38
Ketika nilai gyroscope berada pada range nilai robot akan terjatuh ke samping kiri atau ke samping kanan, maka jalannya program pada RCB-4 akan memberi perintah
untuk mengubah offset servo pergelangan kaki robot sebesar -9 derajat ke samping kanan atau +9 derajat ke samping kiri. Sehingga robot dapat mempertahankan posisi
agar tetap stabil.
4.3. Pengujian Gerakan Motion
Pengujian motion dilakukan dengan cara mencatat waktu dan jarak tempuh robot saat bergerak sehingga diperoleh kecepatan gerak robot. Pada robot telah diprogram 30
motion yang berbeda-beda tetapi pengujian hanya dilakukan pada beberapa motion yang sering digunakan pada saat perlombaan.
Motion yang digunakan penulis untuk mengaplikasikan algortima yang baru sama dengan motion yang digunakan robot R2C humanoid soccer saat mengikuti perlombaan
KRSBI 2013 sehingga kecepatan motion yang diaplikasikan pada algoritma baru yang dibuat penulis sama dengan kecepatan motion pada robot R2C humanoid soccer pada
tahun 2013. Penulis hanya mempercepat motion maju cepat pada robot karena motion ini merupakan motion yang paling sering digunakan untuk mengejar bola.
a. Motion maju
Tabel 4.4. Pengujian motion maju cepat yang lama.
Jarak cm Waktu detik
Kecepatan cmdetik 60
7,88 7,61
60 7,65
7,84 60
7.67 7,82
80 10,56
7,58 80
10,47 7,64
80 10,55
7,58 100
13,21 7,57
100 13,43
7,45 100
13,33 7,50
120 15,87
7,56 120
15,76 7,61
120 15,91
7,54 140
18,61 7,52
140 18,59
7,53 140
18,63 7,51
39
Tabel 4.5. Pengujian motion maju cepat yang baru.
Tabel 4.6. Pengujian motion maju lambat.
Jarak cm Waktu detik
Kecepatan cmdetik 60
4,12 14,56
60 4,52
13,27 60
4,34 13,82
80 5,65
14,16 80
5,43 14,73
80 5,66
14,13 100
6,67 14,99
100 6,33
15,80 100
6,48 15,43
120 8,34
14,39 120
8,75 13,71
120 8,11
14,80 140
9,61 14,57
140 9,43
14,85 140
9,51 14,72
Jarak cm Waktu detik
Kecepatan cmdetik 20
5,42 3,69
20 5,51
3,63 20
5,62 3,56
40 10,86
3,68 40
10,53 3,80
40 10,22
3,91 60
15,62 3,84
60 15,43
3,89 60
15,76 3,81
80 19,75
4,05 80
19,56 4,08
80 19,68
4,06 100
25,76 3,89
100 25,64
3,90 100
25,58 3,90
40
b. Motion geser
Tabel 4.7. Pengujian motion geser kiri.
Tabel 4.8. Pengujian motion geser kanan.
Jarak cm Waktu detik
Kecepatan cmdetik 20
5,52 3,62
20 5,31
3,77 20
5,44 3,68
40 10,36
3,86 40
10,21 3,92
40 9,89
4,04 60
16,23 3,69
60 15,91
3,78 60
16,30 3,68
80 20,68
3,86 80
20,00 4,00
80 20,53
3,90 100
26,45 3,78
100 26,34
3,80 100
26,46 3,78
Jarak cm Waktu detik
Kecepatan cmdetik 20
5,66 3,53
20 5,29
3,78 20
5,17 3,87
40 10,43
3,84 40
10,37 3,86
40 10,77
3,71 60
15,71 3,81
60 15,49
3,87 60
15,69 3,82
80 22,56
3,57 80
22,46 3,56
80 22,55
3,55 100
27,01 3,70
100 27,23
3,67 100
27,41 3,65
41
c. Motion putar
Tabel 4.9. Pengujian motion putar kiri.
Tabel 4.10. Pengujian motion putar kanan.
d. Motion tendang Waktu yang dibutuhkan robot untuk menyelesaikan gerakan saat menendang
bola dalam 5 kali percobaan dapat dilihat pada tabel 4.11.
Tabel 4.11. Pengujian Motion Tendang Kanan dan Kiri.
Motion tendang I
detik II
detik III
detik IV
detik V
detik Rata-rata
detik Kanan
2,34 2,26
2,44 2,51
2,42 2,39
Kiri 2,04
2,21 2,34
2,14 2,15
2,17 e. Motion bangun
Waktu yang dibutuhkan robot untuk menyelesaikan gerakan bangun saat robot terjatuh dalam 5 kali percobaan dapat dilihat pada tabel 4.12.
Tabel 4.12. Pengujian Motion Bangun Depan dan Belakang.
Motion Bangun I
detik II
detik III
detik IV
detik V
detik Rata-rata
detik Depan
3,21 3,20
3,25 3,45
3,51 3,32
Belakang 3,77
3,55 3,67
3,98 3,53
3,70 Sudut perputaran derajat
Waktu yang diperlukan detik 90
3,16 180
5,62 270
9,12 360
11,88
Sudut perputaran derajat Waktu yang diperlukan detik
90 3,79
180 7,44
270 11,50
360 14,99
42
Dari tabel hasil pengujian beberapa motion di atas, dapat dilihat bahwa robot sudah dapat bergerak dengan lebih cepat. Pada tabel 4.4, kecepatan rata-rata robot saat
berjalan maju cepat dengan motion yang lama adalah 7,59 cmdetik sedangkan pada tabel 4.5, kecepatan rata-rata robot saat berjalan maju cepat dengan motion yang baru
adalah 14,53 cmdetik. Dengan menggunakan motion maju cepat yang baru, robot dapat bergerak dengan lebih cepat dibandingkan dengan kecepatan robot saat menggunakan
motion maju cepat yang lama. Hanya saja penambahan kecepatan yang dilakukan oleh penulis belum dapat dimaksimalkan karena adanya faktor keterbatasan serial servo.
Servo yang digunakan pada robot ini adalah serial servo tipe KRS-2552HV yang memiliki kecepatan gerak tanpa beban sebesar 0,14 s60 derajat. Dengan adanya
penambahan perangkat elektronik lain seperti smartphone, modul Bluetooth, dan sensor-sensor lainnya akan menambah berat dari robot. Semakin berat robot maka
pergerakan servo juga akan semakin lambat karena servo bekerja dengan beban yang berat. Penulis pernah melakukan percobaan untuk memaksimalkan kecepatan robot,
tetapi servo-servo menjadi panas dan beberapa servo mengalami kerusakan. Kerusakan servo yang sering kali terjadi disebabkan oleh motor dc yang
menggerakan gear di dalam gear box motor servo terbakar. Motor dc yang digunakan oleh servo KRS-2552HV berukuran sangat kecil dengan torsi dan rpm yang relative
kecil sehingga ketika servo dipaksa untuk bergerak dengan beban yang berat, sangat besar kemungkinan terjadi kerusakan pada motor dc tersebut. Kerusakan motor dc
dalam servo KRS-2552HV juga dapat menyebabkan kerusakan MOSFET yang menjadi driver motor h bridge agar motor dc dapat bergerak CW dan CCW. Hal ini terjadi
karena ketika motor dc terbakar, terjadi hubung singkat yang kemudian merusak MOSFET tersebut. Dengan pertimbangan dan percobaan yang telah dilakukan, penulis
mengambil keputusan untuk membuat gerakan robot tidak terlalu cepat tetapi memaksimalkan algoritma pada pergerakan robot sehingga dengan gerakan yang belum
mencapai kecepatan maksimal, robot tetap dapat bergerak dengan cepat.
4.4. Pengujian Algoritma saat Robot dalam Posisi Jatuh
