Gambar 2.4. Pengukuran absolute dan incremental [4]
Format penulisannya sebagai berikut: N.. G90 ; berarti sistem pengukuran absolutdiaktifkan
N... N... G91 ; berarti sistem kordinat yang digunakan adalah inkrimental.
Kode G91 berarti sistem pengukuran yang digunakan menggunakan koordinat relatif atau inkrimental. Pergeseran pahat diprogram dari tempat pahat berada ke posisi berikutnya. Titik
nol 0,0,0 berada di ujung sumbu pahat. G91 biasanya digunakan di awal sub rutin sub program.
2.4. Motor Stepper
Motor Stepper adalah suatu motor dc yang dikendalikan dengan pulsa-pulsa digital. Prinsip kerja motor stepper adalah bekerja dengan mengubah pulsa elektronis menjadi gerakan
mekanis diskrit dimana motor stepper bergerak berdasarkan urutan pulsa yang diberikan kepada motor stepper tersebut [9]. Motor stepper bergerak berdasarkan urutan pulsa yang diberikan
kepada motor. Karena itu, untuk menggerakan motor stepper diperluhkan pengendali motor stepper yang membangkitkan pulsa-pulsa periodik.
Gambar 2.5 Motor Stepper PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Spesifikasi motor stepper
Tabel 2.4 Spesifikasi Motor Stepper
Model JK42HS40-1704
Phase 2
Step Angle 1.8°
Motor length 40mm
Voltage
12 V
Rated Current 1.7 A
Rated Power 5 W
Holding torque 4.2kg.cm
Temperature Rise 80
℃max Ambient Temperature
-20 ℃~+50℃
Insulation Resistance 100 MΩMin. ,500VDC
Dielectric Strength 500VAC for 1minute
Shaft Radial Play 0.02Max. 450g-load
Shaft Axial Play 0.08Max. 450g-load
Max. radial force 28N 20mm from the flange
Max. axial force 10N
Size 4.2 x 4.2 x 4 cm1.65 x 1.65 x 1.57 inch
㸦 L x W x H
㸧
Kelebihan Motor Stepper
Kelebihan motor stepper dibandingkan dengan motor DC biasa adalah : 1.
Sudut rotasi motor proposional dengan pulsa masukan sehingga lebih mudah diatur. 2.
Motor dapat langsung memberikan torsi penuh pada saat mulai bergerak. 3.
Posisi dan pergerakan repetisinya dapat ditentukan secara presisi. 4.
Memiliki respon yang sangat baik terhadap mulai, stop, dan berbalik perputaran. 5.
Sangat realibel karena tidak adanya sikat yang bersentuhan dengan rotor seperti pada motor DC.
6. Dapat menghasilkan perputaran yang lambat sehingga beban dapat dikopel langsung ke
porosnya. 7.
Frekuensi perputaran dapat ditentukan secara bebas dan mudah pada range yang luas.
Prinsip Kerja Motor Stepper
Prinsip kerja motor stepper adalah mengubah pulsa-pulsa input menjadi gerakan mekanis diskrit. Oleh karena itu untuk menggerkkan motor stepper diperluhkan pengendali motor stepper
yang membangkitkan pulsa-pulsa periodik [9]. Berikut ini adalah ilustrasi struktur motor stepper sederhana dan pulsa yang dibutuhkan untuk
menggerakkannya :
Gambar 2.6 Prinsip kerja motor stepper Gambar 2.6 merupakan ilustrasi dari pulsa keluaran pengendali motor stepper dan penerapan
pulsa tersebut pada motor stepper untuk menghasilkan arah putaran yang bersesuaian dengan pulsa kendali [9].
2.5.
Gy-4988 A4988 Stepper Motor Driver Module
Gy-4988 A4988 Stepper Motor Driver Module
adalah modul penggerak yang digunakan untuk mengendalikan motor stepper mulai dari
full step
,
half step
,
14 step, 18 step
dan
116 step
dengan mode pengoperasian motor stepper bipolar, kapasitas drive output driver hingga 35 V dan ± 2A [10].
Karena dapat melakukan hingga 116 step maka ketelitian setiap step makin bertambah. Driver ini memiliki
internal sircuit protection
meliputi
thermal shutdown, undervoltage lockout UVLO
dan
crossover-current protection.
Sehingga menambah keamanan pada driver motor stepper [10].
Gy-4988 A4988 Stepper Motor Driver Module
memiliki kemampuan untuk beroperasi dalam slow atau mixed decay mode seperti yang ditunjukkan pada gambar 2.5.
Gambar 2.7 Konfigurasi Aplikasi IC A4988 Bentuk asli IC A4988 dapat dilihat pada Gambar 2.8. IC A4988memiliki 8 buah kaki yang
terdapat pada sisi kanan dan sisi kirinya.
Gambar 2.8
Gy-4988 A4988 Stepper Motor Driver Module
STEP mikrostep
Motor motor biasanya memliki spesifikasi ukuran step 1,8 atau 200 langkah per
revolusi yang berlaku untuk
full-step
. Driver motor A4988 menyediakan resolusi yang lebih tinggi dengan memungkinkan posisi
half-step
yang dapat dicapai dengan mengaktifkan koil yang menggunakan arus menengah. Misalnya driver motor untuk
mode quarter-step
akan memberikan 200 step per-revolution hingga 800 step per revolution yang menggunakan 4
level yang berbeda[13]. Resolusi ukuran langkah terdiri dari 3 input selector MS1, MS2, dan MS3 yang
menghasilkan lima microstep resolusi sesuai dengan tabel 2.9. MS1 dan MS3 memiliki resistor internal pull-down
100kΩ dan MS2 memiliki resisitor internal pull-down 50kΩ, sehingga apabila tiga microstep ini tidak terhubung maka menghasilkan mode full-step. Mode microstep
berfungsi dengan baik apabila batas arus diatur cukup rendah sehingga batas arus tersebut dapat pakai.
Tabel 2.5.
Microstep Resolution
2.6. Motor Servo
