STEP mikrostep
Motor motor biasanya memliki spesifikasi ukuran step 1,8 atau 200 langkah per
revolusi yang berlaku untuk
full-step
. Driver motor A4988 menyediakan resolusi yang lebih tinggi dengan memungkinkan posisi
half-step
yang dapat dicapai dengan mengaktifkan koil yang menggunakan arus menengah. Misalnya driver motor untuk
mode quarter-step
akan memberikan 200 step per-revolution hingga 800 step per revolution yang menggunakan 4
level yang berbeda[13]. Resolusi ukuran langkah terdiri dari 3 input selector MS1, MS2, dan MS3 yang
menghasilkan lima microstep resolusi sesuai dengan tabel 2.9. MS1 dan MS3 memiliki resistor internal pull-down
100kΩ dan MS2 memiliki resisitor internal pull-down 50kΩ, sehingga apabila tiga microstep ini tidak terhubung maka menghasilkan mode full-step. Mode microstep
berfungsi dengan baik apabila batas arus diatur cukup rendah sehingga batas arus tersebut dapat pakai.
Tabel 2.5.
Microstep Resolution
2.6. Motor Servo
Motor servo adalah sebuah motor DC yang dilengkapi rangkaian kendali dengan sistem
closed feedback
yang terintegrasi dalam motor tersebut. Pada motor servo posisi putaran sumbu
axis
dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian control yang ada di dalam motor RC servo [11].
Gambar 2.9. Motor Servo Motor servo disusun dari sebuah motor DC,
gearbox, variable resistor
VR atau
potensiometer
dan rangakian control. Potensiometer berfungsi untuk menentukan batas maksimum putaran sumbu axis motor servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar
pulsa yang pada pin control motor RC servo [11]. Motor servo adalah motor yang mampu bekerja dua arah CW dan CCW dimana arah
dan sudut pergerakan rotornya dapat dikendalikan dengan memberikan variasi lebar pulsa
duty cyle
sinyal PWM pada bagian pin kontrolnya.
Gambar 2.10. Kontruksi Motor Servo
2.7. Visual Basic 6.0.
Microsoft Visual Basic 6.0,
biasa dikenal dengan VB 6.0, merupakan sebuah bahasa pemrograman berbahsa tingkat tinggi yang disertai visualisasi tampilan
Windows
didalamnya. Sesuai dengan namanya, aplikasi ini hanya bekerja didalam system operasi keluaran
Microsoft
saja. VB 6.0 mulai dikenal banyak orang karena Bahasa pemograman dan GUI
Graphical User Interface
yang disediakan cukup memudahkan seorang pemula dalam membuat sebuah program berbasis
Windows.
Pembuatan program aplikasi menggunakan
Visual Basic 6.0.
dilakukan dengan membuat tampilan aplikasi pada
form,
kemudian diberi
script
program didalam komponen-komponen yang diperluhkan.
Form
disusun oleh komponen-komponen yang berada di
Toolbox
, dan setiap komponen yang dipakai harus diatur propertinya lewat jendela
Property
. Menu pada dasarnya adalah operasional standar didalam system operasi
Windows
, seperti membuat
form
baru, membuat
project
baru, membuka
project
dan menyimpan
project.
Disamping itu terdapat fasilitas-fasilitas pemakaian
visual basic
pada menu. Untuk lebih jelasnya
Visual Basic
menyediakan bantuan yang sangat lengkap dan detail dalam MSDN.
Interface
antar muka
Visual Basic 6.0.
berisi
menu, toolbar, toolbox, form, project explorer
dan
property
seperti terlihat pada Gambar 2.13.
Gambar 2.11
Interface Visual Basic 6.0.
[12]
Komunikasi serial pada VB 6.0. Meskipun ruingan dan sederhana, aplikasi perangkat lunak ini sudah cukup mumpuni
untuk digunakan sebagai sebuah antarmuka antara computer dengan perangkat kontrol elektronik seperti PLC
Program Logic Control.
Untuk dapat berkomunikasi dengan dunia luar, VB 6.0 sudah dilengkapi dengan fasilitas
Ms Comm Control 6.0
.
MS Comm Control
ini berfungsi untuk mengakomodir jalannya komunikasi dan
transfer
data dari computer ke PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
peralatan elektronik berprosesor ataupun sebaliknya. Untuk mengaktifkan fungsi
Ms Comm Control
pada VB 6.0 pertama kali harus membuat
project
nya dahulu dengan cara masuk ke file “New Project”. Kemudian pergi ke Menu “Project” “Components”. Sesaat setelah itu
seharusnya ada menemui layar seperti ditunjukkan Gambar 2.14 dibawah ini
Gambar 2.12 Tampilan jendela
Compnents Microsoft Comm Control 6.0
ini berfungsi untuk : 1.
Mengadakan hubungan dengan
serial port
PC. 2.
Berhubungan dengan alat komunikasi lain contoh : modem. 3.
Melakukan pertukaran data. 4.
Memonitor dan merespon
event
dan
error
yang terjadi pada hubungan serial.
Sambungan komunikasi serial antara 2 peralatan PC-IED atau PC-PC, harus dilakukan langkah
– langkah sebagai berikut : 1.
Membuka
serial port
. 2.
Mengatur
serial device
. 3.
Setting Receive and Transmit Buffer Properties
. 4.
Managing Receive and Transmit Buffer
. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
23
BAB III PERANCANGAN SISTEM
Bab ini membahas tentang langkah-langkah perancangan sistem kontroler
software
untuk mengenerate G-code ke dalam mikrokontroler Arduino Uno R3. lengan robot penggambar bidang dua dimensi dengan 4 DOF yang dikendalikan oleh mikrokontroler Arduino
Uno R3 berdasarkan masukan dari program G code. Dalam perancangan sistem yang akan dibahas perangkat lunak sistem kontroler.
Perancangan ini meliputi diagram blok dan perancangan perangkat lunak
software
. Pembahasannya sebagai berikut :
3.1. Perancangan kontroler Robot.
