Sensor Warna Rancang Robot Ponyortie Benda Berdasarkan (16 Warna) Berbasis Mikrokontroler

2.3 Sensor Warna

Sensor adalah yang digunakan untuk mengubah besaran fisis, sinar menjadi tegangan dan arus listrik.Sensor yang digunakan adalah sensor warna TCS3200.TCS3200 adalah IC Integrated Circuit pengkonversi warna cahaya ke frekuensi.Para TCS3200 dapat mendeteksi dan mengukur berbagai hampir tak terbatas warna terlihat. Aplikasi termasuk tes membaca strip, menyortir menurut warna, penginderaan cahaya lingkungan dan kalibrasi, dan pencocokan warna, untuk hanya beberapa. Komponen utama pembentuk IC ini, yaitu fotodioda dan pengkonversi arus ke frekuensi. fotodioda pada IC TCS3200 disusun secara array 8 x 8 dengan konfigurasi: 16 fotodioda untuk menfilter warna merah, 16 fotodioda untuk memfilter warna hijau, 16 fotodioda untuk memfilter warna biru, dan 16 fotodioda tanpa filter.

2.3.1 DT-SENSE Color Sensor

DT-SENSE COLOR SENSOR merupakan sebuah modul sensor warna berbasis sensor TAO S™ TCS3200 yang dapat digunakan untuk melakukan pengukuran komponen warna RGB RedGreenBlue dari sebuah obyek. Modul sensor ini memiliki fasilitas untuk merekam hingga 25 data warna yang akan disimpan dalam EEPROM. Modul sensor ini dilengkapi dengan antarmuka UART TTL dan I 2 C. Contoh aplikasi DT-SENSE COLOR SENSOR antara lain untuk sistem sortir warna, color recognition, atau aplikasi-aplikasi lain yang menggunakan informasi komponen warna.

2.3.2 Spesifikasi DT-SENSE Color Sensor

DT-SENSE Color Sensor memiliki spesifikasi sebagai berikut:  Mampu mengukur komponen warna RGB dari sebuah objek berwarna.  Berbasis sensor TAOS TCS3200D.  Tersedia 2 LED putih untuk membantu pembacaan data warna pada obyek.  Dilengkapi dengan spacer ± 3 cm dan mencakup area pandang ± 2 cm x2 cm.  Tersedia fitur penyimpanan warna di EEPROM sebanyak 25 buah data.  Pin InputOutput kompatibel dengan level tegangan TTL dan CMOS.  Dilengkapi dengan antarmuka UART TTL dan I 2 C.  Konfigurasi komunikasi serial adalah : baudrate 9600 bps, 8 data bit, 1 stop bit, tanpa parity, dan tanpa flow control.  Dilengkapi dengan jumper untuk pengaturan alamat, sehingga bisa di-cascade sampai 8 modul tanpa perangkat keras tambahan untuk satu master menggunakan antarmuka I 2 C.  Sumber catu daya menggunakan tegangan 4,8 - 5,4 VDC.  Antarmuka I 2 C mendukung bit rate data hingga 50 kHz.  Pada antamuka I 2 C modul ini dapat di-cascade hingga 8 modul tanpa hardware tambahan.  Pengaturan alamat hardware I2C melalui pengaturan jumper. Gambar 2.6 Tata letak komponen DT Sense Color Sensor Tabel 2.3 Fungsi Terminal Konektor IO PORT J3 berfungsi sebagai konektor untuk catu daya modul, antarmuka UART TTL, dan antarmuka I 2 C.Jumper PULL-UP J4 berfungsi untuk mengaktifkan resistor pull-up untuk pin SDA dan SCL pada antarmuka I 2 C.Apabila lebih dari satu modul dihubungkan pada I 2 C-bus maka jumper J4 SCLSDA salah satu modul saja yang perlu dipasang.Jumper ADDRESS J1 berfungsi untuk mengatur alamat I 2 C dari modul DT-SENSE COLOR SENSOR. Tabel 2.4 Fungsi Jumper Pull-UP Tabel 2.5 Alamat Jumper Pin Keterangan : ■ : jumper terpasang

2.3.3 Perangkat Lunak DT-SENSE Color Sensor

DT-SENSE COLOR SENSOR memiliki antarmuka UART TTL dan I2C yang dapat digunakan untuk menerima perintah atau mengirim data.

a. Antarmuka UART TTL