17
5 lobang komponen di tengah merupakan tempat merangkai komponen. Jalur ke 5 lobang ini terhubung vertikal sampai bagian tengah dari
breadboard.
Pembatas tengah breadboard biasanya digunakan sebagai tempat menancapkan komponen IC
2.4. Motor Servo
Motor servo adalah sebuah perangkat atau aktuator putar motor yang dirancang dengan sistem kontrol umpan balik loop tertutup servo, sehingga
dapat di set-up atau di atur untuk menentukan dan memastikan posisi sudut dari poros output motor. motor servo merupakan perangkat yang terdiri dari motor
DC, serangkaian gear, rangkaian kontrol dan potensiometer.
Serangkaian gear yang melekat pada poros motor DC akan memperlambat putaran poros dan meningkatkan torsi motor servo, sedangkan potensiometer
dengan perubahan resistansinya saat motor berputar berfungsi sebagai penentu batas posisi putaran poros motor servo.
Penggunaan sistem kontrol loop tertutup pada motor servo berguna untuk mengontrol gerakan dan posisi akhir dari poros motor servo. Penjelasan
sederhananya begini, posisi poros output akan di sensor untuk mengetahui posisi poros sudah tepat seperti yang di inginkan atau belum, dan jika belum, maka
kontrol input akan mengirim sinyal kendali untuk membuat posisi poros tersebut tepat pada posisi yang diinginkan.
Untuk lebih jelasnya mengenai sistem kontrol loop tertutup, perhatikan contoh sederhana beberapa aplikasi lain dari sistem kontrol loop tertutup, seperti
penyetelan suhu pada AC, kulkas, setrika dan lain sebagainya.
Universitas Sumatera Utara
18 Motor servo biasa digunakan dalam aplikasi-aplikasi di industri, selain itu juga
digunakan dalam berbagai aplikasi lain seperti pada mobil mainan radio kontrol, robot, pesawat, dan lain sebagainya.
Gambar 2.7. Komponen Motor Servo
Ada dua jenis motor servo, yaitu motor servo AC dan DC. Motor servo AC lebih dapat menangani arus yang tinggi atau beban berat, sehingga sering diaplikasikan
pada mesin-mesin industri. Sedangkan motor servo DC biasanya lebih cocok untuk digunakan pada aplikasi-aplikasi yang lebih kecil. Dan bila dibedakan
menurut rotasinya, umumnya terdapat dua jenis motor servo yang dan terdapat di pasaran, yaitu motor servo rotation 180
⁰ dan servo rotation continuous.
Motor servo standard servo rotation 180 ⁰ adalah jenis yang paling
umum dari motor servo, dimana putaran poros outputnya terbatas hanya 90
⁰ kearah kanan dan 90⁰ kearah kiri. Dengan kata lain total putarannya hanya setengah lingkaran atau 180
⁰.
Motor servo rotation continuous merupakan jenis motor servo yang sebenarnya sama dengan jenis servo standard, hanya saja perputaran
porosnya tanpa batasan atau dengan kata lain dapat berputar terus, baik ke arah kanan maupun kiri.
Universitas Sumatera Utara
19 Prinsip kerja motor servo
Motor servo dikendalikan dengan memberikan sinyal modulasi lebar pulsa Pulse Wide Modulation PWM melalui kabel kontrol. Lebar pulsa sinyal
kontrol yang diberikan akan menentukan posisi sudut putaran dari poros motor servo. Sebagai contoh, lebar pulsa dengan waktu 1,5 ms mili detik akan
memutar poros motor servo ke posisi sudut 90 ⁰.
Bila pulsa lebih pendek dari 1,5 ms maka akan berputar ke arah posisi 0 ⁰ atau ke
kiri berlawanan dengan arah jarum jam, sedangkan bila pulsa yang diberikan lebih lama dari 1,5 ms maka poros motor servo akan berputar ke arah posisi 180
⁰ atau ke kanan searah jarum jam. Lebih jelasnya perhatikan gambar dibawah ini.
Gambar 2.8. Poros motor Servo
Ketika lebar pulsa kendali telah diberikan, maka poros motor servo akan bergerak atau berputar ke posisi yang telah diperintahkan, dan berhenti pada
posisi tersebut dan akan tetap bertahan pada posisi tersebut. Jika ada kekuatan eksternal yang mencoba memutar atau mengubah posisi tersebut, maka motor
servo akan mencoba menahan atau melawan dengan besarnya kekuatan torsi yang dimilikinya rating torsi servo.
Universitas Sumatera Utara
20 Namun motor servo tidak akan mempertahankan posisinya untuk selamanya,
sinyal lebar pulsa kendali harus diulang setiap 20 ms mili detik untuk menginstruksikan agar posisi poros motor servo tetap bertahan pada posisinya.
Gambar 2.9. Motor Servo
Keunggulan Motor Servo
Keunggulan dari penggunaan motor servo adalah :
Tidak bergetar dan tidak ber-resonansi saat beroperasi.
Daya yang dihasilkan sebanding dengan ukuran dan berat motor.
Penggunaan arus listik sebanding dengan beban yang diberikan.
Resolusi dan akurasi dapat diubah dengan hanya mengganti encoder yang dipakai.
Kelemahan Motor Servo
Keunggulan dari penggunaan motor servo adalah :
Tidak bergetar dan tidak ber-resonansi saat beroperasi.
Daya yang dihasilkan sebanding dengan ukuran dan berat motor.
Penggunaan arus listik sebanding dengan beban yang diberikan.
Universitas Sumatera Utara
21
Resolusi dan akurasi dapat diubah dengan hanya mengganti encoder yang dipakai.
Tidak berisik saat beroperasi dengan kecepatan tinggi.
Aplikasi Motor Servo
Motor servo dapat dimanfaatkan pada pembuatan robot, salah satunya sebagai penggerak kaki robot. Motor servo dipilih sebagai penggerak pada kaki robot
karena motor servo memiliki tenaga atau torsi yang besar, sehingga dapat menggerakan kaki robot dengan beban yang cukup berat. Pada umumnya motor
servo yang digunakan sebagai pengerak pada robot adalah motor servo 180
o
.
Gambar 2.10. Contoh motor servo 180
o
yang sering digunakan untuk kaki robot
Universitas Sumatera Utara
1
BAB 1 PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang Masalah
Semakin banyaknya pesawat yang ada dibandara maka semakin dibutuhkan suatu alat pendeteksi pesawat yang bisa mendeteksi keberadaan pesawat-pesawat
yang ada diudara sehingga tidak terjadi hal-hal yang tak diinginkan. Alat pendeteksi tersebut adalah radar sekunder atau secondary surveillance radar
SSR. Radar adalah singkatan dari Radio detection and Ranging yang merupakan
salah satu fasilitas Navigasi .Radar merupakan suatu cara dimana gelombang radio yang dipancarkan ke angkasa akan diterima kembali setelah suatu benda
diangkasa menyebabkan pantulan refleksi ketika gelombang radio tersebut mengenainya. Jarak dari obyek tersebut ditentukan dengan mengukur waktu
ketika gelombang radio dipancarkan kemudian diterima kembali oleh antena receiver. Arah dari suatu obyek yang dideteksikan dari radar ditentukan oleh
posisi rotating antena antena yang berputar ketika bagian yang direfleksikan oleh gelombang radio diterima. Jadi radar dapat “melihat” benda yang bergerak di
angkasa dalam daerah jangkau radar dan sekaligus menentuka arah dan jarak dari benda tersebut.
Radar ada beberapa macam dan yang umum digunakan di bandara udara adalah Primary Surveillance Radar PSR dan Secondary Surveillance Radar
SSR. Kedua jenis radar baik PSR maupun SSR mempunyai cara kerja berbeda. Pada PSR sifatnya aktif dan pesawat yang ditargetkan sifatnya pasif. Karena PSR
hanya menerima pantulan gelombang radio dari refleksi pesawat tersebut echo. Sedangkan pesawat itu sendiri tidak “tahu-menahu” dengan kegiatan radar di
bawah. Disini penulis akan membahas tentang SSRsecondary surveillance radar,
karena baik radar maupun pesawat kedua-duanya aktif. Hal ini dapat dilakukan karena pesawat terbang telahdilengkapi dengan transponder. Pesawat-pesawat
yang tidak dilengkapi transponder tidak akan dapat dilihat pada radar scope seperti identifikasi pesawat, ketinggiannya, dan lain-lain.
Universitas Sumatera Utara
