Hasil Perancangan Perangkat Lunak

36

BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN

Bab ini menjelaskan tentang pengamatan implementasi hasil perancangan pada perangkat lunak dan hasil pengamatan berupa pengujian kesesuaian gambar antara gambar bidang dua dimensi yang digambar lengan robot secara aktual dengan gambar dua dimensi yang dikirim menggunakan PC pada visual basic 6.0 dalam alat lengan robot penggambar dua dimensi menggunakan mikrokontroler Arduino Uno R3 .

4.1 Hasil Perancangan Perangkat Lunak

Software Pada hasil perancangan perangkat lunak akan menjelaskan tentang penggunaan software Visual Basic 6.0 sebagai GUI yang akan berkomunikasi untuk mengirimkan file G-code ke software Arduino IDE yang akan digunakan untuk menggerakan motor stepper. Perintah untuk menggambar bidang 2D dilakukan di software Visual Basic 6.0 sedangkan perintah untuk menggerrakan lengan robot dilakukan oleh software Arduino IDE. Data yang dikirim dari PC ke mikrokontroler Arduino Uno R3 berupa file G-code yang akan digunkan untuk menggerakkan motor stepper.

4.1.1 Pembahasan Program pada software Visual Basic 6.0

Gambar 4.1 Tampilan Antarmuka Visual Basic 6.0 Gambar 4.1.merupakan tampilan dari antarmuka Visual Basic 6.0 yang digunakan untuk memberi perintah untuk mengirimkan file G-code pada software Arduino IDE untuk menggambar bidang 2 dimensi. Pilih port Arduino dan port baud yang sesuai dengan Arduino uno R3 lalu tekan tombol “connect” untuk menghubungkan visual basic dengan Arduino uno R3. Kemudian isi parameter-parameter motor stepper pada textbox . Penekanan tombol “Go” digunakan untuk eksekusi program, yaitu mengirimkan data-data yang dikirim ke mikrontroler dengan timing tertentu untuk menggerakan motor stepper menggambar bidang 2D. Gambar 4.2 Tampilan Antarmuka Visual Basic 6.0.pada Pengisian Parameter. Gambar 4.2 merupakan form yang menampilkan antarmuka Visual Basic 6.0. untuk melakuakan pengisisan parameter koordinat x, y, z, kecepatan, dan move. Pengisisan parameter motor stepper dilakukan dengan mengisikan jumlah step yang dibutuhkan pada setiap koordinat X, Y, Z , lalu mengisikan kecepatan yang sesuai dengan yang diinginkan kemudian pilih move perintah motor stepper kemudian tekan tombol “Go” untuk mengirimkan data-data parameter ke mikrokontroler Arduino untuk mengerakkan motor stepper. Program utama yang ditulis di software visual basic 6.0. seacara garis besar adalah program untuk mengirimkan data koordinat-koordinat yang akan dieksekusi oleh software Arduino , namun program utama tersebut memerluhkan program komunikasi serial yang ditunjukan pada Gambar 4.3. merupakan program yang digunakan untuk membuka dan menutup komunikasi serial untuk pengiriman data ke mikrokontroler. Sedangkan Gambar 4.4. menunjukan program pengisian data pada setiap koordinat dan pangisian parameter motor stepper, setelah parameter motor stepper sudah ditulis dan dipilih selanjutnya penekanan tombol eksekusi tombol Go maka parameter yang diisi dan dipilih akan muncul pada textbox dalam bentuk Gcode, nominal koordinat X,Y,Z, dan kecepatan sekaligus untuk menjalankan program utama yaitu menggerakan motor stepper. Program utama yang ditunjukkan Gambar 4.5.melakukan running program menggerakkan motor stepper akan bekerja dengan cara melakukan pengiriman data berupa masukan jumlah step yang dapat dibaca oleh mikrokontroler dan stepper controller secara serial melalui MSCommport1 . output . Penelitian pada tahap ini mengalami masalah pada pembacaan data yang masih belum bisa membaca data dalam jumlah yang banyak, sehingga data yang dikirimkan baru bisa satu baris data yang dikirimkan ke mikrokontroler. Gambar 4.3 Program Komunikasi Serial pada Software Visual Basic 6.0 . PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI Gambar 4.4 Program Pengisian Data pada Software Visual Basic 6.0. Gambar 4.5 Eksekusi Program Utama Pengiriman data dan menggerakan motor stepper pada Software Visual Basic 6.0

4.1.2 Pembahasan Program Pada

Software Arduino IDE . Pada penelitian dengan sistem kontroler lengan robot menggunkan motor servo dan stepper, software Arduino IDE digunakan untuk menuliskan program, melakukan pembacaan data G-code dari software Visual Basic 6.0 dan melakukan pengiriman data berupa jumlah step- step digital ke DRV8825 Stepper Driver untuk menggerakkan motor stepper, namun pada penelitian ini mendapat kendalan dalam inisialisasi perintah Gcode yaitu G02untuk perintah pergerakan melingkar searah jarum jam, dan G03 untuk perintah pergerakan melingkar berlawanan jarum jam . Selain itu peneliti juga mendapat kendala dalam konversi nilasi step kedalamkoordinat. Program yang ditulis di Arduino IDE juga digunakan untuk mengatur kecepatan motor stepper. Gambar 4.6 merupakan tampilan umum dari software Arduino IDE yang digunakan untuk menulis program pada mikrokontroler Arduino Uno R3 . Gambar 4.6.Tampilan Software Arduino IDE . PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI Sebelum melakukan penulisan program utama untuk menjalankan sistem, seluruh fungsi dan variabel yang digunakan dalam proses pengoperasian, program harus didefinisikan dideklarasikan terlebih dahulu. Pendefinisian fungsi dan variabel pada sistem lengan robot ini merupakan program inisialisasi. Inisialisasi pada sistem ini adalah inisialisasi adalah inisialisasi pada koneksi pin – pin Arduino Uno yang akan digunakan dan deklarasi variabel sebagai data operasiaonal program. Program inisialisasi dan deklarasi variabel yang digunakan pada Software Arduino IDE ditunjukkan pada Gambar 4.7. Gambar 4.7. Program Inisialisasi pada Software Arduino IDE. Proses menggambar bidang 2D dilakukan dengan menggerakkan motor stepper sesuai dengan posisi-posisi titik koordinat gambar ditentukan berdasarkan jumlah nilai step pada setiap titik – titik koordinat dengan serial monitor selanjutkan akan dikirim dari secara serial melalui software Visual Basic 6.0 . Penggunaan serial monitor dilakukan dengan PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI memberikan input step pada semua motor stepper secara bersamaan. Gambar 4.8 merupakan tampilan serial monitor pada software Arduino IDE. Gambar 4.8 Proses memasukan perintah jumlah step pada setiap koordinat dengan Serial Monitor pada Software Arduino IDE . Posisi-posisi lengan robot yang ditentukan menggunakan serial monitor adalah posisi gerakan lengan robot sesuai dengan jumlah nilai step yang dimasukkan pada setiap koordinat. Pada program Arduino terdapat perintah untuk mengubah gerakan arah putaran motor stepper dari searah jarum jam Clock Wise CW dengan input high atau menjadi kebalikan arah jarum jam Counter Clock Wise CCW dengan input low pada pindirection ke dalam masing- masing driver motor stepper. Program tersebut ditunjukan pada Gambar 4.9. Gambar 4.9 Perintah untuk Menetukan Arah Putaran Motor Stepper pada software Arduino IDE. Gambar 4.10.merupakan program utama pada sistem kontroler lengan robot menggunakan motor servo dan motor stepper dengan masukkan 3 axis. Program utama ini berisi tentang pembacaan data serial dari Visual Basic 6.0. komunikasi serial sebagai input mikrokontroler. Pembacaan data serial akan dimasukkan pada register data yang akan dibaca oleh mikrokontroler Arduino Uno R3 berdasarkan urutan pengiriman data komunikasi serial . Terdapat 5 register data yang berurutan pada pengiriman data serial yang memiliki nilai bawaan dari Visual Basic 6.0. selanjutnya nilai tersebut diterjemahkan sebagai data-data untuk melakukan kalkulasi sebagai masukan output nilai step. Register data yang berurutan tersebut adalah Gcode , NstepX, NstepY, NstepZ, dan Speed . Gambar 4.10.Program Pembacaan Data Serial dan Visual Basic 6.0 .di PC dan Mikrokontroler Arduino Uno R3 Komunikasi Serial

4.2 Hasil Perancangan Komponen Elektrik Sistem Kontroler