29
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
Pada bab ini akan dibahas mengenai pengujian alat serta analisis dari hasil pengujian. Tujuan dilakukan pengujian adalah mengetahui sejauh mana hasil
perancangan alat yang telah dibahas pada Bab III serta mengetahui tingkat keberhasilan setiap spesifikasi yang telah diajukan.
4.1. Pengujian Proses Mengejar Bola
Dalam proses ini robot akan melakukan beberapa kombinasi pergerakan untuk dapat mendekati bola yang ada di daerah dekat robot tersebut. Kombinasi
pergerakan tersebut bisa berupa maju, geser kanan, ataupun geser kiri. Pengujian akan dilakukan dengan meletakan bola di daerah dekat robot,
parameter yang akan diambil adalah jarak bola yang diletakan dengan robot dan waktu yang ditempuh robot untuk mendekati bola tersebut. Berikut merupakan
ilustrasi dari proses mengejar bola.
Gambar 4.1. Ilustrasi Pengujian Proses Mengejar Bola.
Tabel 4.1. Pengujian Proses Mengejar Bola.
Pada tabel pengujian didapat waktu yang dibutuhkan robot untuk mendekati bola. Waktu yang di peroleh berbeda-beda tergantung dari letak bola
dan posisi robot, hal ini dipengaruhi dari kombinasi motion yang dipanggil untuk Posisi bola terhadap robot cm
Lama robot mendekati bola s 10
3,19 15
7,31 30
5,73 30
8,74 35
11,12
30
mendekati bola tersebut karena setiap motion memiliki waktu yang berbeda dalam pengeksekusiannya.
4.2. Pengujian Proses Membuang Bola
Ketika bola ada di depannya robot akan membuang bola tersebut agar robot memperoleh space untuk menjaga bola itu apabila bola kembali ditendang
oleh robot lawan ke arah gawang. Pengujian dilakukan dengan meletakkan bola di sekitar depan robot,
kemudian robot akan mencari bola tersebut dan kemudian membuangnya. Dan keberhasilan diukur dengan mengamati apakah robot berhasil tidak membuang
bola itu menjadi jauh sehingga robot memiliki space untuk menjaga gawang lagi atau tidak.
Gambar 4.2. Ilustrasi Pengujian Proses Membuang Bola.
Tabel 4.2. Pengujian Proses Membuang Bola.
Percobaan Pergerakan Bola
1 Bola Menjauh
2 Bola Menjauh
3 Bola diam
4 Bola diam
5 Bola Menjauh
6 Bola Menjauh
7 Bola Menjauh
8 Bola Menjauh
9 Bola Menjauh
10 Bola Menjauh
Pada pengujian ini diharapkan hasil bola menjauh dari robot kiper. Tetapi dapat dilihat dari tabel hasil pengujian, masih ada hasil bola diam. Hal ini
dikarenakan dari motion maju. Pada robot ini motion maju hanya tersedia satu
31
motion saja, dan pergerakan motion maju ini sekitar ±5 cm ke depan. Jadi jika hanya dibutuhkan jarak 3 cm ke bola tetapi motion maju sendiri bergerak maju 5
cm, bola akan tertendang terlebih dahulu sehingga bola masih dianggap diam dan proses membuang bola tersebut gagal. Sehingga harus mengulang proses ini
lagi.
4.3. Pengujian Mode Penalti
