30 long duration, distance;
digitalWritetrigPin, LOW; Added this line delayMicroseconds2; Added this line
digitalWritetrigPin, HIGH; delayMicroseconds10; Added this line
digitalWritetrigPin, LOW; duration = pulseInechoPin, HIGH;
distance = duration2 29.1; Serial.printdistance;
Serial.println cm; delay500;
}
4.3. Pengujian Motor Servo
Motor servo dikendalikan dengan memberikan sinyal modulasi lebar pulsa Pulse Wide Modulation PWM melalui kabel kontrol. Lebar pulsa sinyal
kontrol yang diberikan akan menentukan posisi sudut putaran dari poros motor servo. Sebagai contoh, lebar pulsa dengan waktu 1,5 ms mili detik akan
memutar poros motor servo ke posisi sudut 90 ⁰. Bila pulsa lebih pendek dari 1,5
ms maka akan berputar ke arah posisi 0 ⁰ atau ke kiri berlawanan dengan arah
jarum jam, sedangkan bila pulsa yang diberikan lebih lama dari 1,5 ms maka poros motor servo akan berputar ke arah posisi 180
⁰ atau ke kanan searah jarum jam.
Universitas Sumatera Utara
31
Gambar 4.1 Gambar pengujian motor servo
Dengan program sebagai berikut. include Servo.h
Servo myservo; create servo object to control a servo
int pos = 0; variable to store the servo position void setup {
myservo.attach9; attaches the servo on pin 9 to the servo object
} void loop {
for pos = 0; pos = 180; pos += 1 { goes from 0 degrees to 180 degrees
in steps of 1 degree myservo.writepos;
tell servo to go to position in variable pos
Universitas Sumatera Utara
32 delay15;
waits 15ms for the servo to reach the position }
for pos = 180; pos = 0; pos -= 1 { goes from 180 degrees to 0 degrees
myservo.writepos; tell servo to go to position in variable pos
delay15; waits 15ms for the servo to reach the position
} }
4.4. Pengujian rangkaian arduino ke PC
Komunikasi serial di sini adalah komunikasi menggunakan protokol UARTUSART Universal SynchronousAsynchronous Receiver Transmitter.
Protokol ini dapat digunakan sebagai antarmuka antara arduino dan perangkat lainnya. Protokol komunikasi serial UART itu sendiri menggunakan dua buah
jalur sinyal untuk berkomunikasi, yaitu jalur sinyal Rx receiver untuk menerima data dan jalur sinyal Tx transmitter untuk mengirimkan data. Setiap
development board arduino memiliki setidaknya satu buah port serial untuk melakukan komunikasi menggunakan protokol UART dan bekerja pada tegangan
5V kecuali arduino Due yang bekerja pada tegangan 3.3V sehingga Anda tidak dapat langsung menghubungkan serial port pada arduino ke serial port RS232
pada komputer karena serial port RS232 pada komputer bekerja pada tegangan 12V sehingga dapat merusak arduino jika dihubungkan secara langsung.
Universitas Sumatera Utara
33 Pengujian rangkaian tersebut yaitu dengan memprogram arduino
kemudian data akan ditampilkan pada PC, berikut adalah program yang akand didownload pada arduino.
void setup { initialize serial at 9600 bits per second:
Serial.begin9600; }
the loop routine runs over and over again forever: void loop {
Serial.println“tes serial”; delay1;
delay in between reads for stability }
4.5. Pengujian keseluruhan
