Keterangan Gambar 3.2 : 1.
Pe
r
sonal Computer PC.
2. Mikrontroler Arduino Uno R3
3.
A4988 stepper motor driver
4. Motor Stepper
5. Motor RC servo
3.2 Perancangan Perangkat Lunak
Software
Secara keseluruhan diagram alir sistem perangkat lunak
software
dapat dilihat pada gambar 3.3. perangkat lunak yang digunakan dalam sistem ini adalah
G-codesender
untuk mentransfer file
G-code
ke arduino dan
software Arduino IDE
untuk mikrokontroler.
G- codeSender
untuk mentrasnfer file
G-code
yang terhubung dengan
software Arduino IDE
dengan komunikasi serial menggunakan USB. Sedangakan dari
software Arduino IDE
berhubungan dengan
A4988 stepper motor driver. G-codesender
digunakan agar Arduino dapat membaca perintah dalam
g-code
. Software Arduino IDE digunakan untuk menulis data dari pembacaan
G-codesender
dan mengolahnya menjadi pulsa-pulsa digital sebelum dikirim ke
stepper controller
untuk menggerakan motor stepper dan motor RC servo.
Gambar 3.3. Diagram Alir Secara Umum Sistem perangkat Lunak
software
3.2.1 Perancangan Interface G-codesender
Gambar 3.4
Interface Software G-codesender
Gambar 3.4 merupakan perancangan dari
interface software G-codesender
untuk meng-
generate
file G-code ke dalam mikrokontroler Arduino Uno R3. Pada
interface software G-codesender
digunakan dua buah tombol yaitu tombol open yang digunakan untuk membuka file G-code kemudian file G-code yang dibuka akan dikenali setiap deret perintah yang tertulis
pada G-code. Kemudian tombol generate yang akan di
generate
dan tombol generate yang digunakan untuk mengubah
file g-code
agar terbaca oleh mikrokontroler Arduino Uno R3. Untuk memahami cara kerja sistem perangkat lunak
software
g-codesender untuk menerjemahkan file gcode ke dalam mikrokontroler Arduino Uno R3. Akan dijelaskan langkah-
langkah dari sistem software g-codesender seperti dibawah ini : 1.
Pilih file g-code yang akan digenerate dalam bentuk txt. 2.
Setelah itu tombol generate ditekan maka program file gcode akan muncul pada
frame
. 3.
Kemudian file gcode tersebut akan di generate menjadi program arduino.
File : OPEN
Generate File G-code
File : OPEN
Generate File G-code
File g-code.txt
Gambar 3.5 Tampilan program file g-code Gambar 3.5 Tampilan file g-code pada
frame
gambar. Selanjutkan akan muncul program Arduino Uno R3 seperti gambar 3.6.
Gambar 3.6 tampilan prorgam Arduino Uno R3
3.2.2 Perangkat Lunak Pengendali dengan
Arduino IDE
Konsep perancangan program menggambar bidang dua dimensi secara umum pada
software Arduino IDE
yang dijelaskan dalam bentuk diagram alir seperti Gambar 3.7.
Software Arduino IDE
digunakan untuk menulis program pada mikrokontroler
Arduino Uno R3.
Program diawali dengan
meng-generare
file G-code kedalam program Arduino. Setelah mikrokontroler dalam posisi
on
maka hal pertama adalah melakukan inisalisasi untuk komunikasi serial.
Gambar 3.7 Diagram Alir Sistem Secara Umum Pada
Arduino IDE.
Diagram alir sistem lengan robot penggambar bidang 2 dimensi dengan software Arduino IDE secara umum ditunjukkan pada Gambar 3.8. Gerakan lengan robot berdasarkan
diagram alir Gambar 3.8. terdiri dari gerakan menuju posisi awal dan gerakan menggambar PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
bidang 2D. Gerakan menuju posisi awal adalah gerakan lengan-lengan robot ketika sistem pertama kali diaktifkan. Lengan robot akan bergerak ke posisi awalnya
home position nesting
sesuai dengan posisi yang telah ditentukan pada program
Arduino IDE
. Gerakan menggambar bidang 2D adalah gerakan lengan-lengan robot untuk melakukan proses menggambar bidang
2D di papan gambar sesuai dengan perintah berupa bentuk gambar bidang 2D yang dibaca dari
softwaregcodesender
. Gerakan menggambar bidang 2D diawali dengan gerakan lengan robot menuju titik referensi yang sudah ditentukan menuju ke papan gambar.
Gerakan menggambar bidang 2D di
software Arduino IDE
secara lebih jelas ditunjukkan dengan diagram alir program menggambar bidang 2D pada Gambar 3.8. Program
diawali dengan pembacaan
input
pulsa. Kemudiann lengan robot akan diperintahkan mikrokontroler dengan pulsa-pulsa digital menuju titik referensi pada papan gambar.
Selanjutnya mikrokontroler akan mengirimkan
output
pulsa-pulsa digital ke setiap motor RC stepper dan motor RC servo berdasaarkan pembacaan data yang dikirimkan dari
software Arduino Uno
. Secara terus menerus sampai proses menggambar bidang 2D dinyatakan selesai. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Gambar 3.8 . Diagram Alir program “menggambar bidang 2D” pada
Arduino IDE
.
Software Arduino IDE
digunakan untuk menulis program pada mikrokontroler
Arduino Uno R3
. Program diawali dengan mengaktifkan mikrokontroler terlebih dahulu setelah mikrokontroler dalam posisi
on
maka hal pertama adalah melakukan inisialisasi pada papan
Arduino Uno R3
. Berikut contoh program inisialisasi pada papan
Arduino IDE
: PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
3.3. Perancangan step microstep driver motor stepper
