32
BAB III PERANCANGAN KHUSUS
3.1 Diagram Blok Sistem.
Gambar 3.1 Diagram Blok Sistem
3.2. Sistem Sensor dan Komparator
Perancangan sensor line follower robot pada proyek tugas akhir ini menggunakan sensor phototransistor. Sensor phototransistor adalah salah satu sensor yang beroperasi
secara biner. Phototransistor merupakan sebuah modul sensor yang didalamnya terdapat kombinasi pancaran led yang diterima oleh phototransistor dengan tingkat
sensitif yang tinggi melalui media pantulan suatu obyek atau media yang kemudian diperkuat dengan penguat dan hasil output phototransistor dikomparasi terlebih dahulu
sehingga menghasilkan output 1 atau 0. Sistem kerja phototransistor adalah output akan berlogika High 1 apabila di depannya terdapat media yang terang dan akan
berlogika Low 0 apabila menemukan media yang lebih gelap. Jarak antara sensor dengan media yang dideteksi berkisar ± 1 cm.
33
3.3 Sistem Aktuator
Aktuator adalah perangkat elektromagnetik yang menghasilkan daya gerakan, pada line follower robot ini yang menghasilkan suatu gerakan adalah motor DC yang
digunakan sebagai penggerak robot roda. Struktur robot sebagian besar dibangun berdasarkan konstruksi mekanik. Robot yang memiliki kemampuan navigasi dan
manipulasi secara relatif memiliki konstruksi mekanik lebih rumit dibandingkan dengan yang berkemampuan navigasi saja.
Hal yang mendasar yang perlu diperhatikan dalam disain mekanik robot adalah
perhitungan kebutuhan torsi untuk menggunakan roda motor,
3.4 Rancangan Perangkat keras
3.4.1 Rangkaian Catu Daya
Adapun rangkaian catu daya yg digunakan pada alat ini sebagai berikut
Gambar 3.2 rangkaian catu daya
Rangkaian ini menggunakan ic LM7805 sebagai regulator tegangan, sehingga tegangan keluaran dari rangkaian ini adalah 5V. Kapasitor digunakan sebagai filter
tegangan, sehingga tegangan yang dihasilkan kualitasnya lebih baik dengan ripple
34
tegangan yang rendah. Sebagai input tegangan dari rangkaian ini digunakan sebuah baterai 9V yang banyak beredar di pasaran.
3.4.2 Rangkaian Minimum Sistem ATMega16
Adapun rangkaian minimum system ATMega16 yg digunakan pada alat ini sebagai
berikut
Gambar 3.3 rangkaian minimum system ATMega16
Rangkaian ini merupakan rangkaian minimum ATMega16 dengan kristal 16MHz. Dengan rangkaian ini mikrokontroler akan bekerja pada frekuensi kerja 16MHz.
Rangkaian minimum ini adalah rangkaian dengan konfigurasi minimum yang digunakan agar mikrokontroler dapat beroperasi. Pin Reset pada mikrokontroler
terhubung ke 5V melalui sebuah resistor 10K. Pin AVCC, VCC dan ARef pada mikrokontroler langsung terhubung pada 5V.
35
3.4.3. Rangkaian LCD Karakter 16x2
Berikut ini merupakan rangkaian yang digunakan untuk mengoperasikan LCD karakter 16x2.
Gambar 3.4 rangkaian LCD karakter 16
Pada rangkaian ini digunakan trimpot yang dihubungkan pada pin 3 dari LCD. Hal ini bertujuan agar kontras pada karakter yang ditampilkan pada LCD dapat diatur tingkat
kecerahannya. Pin 5 pada LCD dihubungkan langsung pada GND shingga logika pada pin ini selalu low. Hal ini akan menyebabkan LCD akan selalu pada mode Write,
dimana LCD sifatnya akan selalu untuk menampilkan data dari mikrokontroler saja.
3.4.5 Rangkaian Tombol Tactile Switch Limit Switch
adapun rangkaian tombol Tactile Switch Limit Switch yang digunakan
Gambar 3.5 rangakain Tactile Switch Limit Switch
36
Rangkaian ini merupakan sarana input logika digital bagi mikrokontroler. Dari rangkaian dapat dilihat bahwa ketika sakelar tidak tekan, semua pin pada SL1 akan
tetap bertegangan 5V logika 1. Ketika salah satu sakelar ditekan, maka outputnya menjadi 0V berlogika 0.
3.4.6 Rangkaian Driver Motor L293D
Berikut merupakan rangkaian driver penggerak motor DC yang digunakan pada rangkaian ini:
Gambar 3.6 Rangkaian Driver Motor L293D
Digunakan 2 buah IC L293D pada alat ini. 1 buah L293D digunakan sebagai penggerak motor kanan dan kiri pada robot dan 1 buah L293D yang lainnya digunakan
untuk menggerakkan motor DC pengangkat beban pada robot. IC L293D dibutuhkan karena arus dari mikrokontroler tidak cukup besar untuk menggerakkan motor DC. 1
buah sensor ini berfungsi sebagai penggerak motor DC untuk menggerakkan robot.
3.3 PERANCANGAN PROGRAM PENGENDALI LINE FOLLOWER