Pengertian Sensor Lintasan line follower

29

2.13.3. Kapasitor

Sebuah kapasitor sebelumnya dikenal sebagai kondensor adalah pasif dua terminal komponen listrik yang digunakan untuk menyimpan energi dalam medan listrik . Bentuk-bentuk kapasitor praktis sangat bervariasi, tetapi semua mengandung setidaknya dua konduktor listrik yang dipisahkan oleh dielektrik isolator. Kapasitor yang digunakan sebagai bagian dari sistem listrik, misalnya terdiri dari foil logam yang dipisahkan oleh sebuah lapisan film isolasi. Ketika ada perbedaan potensial tegangan di konduktor, statis medan listrik berkembang di dielektrik, menyebabkan muatan positif untuk mengumpulkan pada satu pelat dan muatan negatif di piring lain. Energi disimpan dalam medan elektrostatik. Sebuah kapasitor ideal adalah ditandai dengan nilai konstan tunggal, kapasitansi , diukur dalam farad .

2.14 Pengertian Sensor

sensor adalah suatu peralatan yang berfungsi untuk mendeteksi gejala-gejala atau sinyal-sinyal yang berasal dari perubahan suatu energi seperti energi listrik, energi fisika, energi kimia, energi biologi, energi mekanik dan sebagainya. Dalam memilih peralatan sensor dan transduser yang tepat dan sesuai dengan sistem yang akan disensor maka perlu diperhatikan persyaratan umum sensor berikut ini a. Linearitas Sensor Ada banyak sensor yang menghasilkan sinyal keluaran yang berubah secara kontinyu sebagai tanggapan terhadap masukan yang berubah secara kontinyu. 30 b. Sensitivitas Sensor Sensitivitas akan menunjukan seberapa jauh kepekaan sensor terhadap kuantitas yang diukur. Sensitivitas sering juga dinyatakan dengan bilangan yang menunjukan “perubahan keluaran dibandingkan unit perubahan masukan”. c. Tanggapan Waktu Sensor Respon Time Tanggapan waktu pada sensor menunjukan seberapa cepat tanggapannya terhadap perubahan masukan. Sebagai contoh, instrumen dengan tanggapan frekuensi yang jelek adalah sebuah termometer merkuri. Masukannya adalah temperatur dan keluarannya adalah posisi merkuri. Misalkan perubahan temperatur terjadi sedikit demi sedikit dan kontinyu terhadap waktu,

4.15 Lintasan line follower

Sensor garis ini mendeteksi adanya garis atau tidak pada permukaan lintasan robot tersebut, dan informasi yang diterima sensor garis kemudian diteruskan ke prosesor untuk diolah sedemikian rupa dan akhirnya hasil informasi hasil olahannya akan diteruskan ke penggerak atau motor agar motor dapat menyesuaikan gerak tubuh robot sesuai garis yang dideteksinya. Pada konstruksi yang sederhana, robot line follower memiliki dua sensor garis A-Kiri dan B-Kanan, yang terhubung ke dua motor kanan dan kiri secara bersilang melalui sebuah prosesordriver . Sensor garis A Kiri mengendalikan motor kanan, sedangkan sensor garis B kanan mengendalikan motor kiri. 31 1. Ketika sensor A mendeteksi garis sedangkan sensor B keluar garis ini berarti posisi robot berada lebih sebelah kanan dari garis, untuk itu motor kanan akan aktif sedangkan motor kiri akan mati. Akibatnya motor akan berbelok kearah kiri. 2. Begitu sebaliknya ketika sensor B mendeteksi garis, motor kiri aktif dan motor kanan mati, maka robot akan berbelok ke kanan. 3. Jika kedua sensor mendeteksi garis maka kedua motor akan aktif dan robot akan bergerak maju. 4. Jika sensor kiri dan kanan aktif maka mikrocontroler tidak dapat memproses data sehingga line tracking didesan lebih kecil agar tidak menerima hasil yang sama 32

BAB III PERANCANGAN KHUSUS

3.1 Diagram Blok Sistem.

Gambar 3.1 Diagram Blok Sistem

3.2. Sistem Sensor dan Komparator

Perancangan sensor line follower robot pada proyek tugas akhir ini menggunakan sensor phototransistor. Sensor phototransistor adalah salah satu sensor yang beroperasi secara biner. Phototransistor merupakan sebuah modul sensor yang didalamnya terdapat kombinasi pancaran led yang diterima oleh phototransistor dengan tingkat sensitif yang tinggi melalui media pantulan suatu obyek atau media yang kemudian diperkuat dengan penguat dan hasil output phototransistor dikomparasi terlebih dahulu sehingga menghasilkan output 1 atau 0. Sistem kerja phototransistor adalah output akan berlogika High 1 apabila di depannya terdapat media yang terang dan akan berlogika Low 0 apabila menemukan media yang lebih gelap. Jarak antara sensor dengan media yang dideteksi berkisar ± 1 cm.