31
motion saja, dan pergerakan motion maju ini sekitar ±5 cm ke depan. Jadi jika hanya dibutuhkan jarak 3 cm ke bola tetapi motion maju sendiri bergerak maju 5
cm, bola akan tertendang terlebih dahulu sehingga bola masih dianggap diam dan proses membuang bola tersebut gagal. Sehingga harus mengulang proses ini
lagi.
4.3. Pengujian Mode Penalti
Algoritma yang lama menggunakan mode ini, yaitu apabila ada pergerakan bola ke arah robot kiper maka robot akan langsung merespon dengan
jatuh menghalau sesuai arah datangnya bola. Pada algoritma yang baru sudah dioptimalisasi dalam kecepatan
responnya serta dalam penggunaannya. Sekarang mode ini hanya digunakan apabila bola sudah berada di daerah kotak penalti. Hal ini dikarenakan ada
penambahan mode counter yang untuk melengkapi mode ini pada saat bola berada pada posisi yang jauh dari robot.
Pengujian akan dilakukan dengan membandingkan kecepatan respon dari robot dengan menggunakan kedua algoritma yaitu algoritma yang lama dan
algoritma yang baru. Pengujian dilakukan dengan cara meletakan bola dari berbagai posisi, tentunya dalam daerah penalti. Kemudian bola akan ditendang
ke arah gawang dengan kecepatan yang berbeda-beda, apakah robot berhasil menghalau bola yang datang atau tidak. Berikut ini adalah ilustrasi dari
pengujian yang dilakukan.
Gambar 4.3. Ilustrasi Pengujian Mode Penalti.
32
Tabel 4.3. Pengujian Respon Robot Algoritma LamaPenalti.
Tabel 4.4. Pengujian Respon Robot Mode Penalti.
Percobaan Jarak bola cm
Kecepatan bolacms Hasil
1 80
258,06 Gol
2 100
175,44 Tidak Gol
3 150
111,94 Tidak Gol
4 150
192,31 Tidak Gol
5 150
202,70 Tidak Gol
6 150
230,77 Tidak Gol
7 150
245,90 Gol
8 150
205,48 Tidak Gol
9 180
243,24 Gol
10 180
189,47 Tidak Gol
11 180
209,30 Tidak Gol
12 180
295,08 Gol
13 180
236,57 Tidak Gol
14 180
276,92 Gol
15 180
197,80 Tidak Gol
16 180
165,14 Tidak Gol
17 180
119,21 Tidak Gol
18 180
181,82 Tidak Gol
19 180
200 Tidak Gol
20 180
300 Tidak Gol
Percobaan Jarak bola cm
Kecepatan bolacms Hasil
1 80
170,21 Tidak Gol
2 90
173,08 Tidak Gol
3 150
312,5 Tidak Gol
4 150
348,84 Tidak Gol
5 150
267,86 Tidak Gol
6 150
340,91 Gol
7 150
384,61 Tidak Gol
8 150
288,46 Tidak Gol
9 150
340,91 Tidak Gol
10 180
400 Tidak Gol
11 180
300 Tidak Gol
12 180
243,24 Tidak Gol
13 180
173,08 Tidak Gol
14 180
206,89 Tidak Gol
33
Dari tabel hasil pengujian respon robot pada mode penalti diatas, dapat dilihat bahwa robot dapat merespon bola yang datang dengan respon yang lebih
cepat. Pada tabel 4.3, kecepatan bola yang bisa ditangkis ±230 cms sedangkan pada tabel 4.4, kecepatan bola yang bisa ditangkis mencapai ±400 cms. Dengan
menggunakan algoritma yang baru, robot dapat merespon bola dengan lebih cepat dibandingkan dengan respon robot saat menggunakan algoritma yang
lama.
4.4. Pengujian Mode Counter
