Pengujian Algoritma saat Robot dalam Posisi Jatuh

42 Dari tabel hasil pengujian beberapa motion di atas, dapat dilihat bahwa robot sudah dapat bergerak dengan lebih cepat. Pada tabel 4.4, kecepatan rata-rata robot saat berjalan maju cepat dengan motion yang lama adalah 7,59 cmdetik sedangkan pada tabel 4.5, kecepatan rata-rata robot saat berjalan maju cepat dengan motion yang baru adalah 14,53 cmdetik. Dengan menggunakan motion maju cepat yang baru, robot dapat bergerak dengan lebih cepat dibandingkan dengan kecepatan robot saat menggunakan motion maju cepat yang lama. Hanya saja penambahan kecepatan yang dilakukan oleh penulis belum dapat dimaksimalkan karena adanya faktor keterbatasan serial servo. Servo yang digunakan pada robot ini adalah serial servo tipe KRS-2552HV yang memiliki kecepatan gerak tanpa beban sebesar 0,14 s60 derajat. Dengan adanya penambahan perangkat elektronik lain seperti smartphone, modul Bluetooth, dan sensor-sensor lainnya akan menambah berat dari robot. Semakin berat robot maka pergerakan servo juga akan semakin lambat karena servo bekerja dengan beban yang berat. Penulis pernah melakukan percobaan untuk memaksimalkan kecepatan robot, tetapi servo-servo menjadi panas dan beberapa servo mengalami kerusakan. Kerusakan servo yang sering kali terjadi disebabkan oleh motor dc yang menggerakan gear di dalam gear box motor servo terbakar. Motor dc yang digunakan oleh servo KRS-2552HV berukuran sangat kecil dengan torsi dan rpm yang relative kecil sehingga ketika servo dipaksa untuk bergerak dengan beban yang berat, sangat besar kemungkinan terjadi kerusakan pada motor dc tersebut. Kerusakan motor dc dalam servo KRS-2552HV juga dapat menyebabkan kerusakan MOSFET yang menjadi driver motor h bridge agar motor dc dapat bergerak CW dan CCW. Hal ini terjadi karena ketika motor dc terbakar, terjadi hubung singkat yang kemudian merusak MOSFET tersebut. Dengan pertimbangan dan percobaan yang telah dilakukan, penulis mengambil keputusan untuk membuat gerakan robot tidak terlalu cepat tetapi memaksimalkan algoritma pada pergerakan robot sehingga dengan gerakan yang belum mencapai kecepatan maksimal, robot tetap dapat bergerak dengan cepat.

4.4. Pengujian Algoritma saat Robot dalam Posisi Jatuh

Penulis membuat sebuah algoritma baru dengan menggunakan sensor accelerometer untuk mengetahui posisi robot ketika sedang jatuh sehingga robot dapat berdiri sendiri ketika jatuh. Algoritma ini dibuat karena robot R2C humanoid soccer saat mengikuti KRSBI 2013 belum dapat berdiri sendiri ketika robot sedang jatuh. 43 Pengujian algoritma saat robot jatuh dilakukan dengan cara menjatuhkan robot ke depan, belakang, samping kanan, dan samping kiri sehingga dapat dilihat apakah robot berhasil melakukan gerakan bangun dari jatuh atau tidak ketika robot dalam posisi jatuh. Pada tabel pengujian 4.13 dapat dilihat pada kolom jatuh depan berarti robot dalam posisi jatuh ke depan, jatuh belakang berarti robot dalam posisi jatuh ke belakang, jatuh kanan berarti robot dalam posisi jatuh ke samping kanan, dan jatuh kiri berarti robot dalam posisi jatuh ke samping kiri. Tanda centang √ pada tabel berarti robot berhasil melakukan gerakan bangun dan kembali ke posisi semula robot sedangkan tanda silang X berarti robot gagal melakukan gerakan bangun dan robot tidak bisa berdiri. Tabel 4.13. Pengujian Algoritma saat Robot dalam Posisi Jatuh No. Jatuh Depan Jatuh Belakang Jatuh Kanan Jatuh Kiri 1. √ √ √ √ 2. √ √ √ √ 3. √ √ √ √ 4. √ √ √ √ 5. √ √ √ √ 6. √ √ √ √ 7. √ √ √ √ 8. √ √ √ √ 9. √ √ √ √ 10. √ √ √ √ 11. √ √ √ √ 12. √ √ √ √ 13. √ √ √ √ 14. √ √ √ √ 15. √ √ √ √ 16. √ √ √ √ 17. √ √ √ √ 18. √ √ √ √ 19. √ √ √ √ 20. √ √ √ √ 44 Pada tabel 4.13 dapat dilihat bahwa dari 20 pengujian, persentase keberhasilan robot untuk bangun dari jatuh mencapai 100. Hal ini menunjukan bahwa algoritma yang dibuat penulis saat robot dalam posisi jatuh dapat bekerja dengan baik. Pembacaan nilai accelerometer dan pembandingan nilai referensi yang dilakukan oleh mikrokontroler dapat bekerja dengan baik sehingga robot dapat mengetahui posisi saat robot jatuh dan mengeksekusi gerakan bangun ketika berada dalam posisi jatuh.

4.5. Pengujian Algoritma Pergerakan Robot