Untuk itu penulis mencoba merancang robot lengan yang akan digunakan untuk memindahkan benda secara otomatis menggunakan sensor warna berbasis
mikrokontroler AVR ATMega pada suatu tempat tertentu.
1.2 Rumusan Masalah
Dalam dunia industri penggunaan teknologi sudah semakin berkembang.Namun permasalahan yang sering terjadi tingkat efisiensi baik dari segi kecepatan waktu,
kwantitas yang besar diharapkan, ketepatan kerap sekali sangat diperlukan didalam dunia perindustrian. Oleh karena itu, yang menjadi permasalahan sekarang adalah
bagaimana cara agar efisiensi ini dapat tercapai sehingga terpenuhi. Berdasarkan rumusan masalah ini, maka penulis merancang sebuah Rancangan Robot Penyortir
benda berdasarkan warna berbasis mikrokontroler.
1.3 Tujuan Penelitian
Adapun tujuan dari perancangan alat ini, antara lain: 1. Memanfaatkan sensor warna yang dapat mengidentifikasi warna benda.
2. Memanfaatkan mikrokontroler AVR sebagai alat pengolah data yang diberikan oleh sensor warna.
3. Memanfaatkan mikrokontroler AVR sebagai alat pengatur perangkat keras mekanik.
4. Merancang perangkat keras mekanik yang dapat mengelompokkan benda berdasarkan warna benda tersebut.
1.4 Manfaat Penelitian
1. Agar dapat membantu peningkatan efisiensi produksi suatu perusahaan dalam kecepatan, ketepatan, kualitas, serta kuantitas pada proses produksi.
2. Adanya visualisasi yang akan mengenali warna benda yang akan memandu robot untuk memindahkan benda secara otomatis.
1.5 Pembatasan Masalah
Dikarenakan banyaknya pembahasan pada sistem kendali otomatis lengan robot ini, maka penulis membatasi masalah pada:
1. Penulis merancang sistem pergerakan lengan menggunakan mikrokontroler ATMega8535 serta lcd sebagai tampilan.
2. Penggunaan motor servo sebagai lengan robot pemindah benda. 3. Penggunaan motor servo sebagai penggerak konveyor mekanik benda.
4. Benda yang akan disortir berbentuk kotak yang bermassa ringan. 5. Bahasa pemograman yang digunakan adalah bahasa C.
6. Sensor yang digunakan adalah DT-SENSE COLOR SENSOR
1.6 Sistematika Penulisan
Sistematika penulisan tugas akhir ini terbagi menjadi beberapa bagian utama yaitu:
BAB I PENDAHULUAN
Bab ini berisikan pendahuluan yang menjelaskan mengenai latar belakang perumusan masalah, tujuan, batasan masalah, dan sistematika
penulisan tugas akhir.
BAB II LANDASAN TEORI
Bab ini dijelaskan tentang teori pendukung yang digunakan untuk pembahasan dan cara kerja dari rangkaian. Teori pendukung itu antara
lain tentang mikrokontroler ATMega8535 hardware dan software, prinsip kerja motor servo, prinsip kerja sensor warna yang digunakan,
komponen-komponen pendukung dan bahasa pemograman yang digunakan.
BAB III PERANCANGAN ALAT DAN PROGRAM
Bab ini membahas tentang perancangan dan pembuatan alat yang meliputi perancangan rangkaian-rangkaian elektronik. Pada bab ini
juga dibahas flowchart perancangan sistem pengendali peralatan elektronik.
BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN PROGRAM
Bab ini berisikan analisa rangkaian dan sistim kerja alat, analisa data pengujian alat serta program yang telah dibuat secara keseluruhan.
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN
Merupakan bab penutup yang berisikan kesimpulan dan saran.
BAB II
TINJAUAN PUSTAKA
2.1 Teori Warna
2.1.1 Pengertian warna
Warna dapat didefinisikan secara obyektiffisik sebagai sifat cahaya yang dipancarkan, atau secara subyektifpsikologis merupakan bagian dari pengalaman
indera pengelihatan.Secara obyektif atau fisik, warna dapat diberikan oleh panjang gelombang.Dilihat dari panjang gelombang, cahaya yang tampak oleh mata
merupakan salah satu bentuk pancaran energi yang merupakan bagian yang sempit dari gelombang elektromagnetik.Artinya gejala yang timbul karena suatu benda
memantulkan cahaya yang mengenainya.Warna juga diasumsikan sebagai reaksi otak terhadap rangsangan visual khusus.Meskipun kita justru bisa menjelaskan warna
dengan mengukur kekuatan distribusi spektral intensitas dari radias elektro-magnetik yang tampak pada banyak diskrit panjang gelombang ini mengarah ke tingkat besar
dari redundansi.Alasannya untuk redundansi ini adalah bahwa sampel retina mata mewarnai hanya menggunakan tiga jalur yang luas, kira-kira sesuai dengan warna
merah, hijau dan biru.Sinyal-sinyal dari sel-sel sensitif warna kerucut, bersama- sama dengan yang dari batang sensitif terhadap intensitas saja, digabungkan di otak
untuk memberikan beberapa perbedaan sensasi dari warna. Sensasi ini telah didefinisikan oleh CIE dan dikutip dari buku Hunt Measuring color. Sifat cahaya
bergantung pada panjang gelombang cahaya yang dipantulkan benda tersebut. Sebagian cahaya diabsorbsikan oleh benda tadi. Pada cahaya putih warna yang
diabsorbsikan bersifat komplementer terhadap warna cahaya yang dipantulkan. Benda berwarna hitam karena sifat pigmen benda tersebut menyerap semua
warna.Teori dan pengenalan warna telah banyak dipaparkan oleh para ahli, diantaranya sebagai berikut:
a. Teori Newton 1642-1727
