Tabel 2.5 Alamat Jumper Pin
Keterangan : ■ : jumper terpasang
2.3.3 Perangkat Lunak DT-SENSE Color Sensor
DT-SENSE COLOR SENSOR memiliki antarmuka UART TTL dan I2C yang dapat digunakan untuk menerima perintah atau mengirim data.
a. Antarmuka UART TTL
Parameter komunikasi UART TTL adalah sebagai berikut: 9600 bps
8 data bit 1 stop bit
tanpa parity bit
tanpa flow control
Semua perintah yang dikirim melalui antarmuka UART TTL dimulai dengan mengirim 1 byte data yang berisi nomor perintah dan jika diperlukan 1 byte data
parameter perintah.
Jika perintah yang telah dikirimkan merupakan perintah yang meminta data dari modul DT-SENSE COLOR SENSOR, maka DT-SENSE COLOR SENSOR akan
mengirimkan data melalui jalur TX TTL.
b. Antarmuka I
2
C
Modul DT-SENSE COLOR SENSOR
memiliki antarmuka I
2
C.Pada antarmuka I
2
C ini, modul
DT-SENSE COLOR SENSOR bertindak sebagai slave dengan alamat
sesuai dengan telah ditentukan sebelumnya melalui pengaturan jumper lihat bagian tabel 2.2
. Antarmuka I
2
C pada modul DT-SENSE COLOR SENSOR
mendukung bit rate
sampai dengan maksimum 5 0 kHz.
Semua perintah yang dikirim melalui antarmuka I
2
C diawali dengan start condition
dan kemudian diikuti dengan pengiriman 1 byte alamat modul DT-SENSE COLOR
SENSOR . Setelah pengiriman alamat, selanjutnya master harus mengirim 1 byte data
yang berisi nomor perintah dan jika diperlukan 1 byte data parameter perintah. Selanjutnya, setelah seluruh parameter perintah telah dikirim, urutan perintah diakhiri
dengan stop condition.
Berikut urutan yang harus dilakukan untuk mengirimkan perintah melalui antarmuka I2C.
Gambar 2.7 Contoh paket data digital yang dikirim
Jika perintah yang telah dikirimkan merupakan perintah yang meminta data dari modul DT-SENSE COLOR SENSOR, maka data-data tersebut dapat dibaca dengan
menggunakan urutan perintah baca.Berikut urutan yang harus dilakukan untuk
membaca data dari DT-SENSE COLOR SENSOR.
Gambar 2.8 Contoh paket data digital yang dibaca 2.4
Aktuator
Aktuator adalah bagian yang berfungsi sebagai penggerak dari perintah yang diberikan oleh input. Aktuator terdiri dari 2 jenis, yaitu:
1. Aktuator Elektrik 2. Aktuator Pneumatik dan Hidrolik
Aktuator yang sering digunakan sebagai penghasil gerak rotasi, seperti motor DC magnet permanen, motor DC Brushless, motor DC Servo dan motor DC Stepper.
2.4.1 Motor DC Magnet Permanen Motor arus searah DC adalah peralatan elektromekanik dasar yang berfungsi untuk
mengubah tenaga listrik menjadi tenaga mekanik yang disain awalnya diperkenalkan oleh Michael Faraday lebih dari seabad yang lalu. Konstruksi dasar motor DC terdiri
dari 2 bagian utama, yaitu rotor dan stator.Rotor adalah bagian yang berputar atau armature, berupa koil dimana arus listrik dapat mengalir. Stator adalah bagian yang
tetap dan menghasilkan medan magnet dari koilnya.
2.4.2 Prinsip kerja Motor DC
Prinsip kerja motor DC adalah jika kumparan dilalui arus maka pada kedua sisi kumparan akan bekerja gaya Lorentz. Aturan tangan kiri dapat digunakan untuk
menentukan arah gaya Lorentz, dimana gaya jatuh pada telapak tangan, jari-jari yang direntangkan menunjukkan arah gaya. Kedua gaya yang timbul merupakan sebuah
kopel. Kopel yang dibangkitkan pada kumparan sangat tidak teratur karena kopel itu berayun antara nilai maksimum dan nol. Kumparan-kumparan tersebut dihubungkan
dengan lamel tersendiri pada komutator sehingga motor arus searah tidak berbeda dengan generator arus searah.
2.4.3 Motor Servo
Motor DC Servo DC-SV pada dasarnya adalah motor DC-MP dengan kualifikasi khusus yang sesuai dengan aplikasi “servoing” di dalam teknik kontrol. Dalam kamus
Oxford istilah “servo” diartikan sebagai “a mechanism that controls a larger
m echanism”. Motor servo merupakan motor DC yang mempunyai kualitas tinggi,
sudah dilengkapi dengan sistim kontrol di dalamnya. Dalam aplikasi motor servo sering digunakan sebagai kontrol loop tertutup untuk menangani perubahan posisi
secara tepat dan akurat. Begitu juga dengan pengaturan kecepatan dan percepatan.
a Bentuk fisik b Pin-Pin dan Pengkabelan
Gambar 2.9 Model Fisik dan Pin-Pin Motor servo
Bentuk fisik dari motor servo dapat dilihat pada gambar 2.8 diatas. Sistim pengkabelan motor servo terdiri dari 3 bagian, yaitu Vcc, Gnd, dan kontrol PWM.
Penggunaan PWM pada motor servo berbeda dengan penggunaan PWM pada motor DC. Pada motor servo, pemberian nilai PWM akan membuat motor servo bergerak
pada posisi tertentu dan kemudian berhenti kontrol posisi. Pengaturannya dapat dilakukan dengan menggunakan delay pada setiap perpindahan dari posisi awal
menuju posisi akhir.
Prinsip utama pengontrolan motor servo adalah pemberian nilai PWM pada kontrolnya. Perubahan duty cycle akan menentukan perubahan posisi dari motor servo.
Mode pensinyalan motor servo tampak pada gambar 2.10.
Gambar 2.10 Mode Pensinyalan motor servo
Contoh dimana bila diberikan pulsa dengan besar 1.5ms mencapai gerakan 90 derajat, maka bila kita berikan data kurang dari 1.5 ms maka posisi mendekati 0 derajat dan
bila kita berikan data lebih dari 1.5 ms maka posisi mendekati 180 derajat. Contoh Posisi dan Waktu Pemberian Pulsa tampak pada gambar 4.
Gambar 2.11 Contoh Posisi dan Waktu Pemberian Pulsa
Motor Servo akan bekerja secara baik jika pada bagian pin kontrolnya diberikan sinyal PWM dengan frekuensi 50Hz. Dimana pada saat sinyal dengan
frekuensi 50Hz tersebut dicapai pada kondisi Ton duty cycle 1.5ms, maka rotor dari motor akan berhenti tepat di tengah-tengah sudut 0° netral. Pada saat Ton duty
cycle dari sinyal yang diberikan kurang dari 1.5ms, maka rotor akan berputar ke arah
kiri dengan membentuk sudut yang besarnya linier terhadap besarnya Ton duty cycle, dan akan bertahan diposisi tersebut. Dan sebaliknya, jika Ton duty cycle dari sinyal
yang diberikan lebih dari 1.5ms, maka rotor akan berputar ke arah kanan dengan membentuk sudut yang linier pula terhadap besarnya Ton duty cycle, dan bertahan
diposisi tersebut.
2.5 Sensor Infra Merah