenuhi Tugas Akhir ini dipilihlah
desain robot kaki crawler yang memiliki enam kaki dengan dua servo penggerak. Dalam perancangan robot kaki tersebut, dimana ketiga kaki kanan
digerakkan oleh sebuah servo yang berada pada sisi kanan robot, dan ketiga kaki bergerak secara bersamaan menurut rangkaiannya. Begitu juga dengan ketiga kaki
sebelah kiri, yaitu digerakkan oleh sebuah servo yang berada pada sisi kiri robot, dan ketiga kaki bergerak secara bersamaan menurut rangkaiannya. Dan jika robot
berbelok kekanan, maka ketiga kaki sebelah kanan bergerak mundur dan ketiga kaki kiri bergerak maju, sehingga robot bergerak berbelok kekanan. Begitu juga
ketika robot berbelok kekiri, maka ketiga kaki sebelah kiri bergerak mundur dan ketiga kaki kanan bergerak maju, sehingga robot bergerak berbelok kekiri.
Pergerakan kaki seterusnya seperti itu sehingga terjadilah gerak robot yang diinginkan.
Desain robot crawler yang dibuat kurang lebih seperti Gambar 3.1 berikut ini:
Hak Cipta © milik UPN Veteran Jatim : Dilarang mengutip sebagian atau seluruh karya tulis ini tanpa mencantumkan dan menyebutkan sumber.
26
Gambar 3.1 Robot Kaki Crawler
3.2. Perancangan Sistem
Pada sub-bab ini akan dijelaskan tentang pembangunan suatu robot kaki yang dirancang memiliki enam buah kaki dengan dua buah servo sebagai
penggerak robot dan memiliki Photo Diode sebagai pendeteksi rancangan cahaya untuk membuat robot bergerak maju ke arah cahaya tersebut.
Setelah memilih sebuah desain robot, akhirnya dipilihlah robot berkaki enam dengan desain menyerupai robot crawler kit seperti pada Gambar 3.1,
dimana desain tersebut sangat simpel dan sangat terjangkau dalam hal harga bahan dan lain-lain sampai pencodingan program, sangat menghemat code yang
dituliskan dan diuploadkan di microcontrollernya, sehingga menghemat kapasitas memory, meghemat waktu, dan menghemat biaya. Seperti yang dijelaskan diatas,
robot tersebut hanya memiliki dua buah servo seri HS-311 sebagai penggerak kaki-kaki robot.
Hak Cipta © milik UPN Veteran Jatim : Dilarang mengutip sebagian atau seluruh karya tulis ini tanpa mencantumkan dan menyebutkan sumber.
27
3.3 Deskripsi Sistem
Kategori