4.2 Hasil Perancangan Komponen Elektrik Sistem Kontroler
Gambar 4.11. Tampilan Rangakaian Elektrik Sistem Pengendali Dalam hasil perancangan komponen elektrik sistem kontroler mengalami perubahan
pada pengerak
pitch
yang pada perancangan dirancang aktuator
pitch
menggunakan motor RC servo sebagai aktuator tetapi pada hasil perancangan mengalami perubahan pada
desain
hardware
lengan robot yang dalam desain
hardware
lengan robot yang baru penggerak
pitch
yang berupa motor RC servo diganti menggunkan sistem mekanik, sehingga mempermudah dalam penggerakan pich tanpa harus menngunakan motor RC servo sebagai
penggerak. Rangkaian elektrik sistem pengendali motor stepper ditunjukkan pada Gambar 4.11.
Rangkaian elektrik sistem pengendali motor stepper terdiri dari : 1.
Motor Stepper 1 sebagai penggerak sumbu X 2.
Motor Stepper 2 sebagai penggerak sumbu Y 3.
Motor Stepper 3 sebagai penggerak sumbu Z 4.
Output port
ke motor stepper. 5.
Board
DRV8825 Stepper Driver Module
Stepper
Controller
6. Kabel Power Supply
7. Kabel USB Komunikasi Serial Mikrokontroler dengan PC
8. Board
Arduino Uno R3
Mikrokontroler PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Pada Gambar 4.11 mikrokontroler
Arduino Uno R3
melakukan komunikasi
serial
dengan PC melalui kabel USB. Selain untuk komunikasi
serial
, kabel USB juga digunakan untuk
aktifitas
upload
dan
download
program. Board
DRV8825 Stepper
DriverModule
terhubung dengan
board Arduino Uno R3
dengan menggunakan jalur - jalur pada papan PCB yang kemudian dihubungkan dengan kabel pada
port pin
ke
Arduino Uno R3
. Board
DRV8825 Stepper DriverModule
mendapatkan
power supply
eksternal dengan tegangan 12
volt
dengan arus 3
ampere
. Motor stepper sebagai penggerak diaktifkan dengan masukan
step
dari
output port
papan
DRV8825 Stepper DriverModule. Output port
yang digunakan pada rangkaian elektrik kontroler lengan robot ini sebanyak 12
port
yang digunakan untuk menggerakan motor stepper pada bagian motor stepper X, motor stepper Y, dan motor stepper
Z.
4.3. Pengujian dan analisa Motor Stepper untuk Axis X dan Y
Kategori