3.3. Perancangan step microstep driver motor stepper
Gambar 3.9 Tampilan Gambar Kotak dengan Koordinat X dan Y.
Gambar 3.8 merupakan tampilan gambar kotak dengan koordinat X dan Y yang akan didapat file
G-code
seperti dibawah ini : N0 G00 X1 Y1 Z5
N5 G01 X1 Y1 Z0 N10 G01 X1 Y5 Z0
N15 G01 X5 Y5 Z0 N20 G01 X5 Y5 Z0
N25 G01 X5 Y1 Z0 N30 G01 X1 Y1 Z0
N35 G01 X1 Y1 Z5 Untuk menggambar kotak seperti Gambar 3.8 dengan cara menghubungkan setiap
koordinat-koordinat yang ada dan untuk menghubungkan setiap koordinat satu dengan koordinat yang lain dibutuhkan masukan step pada driver motor untuk menggerakan motor
stepper. Modul penggerak yang digunakan untuk mengendalikan motor stepper mulai dari
full step
,
half step
,
14 step, 18 step
dan
116 step
dengan perhitungan step sebagai berikut :
Y X
1,5 1,1
5,1
5,5
Jarak antar sumbu X dapat dicari dengan : ∆x = 5 – 1
= 4 cm Jarak antar sumbu Y dapat dicari dengan :
∆y = 5 – 1 = 4 cm
Mode full step pada driver motor stepper untuk membuat gambar kotak didapat perhitungan step yang dibutuhkan sebagai berikut :
Fs = 200 stepmm 1 step =
���
mm 4 cm = 40 mm
40 mm = 40 x 200 = 800 step
Mode Half step pada driver motor stepper untuk membuat gambar kotak didapat perhitungan step yang dibutuhkan sebagai berikut :
½
step = 400 stepmm 1 step =
���
mm 4 cm = 40 mm
40 mm = 40 x 400 = 1600 step
Mode
¼
step pada driver motor stepper untuk membuat gambar kotak didapat perhitungan step yang dibutuhkan sebagai berikut :
¼
step = 800 stepmm 1 step =
8
mm 4 cm = 40 mm
40 mm = 40 x 800 = 32000 step
Mode 18 step pada driver motor stepper untuk membuat gambar kotak didapat perhitungan step yang dibutuhkan sebagai berikut :
18 step = 1600 stepmm 1 step =
6
mm 4 cm = 40 mm
40 mm = 40 x 1600 = 64000 step
Mode 116 step pada driver motor stepper untuk membuat gambar kotak didapat perhitungan step yang dibutuhkan sebagai berikut :
116 step = 3200 stepmm 1
step = mm
4 cm = 40 mm 40 mm = 40 x 3200
= 128000 step Dari perhitungan step diatas dapat diketahui bahwa setiap mode step mengalami
peningkatan step berdasarkan mode step yang akan digunakan. Seperti ditunjukkan pada Tabel 2.5.
Tabel 3.1 Resolution Mode Step
Mode RESOLUSI
FULL STEP 200 stepmm
HALF STEP 400 stepmm
14 STEP 800 stepmm
18 STEP 1600 stepmm
116 STEP 3200 stepmm
Perancangan Pulsa Motor Stepper
Motor stepper bergerak berdasarkan urutan pulsa yang diberikan kepada motor. Dan mengubah pulsa-pulsa input menjadi gerakan mekanis diskrit. Oleh karena itu untuk
menggerkkan motor stepper diperluhkan pengendali motor stepper yang membangkitkan pulsa- pulsa periodik untuk mengendalikan motor stepper. Dalam penelitian ini menggunakan dua tipe
pulsa motor dengan kategori cepat dan lambat untuk menggerakkan motor stepper.
Gambar 3.10 Gelombang Pulsa Motor Stepper. Penerapan pulsa pada motor stepper untuk menghasilkan arah putaran yang
bersesuaian dengan pulsa kendali ditunjukkan pada Tabel 2.6. Tabel 3.2 Penerapan Pulsa Motor Stepper
G-Code Periode Pulsa
Motor Kategori
G00 50 μs
Cepat G01
10 ms Lambat
G02 10 ms
Lambat G03
10 ms Lambat
50 μs
10 ms PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
36
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN
Bab ini menjelaskan tentang pengamatan implementasi hasil perancangan pada perangkat lunak dan hasil pengamatan berupa pengujian kesesuaian gambar antara gambar
bidang dua dimensi yang digambar lengan robot secara aktual dengan gambar dua dimensi yang dikirim menggunakan PC pada
visual basic 6.0
dalam alat lengan robot penggambar dua dimensi menggunakan mikrokontroler
Arduino Uno R3
.
4.1 Hasil Perancangan Perangkat Lunak
Kategori