33
Dari tabel hasil pengujian respon robot pada mode penalti diatas, dapat dilihat bahwa robot dapat merespon bola yang datang dengan respon yang lebih
cepat. Pada tabel 4.3, kecepatan bola yang bisa ditangkis ±230 cms sedangkan pada tabel 4.4, kecepatan bola yang bisa ditangkis mencapai ±400 cms. Dengan
menggunakan algoritma yang baru, robot dapat merespon bola dengan lebih cepat dibandingkan dengan respon robot saat menggunakan algoritma yang
lama.
4.4. Pengujian Mode Counter
Mode ini merupakan mode baru yang digunakan untuk melengkapi mode penalti supaya robot kiper lebih akurat dalam menjaga gawang. Mode ini
digunakan pada saat posisi bola jauh dari robot kiper. Kadang bola yang ditendang tidak sampai ke robot kiper sehingga dengan mode ini robot dapat
memperkirakan apakah dia perlu jatuh menghalau bola atau hanya cukup mengamati pergerakan bola saja.
Pada algoritma sebelumnya tidak ada mode ini sehingga akan dibandingkan optimalisasi yang dilakukan melalui penambahan mode ini dengan
algoritma yang lama. Pengujian dilakukan dengan memposisikan bola dengan berbagai posisi
di luar daerah penalti dengan kecepatan yang beragam. Serta akan diuji juga apabila bola yang mengarah ke robot kiper tidak sampai ke gawang bagaimana
respon robot kiper tersebut apakah jatuh menghalau atau tidak. Berikut adalah ilustrasi yang menggambarkan pengujian mode counter, pada gambar 4.4a
pengujian saat bola tidak sampai ke gawang dan pada gambar 4.4b saat bola ditendang langsung sampai ke gawang.
15 180
243,24 Tidak Gol
16 180
246,57 Tidak Gol
17 180
230,77 Tidak Gol
18 180
181,82 Tidak Gol
19 180
360 Tidak Gol
20 180
461,54 Gol
34
a
b Gambar 4.4. Ilustrasi Pengujian Mode Counter.
Tabel 4.5. Pengujian Respon Robot Algoritma LamaCounter.
Percobaan Jarak bola cm Kecepatan bolacms Posisi Akhir Bola Respon Robot Kiper
1 270
100,75 Tidak sampai
gawang Jatuh
2 270
200,62 Sampai gawang
Jatuh 3
300 212,76
Sampai gawang Jatuh
4 300
92,02 Tidak sampai
gawang Jatuh
5 300
70,59 Tidak sampai
gawang Jatuh
6 330
79,90 Tidak sampai
gawang Jatuh
7 330
97,92 Tidak sampai
gawang Jatuh
8 360
94,24 Tidak sampai
gawang Jatuh
9 360
55,64 Tidak sampai
gawang Jatuh
10 360
70,31 Tidak sampai
gawang Jatuh
35
Tabel 4.6. Pengujian Respon Robot Mode Counter.
Pada tabel 4.5 dapat dilihat bahwa algoritma yang lama kurang efisien dan kurang akurat, pada algoritma yang lama robot tidak menghiraukan apakah
bola itu sampai ke jangkauannya ataupun tidak, selama ada pergerakan bola robot selalu meresponnya dengan jatuh ke arah bola bergerak. Sedangkan pada
tabel 4.6 yang merupakan pengujian algoritma baru yaitu mode counter, robot lebih efisien dan akurat, robot tidak akan jatuh apabila bola yang bergerak ke
arahnya tidak mencapai jangkauannya dan hanya akan mengamati pergerakan bola tersebut dan bersiap kembali berjaga-jaga apabila bola ditendang kembali
ke arahnya. Hal ini menunjukan bahwa algoritma yang dibuat penulis saat pengambilan keputusan untuk bola yang ditendang pada keadaan di luar daerah
penalti dapat bekerja dengan baik.
4.5. Pengujian proses Kembali ke Posisi Awal
