32
3.5 Perancangan Badan dan Kaki Robot
Seperti yang sudah dijelaskan pada poin 3.1 pada bab ini, telah dipilih jenis robot kaki clawler yang memiliki enam kaki dan dua buah servo penggerak
dikedua sisi robot. Dalam perancangan badan robot, telah dipilih rancangan kaki seperti pada Gambar 3.4 berikut:
Gambar 3.4 Robot Kaki Crawler
Pada Gambar 3.5 merupakan tampilan rangkaian kaki-kaki robot clawler yang dilihat dari samping. Dan pada Gambar 3.6 tampak seluruh badan robot
clawler yang dilihat dari arah depan atas.
Gambar 3.5 Robot Clawler dilihat dari Samping
Gambar 3.6 Robot Clawler
dilihat dari atas
Hak Cipta © milik UPN Veteran Jatim : Dilarang mengutip sebagian atau seluruh karya tulis ini tanpa mencantumkan dan menyebutkan sumber.
33
Gambar 3.7 Skema Badan Robot
Pada Gambar 3.7 merupakan skema pembuatan badan robot yang akan dibuat. Bahan yang dipakai untuk membuat badan utama robot yaitu dari bahan
besi plat dengan panjang 21 cm, lebar 13 cm dan tebal 0.2 cm atau 2 mm. Badan robot dibagi menjadi tiga bagian, yaitu yang diberi tanda huruf “A”,”B”,”C”. Pada
bagian yang bertanda huruf “A” merupakan area badan robot yang ditekuk 90
o
ke bawah badan yang memiliki panjang 8.5 cm dan lebar 2 cm, bagian yang bertanda
huruf “B” merupakan bagian yang dipotong untuk tempat dudukan motor servo yang memiliki panjang 4 cm dan lebar 2 cm, yang sebelumnya dipotong terlebih
dahulu sebelum proses penekukan bagian bertanda “A”, dan pada bagian yang bertanda huruf “C” merupakan bagian utama badan robot dengan panjang 21 cm
dan lebar 9 cm. Untuk lebih jelas tentang pengaturan luas dan juga jarak atau ukuran untuk
proses pemotongan dan penekukan bisa langsung dilihat pada Gambar 3.7
21 cm
13 cm
9 cm
4 cm
8.5 cm
8.5 cm
2 cm
A A
A A
B
B C
Hak Cipta © milik UPN Veteran Jatim : Dilarang mengutip sebagian atau seluruh karya tulis ini tanpa mencantumkan dan menyebutkan sumber.
34
Gambar 3.8 Komponen Kaki Robot
Gambar 3.8 Menjelaskan tentang kebutuhan bagian-bagian kaki robot yang terbuat dari aluminium yang sebelumnya telah dipotong dan dibentuk sesuai
dengan ukuran jarak antar lobang yang sebelumnya juga telah dibor untuk melubanginya. Penjelasan lebih lanjut sebagai berikut:
1. Bagian Kaki 1, panjang 6.3 cm, lebar 1 cm, jarak antar lobang 1.6 cm
2. Bagian Kaki 2, panjang 6.3 cm, lebar 1 cm, jarak antar lobang 5.3 cm
3. Bagian Kaki 3, panjang 6.3 cm, lebar 1 cm, jarak antar lobang 1.6 cm
4. Bagian Kaki 4, panjang 7.3 cm, lebar 1 cm, jarak antar lobang 6.3 cm
5. Bagian Kaki 5, panjang 7.3 cm, lebar 1 cm, jarak antar lobang 6.3 cm
6. Bagian Kaki 6, panjang 6.3 cm, lebar 1 cm, jarak antar lobang 1.6 cm
1 2
3 4
5 6
Hak Cipta © milik UPN Veteran Jatim : Dilarang mengutip sebagian atau seluruh karya tulis ini tanpa mencantumkan dan menyebutkan sumber.
35
Gambar 3.9 Komponen Tambahan Robot
Gambar 3.9 Menjelaskan tentang kebutuhan tambahan untuk pemasangan seluruh badan robot termasuk kaki robot seperti mur, baut, pembatas badan robot
dan pembatas kaki robot. Penjelasan lebih lanjut sebagai berikut: 1.
Baut biasa dengan panjang 0.8 cm atau 8 mm 2.
Baut biasa dengan panjang 1.3 cm atau 13 mm 3.
Baut lancip dengan panjang 0.7 cm atau 7 mm 4.
Baut dan mur dengan panjang baut 0.8 cm atau 8 mm 5.
Baut biasa dengan panjang 0.4 cm atau 4 mm 6.
Pembatas besi berbentuk tabung dengan lobang mur di kedua sisi, panjang pembatas 2.7 cm
7. Pembatas berbentuk cincin atau ring antar komponen kaki
8. Pembatas plastik berbentuk topi dengan lobang mur di kedua sisi
9. Alas kaki untuk seluruh kaki-kaki robot
1 2
3 4
5 6
7 8
9
Hak Cipta © milik UPN Veteran Jatim : Dilarang mengutip sebagian atau seluruh karya tulis ini tanpa mencantumkan dan menyebutkan sumber.
36
Setelah kebutuhan komponen kaki-kaki robot terpenuhi, berikut cara untuk merangkai kaki-kaki robot dengan urutan 5 – 2 – 1 – 3 – 6 – 4 sesuai dengan
Gambar 3.8, sehingga terbentuk suatu gerakan yang bagus ketika robot sudah jadi dan bisa dijalankan.
Gambar 3.10 Urutan Pertama, Kaki ke-5
Gambar 3.11 Urutan Kedua, Kaki ke-2
5
5 2
Hak Cipta © milik UPN Veteran Jatim : Dilarang mengutip sebagian atau seluruh karya tulis ini tanpa mencantumkan dan menyebutkan sumber.
37
Gambar 3.12 Urutan Ketiga, Kaki ke-1
Gambar 3.13 Urutan Keempat, Kaki ke-3
Gambar 3.14 Urutan Kelima, Kaki ke-6
5 2
5
5 2
1
2 1
3
1 3
6
Hak Cipta © milik UPN Veteran Jatim : Dilarang mengutip sebagian atau seluruh karya tulis ini tanpa mencantumkan dan menyebutkan sumber.
38
Gambar 3.15 Urutan Keenam, Kaki ke-4
Untuk merangkai kaki-kaki robot crawler dengan benar, harus memperhatikan langkah-langkah seperti pada Gambar 3.10 sampai pada Gambar
3.15 yang dirangkai urut dari kaki ke-5, ke-2, ke-1, ke-3, ke-6 dan terakhir kaki ke-4. karena panjang dan lobang untuk baut disetiap komponan-komponen atau
bagian-bagian kaki robot berbeda, jadi akan terjadi ketidak seimbangan pada kaki robot jika salah langkah dalam perakitannya.
3 6
4 2
1 5
Hak Cipta © milik UPN Veteran Jatim : Dilarang mengutip sebagian atau seluruh karya tulis ini tanpa mencantumkan dan menyebutkan sumber.
39
39
BAB IV IMPLEMENTASI
Kategori