36
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS
Pada bab ini akan dibahas mengenai pengujian alat serta analisis dari hasil pengujian. Tujuan dilakukan pengujian adalah mengetahui sejauh mana hasil
perancangan alat yang telah dibahas pada Bab III serta mengetahui tingkat keberhasilan setiap spesifikasi yang telah diajukan.
4.1. Pengujian Sensor Accelerometer RAS-2
Hasil keluaran dari sensor accelerometer RAS-2 dikonversi menjadi nilai digital dengan resolusi 10 bit dan tegangan referensi 2,56V.
Pengujian sensor accelerometer axis x dilakukan dengan asumsi lantai adalah garis horizontal. Posisi robot 0 derajat terhadap lantai adalah posisi robot saat robot
jatuh terlungkup, posisi robot 90 derajat terhadap lantai adalah posisi robot saat tegak lurus dengan garis horizontal, dan posisi robot 180 derajat terhadap lantai adalah posisi
robot saat robot jatuh terlentang. Pengujian sensor accelerometer axis y dilakukan dengan asumsi lantai adalah
garis horizontal. Posisi robot 0 derajat terhadap lantai adalah posisi robot saat robot jatuh samping kiri, posisi robot 90 derajat terhadap lantai adalah posisi robot saat tegak
lurus dengan garis horizontal, dan posisi robot 180 derajat terhadap lantai adalah posisi robot saat robot jatuh samping kanan.
Tabel 4.1. Pengujian sensor accelerometer axis x. Posisi robot terhadap lantaiderajat
Nilai accelerometer axis x
370 45
310 90
260 135
190 180
120
37
Tabel 4.2. Pengujian sensor accelerometer axis y.
Pada tabel pengujian didapat perubahan nilai accelerometer yang signifikan pada axis x dan y. Tetapi masih ada kemungkinan terdapat kondisi dimana nilai
accelerometer tidak sesuai dengan range nilai yang diinginkan sehingga diperlukan metode filter nilai pada program sebagai proteksi.
4.2. Pengujian Sensor Gyroscope KRG-4
Hasil keluaran dari sensor gyroscope KRG-4 dikonversi menjadi nilai digital dengan resolusi 10 bit dan tegangan referensi 2,56V.
Pengujian sensor ini dilakukan dengan cara memberikan gaya dorong ke depan, belakang, samping kanan, dan samping kiri sehingga nilai sensor rata-rata saat
menerima gaya dapat diketahui.
Tabel 4.3. Pengujian sensor gyroscope axis x dan y.
Pengujian pada tabel di atas menunjukan bahwa adanya perubahan nilai gyrocope ketika robot diberi gaya dorong. Nilai-nilai inilah yang akan digunakan pada program
untuk mengetahui posisi robot ketika akan terjatuh. Ketika nilai gyroscope berada pada range nilai robot akan terjatuh ke depan atau
ke belakang, maka jalannya program pada RCB-4 akan memberi perintah untuk mengubah offset servo pergelangan kaki robot sebesar -9 derajat ke belakang atau +9
derajat ke depan. Sehingga robot dapat mempertahankan posisi agar tetap stabil. Posisi robot terhadap lantaiderajat
Nilai accelerometer axis y 100
45 164
90 227
135 273
180 320
Posisi robot Nilai gyroscope axis x
Nilai gyroscope axis y Tegak normal
271 271
Ada gaya dorong ke depan 284
271 Ada gaya dorong ke belakang
265 271
Ada gaya dorong ke kiri 271
281 Ada gaya dorong ke kanan
271 263
38
Ketika nilai gyroscope berada pada range nilai robot akan terjatuh ke samping kiri atau ke samping kanan, maka jalannya program pada RCB-4 akan memberi perintah
untuk mengubah offset servo pergelangan kaki robot sebesar -9 derajat ke samping kanan atau +9 derajat ke samping kiri. Sehingga robot dapat mempertahankan posisi
agar tetap stabil.
4.3. Pengujian Gerakan Motion
